专利名称：一种滚动双四平行四边形机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种滚动行进的双四平行四边形机器人。
背景技术：
平面四连杆机构是结构最简单、应用最广泛的连杆机构，它可以演化成如曲柄摇杆、曲柄滑块、摇杆机构等多种形式。平行四边形机构是一种特殊的双曲柄机构，机架、两个曲柄以及中间连杆的长度都相同，仅用一个驱动即可实现对平行四边形形状的控制。中国专利CN 2789106Y提出了一种单动力滚动四杆机构，它使用一个驱动电机，依靠平行四边形的变形与机构自身的惯性实现了四杆机构的整体滚动，结构简单，具有一定运动能力，但是该机构单纯依靠平行四边形的变形不足以实现滚动运动，对驱动电机的加速性能依赖性较强，对电机的性能要求较高。
发明内容
本发明要解决的技术问题滚动型机器人(如球形或轮式机器人)在滚动过程中一般外形不发生变化，对地面环境及周围空间环境的适应能力差。本发明的技术方案一种滚动双四平行四边形机器人包括两个单四平行四边形机器人及中间连杆，其中单四平行四边形机器人外形呈“田”字，由三组等长的连杆即四个电机同步连杆、四个电机座连杆、四个公共连杆通过轴线相互平行的转动副连接形成四个平行四边形。每个平行四边形均包含一个电机同步连杆、一个电机座连杆和两个公共连杆；相邻的平行四边形共用一条边即公共连杆。第一连接件电机形式上看作一个四边形的顶点，第一连接件电机固定在电机座连杆上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定。第二连接件短轴形式上看作两个相邻四边形的公共顶点，也是机构整体的一条边的中点，第二连接件短轴通过电机座连杆的轴孔、电机同步连杆的轴孔与公共连杆的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面。第三连接件、第五连接件与第一连接件结构和连接形式完全相同。第四连接件、第六连接件、第八连接件与第二连接件结构和连接形式完全相同。第七连接件配重形式上看作一个四边形的顶点，第七连接件配重固定在电机座连杆上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，配重可替换为驱动电机，作为冗余驱动使用。第九连接件长轴形式上看作四个四边形的公共顶点，第九连接件长轴通过公共连杆的轴孔以转动副的形式链接，两个并行的四平行四边形机器人通过第九连接件长轴连接 在一起，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面。长轴和短轴所构成的转动副是多种形式的圆周运动，如转轴、电机或舵机；驱动电机的形式是多样的，如电机或舵机。本发明的有益效果本发明所述的翻滚行进的双四平行四边形机器人，通过三个或三个以上的电机分别对两个四平行四边形机构进行驱动和控制实现机构的翻滚运动，双四平行四边形机器人既可以实现直行功能，也可以实现转弯功能，并具有一定的越障能力。该机构结构简单，成本低廉，易于制造和工程实现。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，可用于制作玩具、教学教具，也可用于制作军用探测机器人。
图1滚动行进的双四平行四边形机器人的整体三维2滚动行进的单四平行四边形机器人的整体三维3滚动行进的双四平行四边形机器人的整体俯视4电机的安装5A、图5B、图5C、图5D、图5E、图5F、图5G、图5H是单四平行四边形机器人直行步态的分解图图5A直行步态的起始位姿图5B直行步态重心偏移起始动作图5C直行步态重心偏移过程动作图直行步态重心偏移结束动作图5E直行步态翻滚落地动作图5F直行步态姿态恢复起始动作图5G直行步态姿态恢复过程动作图5H直行步态姿态恢复结束动作图6A、图6B、图6C、图6D、图6E是双四平行四边形机器人转弯步态的分解图图6A转弯步态的起始位姿图6B转弯步态重心偏移过程动作图6C转弯步态翻滚落地动作图6D转弯步态姿态恢复过程动作图6E转弯步态姿态恢复结束动作图中电机同步连杆I、电机2、电机座连杆3、公共连杆4、短轴5、电机同步连杆6、电机7、电机座连杆8、短轴9、公共连杆10、电机座连杆11、电机12、电机同步连杆13、公共连杆14、短轴15、电机座连杆16、配重17、电机同步连杆18、短轴19、公共连杆20和长轴21。
具体实施例方式下面结合附图对本发明做进一步详细说明。滚动行进的双四平行四边形机器人如图I所示，由两个四平行四边形机器人通过一根长轴(21)并行连接在一起，如图2每个四平行四边形机器人从形式上由四个四边形组成。本发明的实施方式
如图2，第一个四边形由电机同步连杆(I)、电机座连杆(3)、公共连杆⑷和公共连杆(20)构成，电机同步连杆(I)和电机座连杆(3)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(3)和公共连杆(4)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(4)和公共连杆(20)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(I)和公共连杆(20)构成转动副作为平行四边形一个顶点；第二个四边形由电机同步连杆￠)、电机座连杆
(8)、公共连杆(10)和公共连杆⑷构成，电机同步连杆(6)和电机座连杆⑶构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(8)和公共连杆(10)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(4)和公共连杆(10)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(6)和公共连杆(10)构成转动副作为平行四边形一个顶点；第三个四边形由电机同步连杆(13)、电机座连杆(11)、公共连杆(10)和公共连杆(14)构成，电机同步连杆(13)和电机座连杆(11)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(11)和公共连杆(10)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(10)和公共连杆(14)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(13)和公共连杆(14)构成转动副作为平行四边形一个顶点；第四个四边形由电机同步连杆(18)、电机座连杆(16)、公共连杆(14)和公共连杆(20)构成，电机同步连杆(18)和电机座连杆(16)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(16)和公共连杆(14)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(14)和公共连杆(20)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(18)和公共连杆(20)构成转动副作为平行四边形一个顶点；第一连接件电机(2)形式上看作一个四边形的顶点，第一连接件电机(2)固定在电机座连杆⑶上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆⑴的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆(I)的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定；第二连接件轴杆(5)形式上看作一个四边形的顶点，也是机构整体的一条边的中点，第二连接件轴杆(5)通过电机座连杆(3)的轴孔、电机同步连杆(6)的轴孔与公共连杆
(4)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第三连接件电机(7)形式上看作一个四边形的顶点，第三连接件电机(7)固定在电机座连杆(8)上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆￠)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆出)的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定；第四连接件轴杆(9)形式上看作一个四边形的顶点，也是机构整体的一条边的中点，第四连接件轴杆(9)通过电机座连杆⑶的轴孔、电机座连杆(11)的轴孔与公共连杆
(10)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第五连接件电机(12)形式上看作一个四边形的顶点，第五连接件电机(12)固定在电机座连杆(11)上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆(13)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆(13)的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定； 第六连接件轴杆(15)形式上看作一个四边形的顶点，也是机构整体的一条边的中点，第六连接件轴杆(15)通过电机座连杆(16)的轴孔、电机同步连杆(13)的轴孔与公共连杆(14)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；
第七连接件配重(17)形式上看作一个四边形的顶点，第七连接件配重(17)固定在电机座连杆(16)上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆(18)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第八连接件轴杆(19)形式上看作一个四边形的顶点，也是机构整体的一条边的中点，第八连接件轴杆(19)通过电机同步连杆(I)的轴孔、电机同步连杆(18)的轴孔与公共连杆(20)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第九连接件轴杆(21)形式上看作四个四边形的公共顶点，第九连接件轴杆(21)通过公共连杆(4、10、14、20)的轴孔以转动副的形式链接，如图3所示两个并行的四平行四边形机器人通过第九连接件轴杆(21)连接在一起，该转动副的轴线垂直于平行四边 形的平面。电机的安装如附图4所示，电机(2)的安装端面与电机座连杆(3)的电机座安装端面通过螺钉连接，电机的轴与电机同步连杆⑴通过顶丝连接；电机(7)和电机(12)的连接方式与电机(2)相同。具体的使用方法滚动行进的双四平行四边形机器人可以实现直行步态。首先滚动行进的双四平行四边形机器人处于如附图5A所示的直行步态的起始位姿，两个相邻平行四边形的相邻边与地面接触；当要直行的时候，以行进方向端平行四边形的边为支撑面，协调其余三个平行四边形的顶点角度，实现如附图5B所示的直行步态重心偏移起始动作，如附图5C所示的直行步态重心偏移过程动作，以及如附图所示的直行步态重心偏移结束动作；当差速四平行四边形机器人的重心在地面上的投影超出平衡位置时，实现如图5E所示的直行步态翻滚落地动作；当作为支撑的平行四边形的另一边落地后，协调四个平行四边形的顶点角度，实现如附图5F所示的直行步态姿态恢复起始动作，如附图5G所示的直行步态姿态恢复过程动作以及如附图5H所示的直行步态姿态恢复结束动作。这样就实现了机器人的一个完整直行步态，图5A、图5B、图5C、图5D、图5E、图5F、图5G、图5H是单四平行四边形机器人直行步态的分解图。滚动行进的双四平行四边形机器人也可以实现转弯步态。首先滚动行进的双四平行四边形机器人处于如附图6A所示的转弯步态的起始位姿，两个并联四平行四边形机器人各自的两个相邻平行四边形的相邻边都与地面接触；当要转弯的时候，以一个独立的四平行四边形机器人为支撑，协调另一个独立的四平行四边形机器人的四个平行四边形的顶点角度，实现如图6B所示的转弯步态重心偏移过程动作，以及如图6C所示的转弯步态翻滚落地动作；当两个并行的四平行四边形机器人都稳定与地面接触后，协调实现翻滚的四平行四边形机器人的四个平行四边形的顶点角度，实现如图6D所示的转弯步态姿态恢复过程动作，以及如图6E所示的转弯步态姿态恢复结束动作，此时的滚动行进的双四平行四边形机器人的位置与原来的位置已经有一定的角度了，循环几次，机器人就实现了大幅度的转弯步态。图6A、图6B、图6C、图6D、图6E是双四平行四边形机器人转弯步态的分解图。
权利要求
1.一种滚动行进的双四平行四边形机器人，其特征在于滚动双四平行四边形机器人包括两个单四平行四边形机器人及中间连杆(21)，其中单四平行四边形机器人外形呈“田”字，由三组等长的连杆即四个电机同步连杆(1、6、13、18)、四个电机座连杆(3、8、11、16)、四个公共连杆(4、10、14、20)通过轴线相互平行的转动副连接形成四个平行四边形，每个平行四边形均包含一个电机同步连杆、一个电机座连杆和两个公共连杆，相邻的平行四边形共用一条边即公共连杆，其中电机同步连杆(I)、电机座连杆(3)、公共连杆(4)和公共连杆(20)构成一个平行四边形，电机同步连杆(I)和电机座连杆(3)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(3)和公共连杆(4)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(4)和公共连杆(20)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(I)和公共连杆(20)构成转动副作为平行四边形一个顶点；电机同步连杆(6)、电机座连杆(8)、公共连杆(10)和公共连杆⑷构成一个平行四边形，电机同步连杆(6)和电机座连杆(8)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(8)和公共连杆(10)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(4)和公共连杆(10)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(6)和公共连杆(10)构成转动副作为平行四边形一个顶点；电机同步连杆(13)、电机座连杆(11)、公共连杆(10)和公共连杆(14)构成一个平行四边形，电机同步连杆(13)和电机座连杆(11)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(11)和公共连杆(10)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(10)和公共连杆(14)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(13)和公共连杆(14)构成转动副作为平行四边形一个顶点；电机同步连杆(18)、电机座连杆(16)、公共连杆(14)和公共连杆(20)构成一个平行四边形，电机同步连杆(18)和电机座连杆(16)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆(16)和公共连杆(14)构成转动副作为平行四边形一个顶点，公共连杆(14)和公共连杆(20)构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆(18)和公共连杆(20)构成转动副作为平行四边形一个顶点； 第一连接件电机(2)形式上看作一个四边形的顶点，第一连接件电机(2)固定在电机座连杆⑶上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆⑴的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆(I)的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定； 第二连接件短轴(5)形式上看作两个相邻四边形的公共顶点，也是机构整体的一条边的中点，第二连接件轴杆(5)通过电机座连杆(3)的轴孔、电机同步连杆(6)的轴孔与公共连杆(4)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面； 第三连接件电机(7)形式上看作一个四边形的顶点，第三连接件电机(7)固定在电机座连杆⑶上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆(6)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆出)的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定； 第四连接件短轴(9)形式上看作两个相邻四边形的公共顶点，也是机构整体的一条边的中点，第四连接件轴杆(9)通过电机座连杆(8)的轴孔、电机座连杆(11)的轴孔与公共连杆(10)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面； 第五连接件电机(12)形式上看作一个四边形的顶点，第五连接件电机(12)固定在电机座连杆(11)上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆(13)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆(13)的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定； 第六连接件短轴(15)形式上看作两个相邻四边形的公共顶点，也是机构整体的一条边的中点，第六连接件轴杆(15)通过电机座连杆(16)的轴孔、电机同步连杆(13)的轴孔与公共连杆(14)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第七连接件配重(17)形式上看作一个四边形的顶点，第七连接件配重(17)固定在电机座连杆( 16)上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆(18)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面； 第八连接件短轴(19)形式上看作两个相邻四边形的公共顶点，也是机构整体的一条边的中点，第八连接件轴杆(19)通过电机同步连杆(I)的轴孔、电机同步连杆(18)的轴孔与公共连杆(20)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第九连接件长轴(21)形式上看作四个四边形的公共顶点，第九连接件长轴(21)通过公共连杆(4、10、14、20)的轴孔以转动副的形式链接，两个并行的四平行四边形机器人通过第九连接件长轴(21)连接在一起，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面。
2.如权利要求I所述的滚动行进的双四平行四边形机器人，其特征在于配重(17)可替换为驱动电机，作为冗余驱动使用。
3.如权利要求I所述的滚动行进的双四平行四边形机器人，其特征在于长轴和短轴所构成的转动副是多种形式的圆周运动，如转轴、电机或舵机。
4.如权利要求I所述的滚动行进的双四平行四边形机器人，其特征在于驱动电机的形式是多样的，如电机或舵机。
全文摘要
一种滚动双四平行四边形机器人，包括一个连接杆、两个四平行四边形机构及它们的连接。每个四平行四边形机构含有由十二个连杆组成的四个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，四个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“田”字。杆(1)、(3)、(4)、(20)，杆(4)、(6)、(8)、(10)及杆(10)、(11)、(13)、(14)分别构成平行四边形，其形状分别由电机(2)、(7)、(12)控制；杆(14)、(16)、(18)、(20)构成随动平行四边形，配重(17)与电机同重，使结构对称。控制平行四边形内角的变化，则机构变形并翻滚，两个四平行四边形机构的翻滚速度不同，机器人实现转弯。
文档编号B25J11/00GK102615649SQ20121010536
公开日2012年8月1日 申请日期2012年4月11日 优先权日2012年4月11日
发明者刘长焕, 姚燕安, 李晔卓 申请人:北京交通大学