专利名称：一种滚动机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种滚动机器人，用于星球探测、军事侦察、灾难救援等用途。
背景技术：
移动机器人在结构化地面环境下以轮式移动机构为主，近些年来随着星球探测、 军事侦察、灾难救援等用途的增加，对于新型移动机构的创新变得越来越迫切，同时也涌现 出了许多优秀、实用的发明。中国专利公告号CN2789106Y公开了一种“单动力滚动四杆机构”，它解除了传统 的四杆机构的机架杆与地面间的固定约束，利用一个电机来驱动非机架的运动，利用电机 的骤停，将机构的局部动能转化为包括机架在内的机构整体的动能，使机架与地面脱离接 触，从而达到滚动行进的目的。但是限于四杆机构只有一个自由度，所以只能实现单一方向 的滚动，不能够转向和实现一些复杂步态。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种实现平面内任意方向滚动的滚动机器 人。本发明解决其技术问题的技术方案一种滚动机器人，该机器人包括第一、第二十字形构件；第一至第四连接杆；第 一至第八十字轴；第一、第二驱动电机；第一、第二联轴器；所述的各部分之间的连接为第一十字轴的s端插入第一十字形构件的第十七滚动轴承中，第一十字轴的t端 插入第一连接杆的第二滚动轴承中，第一十字轴的U端插入第一连接杆的第一滚动轴承 中，第一十字轴的ν端插入第一十字形构件的第十八滚动轴承中。第二十字轴的ο端插入第一十字形构件的第十九滚动轴承中，第二十字轴的ρ端 插入第二连接杆的第六滚动轴承中，第二十字轴的r端插入第二连接杆的第五滚动轴承 中，第二十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十滚动轴承中。第三十字轴的ο端插入第一十字形构件的第二十一滚动轴承中，第三十字轴的ρ 端插入第三连接杆的第十滚动轴承中，第三十字轴的r端插入第三连接杆的第九滚动轴承 中，第三十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十二滚动轴承中。第四十字轴的ο端插入第一十字形构件的第二十三滚动轴承中，第四十字轴的ρ 端插入第四连接杆的第十四滚动轴承中，第四十字轴的r端插入第四连接杆的第十三滚动 轴承中，第四十字轴的q端插入第一十字形构件的第二十四滚动轴承中。第五十字轴的O端插入第二十字形构件的第二十五滚动轴承中，第五十字轴的P 端插入第一连接杆的第四滚动轴承中，第五十字轴的r端插入第一连接杆的第三滚动轴承 中，第五十字轴的q端插入第二十字形构件的第二十六滚动轴承中。第六十字轴的s端插入第二十字形构件的第二十七滚动轴承中，第六十字轴的t 端插入第二连接杆的第八滚动轴承中，第六十字轴的u端插入第二连接杆的第七滚动轴承中，第六十字轴的ν端插入第二十字形构件的第二十八滚动轴承中。第七十字轴的ο端插入第二十字形构件的第二十九滚动轴承中，第七十字轴的ρ 端插入第三连接杆的第十二滚动轴承中，第七十字轴的r端插入第三连接杆的第十一滚动 轴承中，第七十字轴的q端插入第二十字形构件的第三十滚动轴承中。第八十字轴的ο端插入第二十字形构件的第三十一滚动轴承中，第八十字轴的ρ 端插入第四连接杆的第十六滚动轴承中，第八十字轴的r端插入第四连接杆的第十五滚动 轴承中，第八十字轴的q端插入第二十字形构件的第三十二滚动轴承中。第一驱动电机安装于第一十字形构件上，第一驱动电机的输出轴通过第一联轴器 与第一十字轴的w端连接。第二驱动电机安装于第二十字形构件上，第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器 与第六十字轴的w端连接。第一、第二十字形构件完全相同，第一至第四连接杆与第六十字轴完全相同。第 二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴完全相同。本发明的有益效果是，利用结构简单的闭链六杆机构，实现了平面内任意方向、复 杂轨迹的滚动移动，相比于传统的开链移动机构具有自由度少，控制简单，刚度大等优点。
图1滚动机器人的装配图。图2第一、第三、第六、第八十字头三维图。图3第一、第三、第六、第八十字头立式三维图。图4第一、第三、第六、第八十字头的凹槽示意图。图5第二、第四、第五、第七十字头三维图。图6第二、第四、第五、第七十字头立式三维图。图7第二、第四、第五、第七十字头凸台示意图。图8第一、第二、第三、第四十字头装配图。图9第一"h字形构件主视图。图10第一"h字形构件的A-A剖视图。图11第五、第六、第七、第八十字头装配图。图12第二十字形构件主视图。图13第二十字形构件的B-B剖视图。图14第一连接杆的装配图。图15第二连接杆的装配图。图16第三连接杆的装配图。图17第四连接杆的装配图。图18第二、第三、第四、第五、第七、第八十字轴的三维图。图19第一十字轴、第六十字轴的三维图。
具体实施例方式结合附图对本发明作进一步说明。
一种滚动机器人，如图1所示，该机器人包括第一、第二十字形构件1-1、1_2 ；第 一至第四连接杆 3-1、3-2、3-3、3-4 ；第一至第八十字轴 4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4_7、 4-8 ；第一、第二驱动电机2-1、2-2 ；第一、第二联轴器5-1、5-2 ；所述的各部分之间的连接 为第一十字轴4-1的s端插入第一十字形构件1-1的第十七滚动轴承8-17中，第 一十字轴4-1的t端插入第一连接杆3-1的第二滚动轴承8-2中，第一十字轴4-1的u端 插入第一连接杆3-1的第一滚动轴承8-1中，第一十字轴4-1的ν端插入第一十字形构件 1-1的第十八滚动轴承8-18中，如图9、图14、图19。第二十字轴4-2的ο端插入第一十字形构件1-1的第十九滚动轴承8-19中，第 二十字轴4-2的ρ端插入第二连接杆3-2的第六滚动轴承8-6中，第二十字轴4-2的r端 插入第二连接杆3-2的第五滚动轴承8-5中，第二十字轴4-2的q端插入第一十字形构件 1-1的第二十滚动轴承8-20中，如图10、图15、图18。第三十字轴4-3的ο端插入第一十字形构件1-1的第二十一滚动轴承8-21中，第 三十字轴4-3的ρ端插入第三连接杆3-3的第十滚动轴承8-10中，第三十字轴4-3的r端 插入第三连接杆3-3的第九滚动轴承8-9中，第三十字轴4-3的q端插入第一十字形构件 1-1的第二十二滚动轴承8-22中，如图9、图16、图18。第四十字轴4-4的ο端插入第一十字形构件1-1的第二十三滚动轴承8-23中，第 四十字轴4-4的ρ端插入第四连接杆3-4的第十四滚动轴承8-14中，第四十字轴4_4的r 端插入第四连接杆3-4的第十三滚动轴承8-13中，第四十字轴4-4的q端插入第一十字形 构件1-1的第二十四滚动轴承8-M中，如图10、图17、图18。第五十字轴4-5的ο端插入第二十字形构件1-2的第二十五滚动轴承8_25中，第 五十字轴4-5的ρ端插入第一连接杆3-1的第四滚动轴承8-4中，第五十字轴4-5的r端 插入第一连接杆3-1的第三滚动轴承8-3中，第五十字轴4-5的q端插入第二十字形构件 1-2的第二十六滚动轴承8- 中，如图12、图14、图18。第六十字轴4-6的s端插入第二十字形构件1-2的第二十七滚动轴承8_27中，第 六十字轴4-6的t端插入第二连接杆3-2的第八滚动轴承8-8中，第六十字轴4-6的u端 插入第二连接杆3-2的第七滚动轴承8-7中，第六十字轴4-6的ν端插入第二十字形构件 1-2的第二十八滚动轴承8- 中，如图13、图15、图19。第七十字轴4-7的ο端插入第二十字形构件1-2的第二十九滚动轴承8- 中，第 七十字轴4-7的ρ端插入第三连接杆3-3的第十二滚动轴承8-12中，第七十字轴4_7的r 端插入第三连接杆3-3的第十一滚动轴承8-11中，第七十字轴4-7的q端插入第二十字形 构件1-2的第三十滚动轴承8-30中，如图12、图16、图18。第八十字轴4-8的ο端插入第二十字形构件1-2的第三十一滚动轴承8_31中，第 八十字轴4-8的ρ端插入第四连接杆3-4的第十六滚动轴承8-16中，第八十字轴4_8的r 端插入第四连接杆3-4的第十五滚动轴承8-15中，第八十字轴4-8的q端插入第二十字形 构件1-2的第三十二滚动轴承8-32中，如图13、图17、图18。第一驱动电机2-1安装于第一十字形构件1-1的第一十字头6-1的电机座上，第 一驱动电机的输出轴通过第一联轴器5-1与第一十字轴4-1的w端连接，见图1。第二驱动电机2-2安装于第二十字形构件1-2的第六十字头6-6的电机座上，第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器5-2与第六十字轴4-6的w端连接。第一、第二十字形构件1-1、1_2完全相同，第一至第四连接杆3-1、3-2、3-3、3_4完 全相同；第一十字轴4-1与第六十字轴4-6完全相同。第二、第三、第四、第五、第七、第八十 字轴 4-2、4-3、4-4、4-5、4-7、4-8 完全相同。所述的第一十字形构件1-1，如图9、图10，包括第一、第二、第三、第四十字头 6-1、6-2、6-3、6-4 ；第一、第二、第三、第四角铝7-1、7_2、7-3、7_4 ；第十七、第十八、第十九、 第二十、第二i^一、第二十二、第二十三、第二十四滚动轴承8-17、8-18、8-19、8-20、8-21、 8-22,8-23,8-24ο如图2、图3、图4所示，第一、第三、第六、第八十字头的头部为半圆弧形状，头部有 用于安装轴承的轴承孔，尾部有用于安装电机的电机座。如图5、图6、图7所示第二、第四、 第五、第七十字头的头部为半圆弧形状，头部有用于安装轴承的轴承孔。如图8所示，第一、第三十字头6-1、6_3有用于定位的凹槽，凹槽的端面为a，b，c， d ；第二、第四十字头6-2、6-4有用于定位的凸台，凸台的端面为e，f，g，h ；第一十字头6_1 的a面与第二十字头6-2的h面贴合，第一十字头6-1的b面与第二十字头6-2的g面贴 合，通过第一角铝7-1由螺栓连接，第二十字头6-2的e面与第三十字头6-3的c面贴合，第 二十字头6-2的f面与第三十字头6-3的d面贴合，通过第二角铝7-2由螺栓连接，第三十 字头6-3的a面与第四十字头6-4的h面贴合，第三十字头6-3的b面与第四十字头6_4的 g面贴合，通过第三角铝7-3由螺栓连接，第四十字头6-4的e面与第一十字头6-1的c面 贴合，第四十字头6-4的f面与第一十字头6-1的d面贴合，与第四角铝7-4由螺栓连接，第 十七、第十八轴承8-17，8-18安装在第一十字头6-1的两个轴承孔中，第十九、第二十轴承 8-19，8-20安装在第二十字头6-2的两个轴承孔中，第二十一、第二十二轴承8_21，8-22安 装在第三十字头6-3的两个轴承孔中，第二十三、第二十四轴承8-23，8-M安装在第四十字 头6-4的两个轴承孔中，再由第一顶板9-1、第一底板10-1覆盖形成第一十字形构件1-1。如图12、图13所示，所述的第二十字形构件1-2包括第五、第六、第七、第八十字头 6-5、6-6、6-7、6-8 ；第五、第六、第七、第八角铝7-5、7-6、7-7、7-8 ；第二十五、第二十六、第 二十七、第二十八、第二十九、第三十、第三i^一、第三十二滚动轴承8-25、8-26、8-27、8-28、 8-29,8-30,8-3U8-32 ο如图11所示，第六、第八十字头6-6、6_8有用于定位的凹槽，凹槽的端面为a，b，c， d ；第五、第七十字头6-5、6-7有用于定位的凸台，凸台的端面为e，f，g，h。第六十字头6_6 的a面与第七十字头6-7的h面贴合，第六十字头6-6的b面与第七十字头6-7的g面贴 合，通过第六角铝7-6由螺栓连接，第七十字头6-7的e面与第八十字头6-8的c面贴合，第 七十字头6-7的f面与第八十字头6-8的d面贴合，通过第七角铝7-7由螺栓连接，第八十 字头6-8的a面与第五十字头6-5的h面贴合，第八十字头6-8的b面与第五十字头6_5 的g面贴合，通过第八角铝7-8由螺栓连接，第五十字头6-5的e面与第六十字头6-6的c 面贴合，第五十字头6-5的f面与第六十字头6-6的d面贴合，与第五角铝7-5由螺栓连 接，第二十五、第二十六轴承8-25，846安装在第五十字头6-5的两个轴承孔中，第二十七、 第二十八轴承8-27,8- 安装在第六十字头6-6的两个轴承孔中，第二十九、第三十轴承 8-29,8-30安装在第七十字头6-7的两个轴承孔中，第三十一、第三十二轴承8_31，8_32安 装在第八十字头6-8的两个轴承孔中，再由第二顶板9-2、第二底板10-2覆盖形成第二十字形构件1-2。如图14所示，所述的第一连接杆3-1包括第一竖直杆11-1，第一至第四滚动轴承 8-1、8-2、8-3、8-4，第一竖直杆11_1为一 “H”型杆件，第一至第四滚动轴承8-1、8_2、8_3、 8-4安装在第一竖直杆11-1端部的轴承孔中。如图15所示，所述的第二连接杆3-2包括第二竖直杆11-2，第五至第八滚动轴承 8-5、8-6、8-7、8-8，第二竖直杆11_2为一 “H”型杆件，第五至第八滚动轴承8-5、8_6、8_7、 8-8安装在第二竖直杆11-2端部的轴承孔中。如图16所示，所述的第三连接杆3-3包括第三竖直杆11-3，第九至第十二滚动轴 承8-9、8-10、8-11、8-12，第三竖直杆11_3为一 “H”型杆件，第九至第十二滚动轴承8_9、 8-10、8-11、8-12安装在第三竖直杆11-3端部的轴承孔中。如图17所示，所述的第四连接杆3-4包括第四竖直杆11-4，第十三至第十六滚动 轴承8-13、8-14、8-15、8-16，第四竖直杆11-4为一 “H”型杆件，第十三至第十六滚动轴承 8-13、8-14、8-15、8-16安装在第四竖直杆11_4端部的轴承孔中。滚动机器人通过控制电机的骤停，利用惯性，将运动杆件的动能，转化为包括接触 地面杆件在内的整个机器人的动能，实现机器人的翻滚。当第一、第二驱动电机2-1、2-2只 有一个工作时，机器人沿工作电机轴向的垂直方向滚动。当第一、第二驱动电机2-1、2-2同 时驱动时，沿着第一、第二驱动电机2-1、2-2轴向的夹角方向滚动。通过控制第一、第二驱 动电机2-1、2-2，机器人可以实现平面内任意方向的滚动运动。
权利要求
1. 一种滚动机器人，其特征在于，该机器人包括第一、第二十字形构件(1-1、1_2)； 第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)；第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4_6、 4-7,4-8)；第一、第二驱动电机0-1、2-2)；第一、第二联轴器(5-1、5-2)；所述的各部分之 间的连接为第一十字轴的s端插入第一十字形构件(1-1)的第十七滚动轴承(8-17)中，第 一十字轴的t端插入第一连接杆(3-1)的第二滚动轴承(8- 中，第一十字轴(4-1) 的u端插入第一连接杆(3-1)的第一滚动轴承(8-1)中，第一十字轴的ν端插入第 一十字形构件(1-1)的第十八滚动轴承(8-18)中；第二十字轴G-2)的ο端插入第一十字形构件(1-1)的第十九滚动轴承(8-19)中，第 二十字轴(4- 的ρ端插入第二连接杆(3- 的第六滚动轴承(8-6)中，第二十字轴(4-2) 的r端插入第二连接杆(3-2)的第五滚动轴承(8-5)中，第二十字轴G-2)的q端插入第 一十字形构件(1-1)的第二十滚动轴承(8-20)中；第三十字轴G-3)的ο端插入第一十字形构件(1-1)的第二十一滚动轴承(8-21)中， 第三十字轴G-3)的ρ端插入第三连接杆(3-3)的第十滚动轴承(8-10)中，第三十字轴 (4-3)的r端插入第三连接杆(3- 的第九滚动轴承(8-9)中，第三十字轴(4- 的q端插 入第一十字形构件(1-1)的第二十二滚动轴承(8-22)中；第四十字轴(4-4)的ο端插入第一十字形构件(1-1)的第二十三滚动轴承(8-23)中， 第四十字轴(4-4)的ρ端插入第四连接杆(3-4)的第十四滚动轴承(8-14)中，第四十字轴 (4-4)的r端插入第四连接杆(3-4)的第十三滚动轴承(8-1 中，第四十字轴的q 端插入第一十字形构件(1-1)的第二十四滚动轴承(8-24)中；第五十字轴G-5)的ο端插入第二十字形构件(1-2)的第二十五滚动轴承(8-25)中， 第五十字轴G-5)的ρ端插入第一连接杆(3-1)的第四滚动轴承(8-4)中，第五十字轴 (4-5)的r端插入第一连接杆(3-1)的第三滚动轴承(8- 中，第五十字轴的q端插 入第二十字形构件(1-2)的第二十六滚动轴承(8-26)中；第六十字轴G-6)的s端插入第二十字形构件(1- 的第二十七滚动轴承(8-27)中， 第六十字轴G-6)的t端插入第二连接杆(3-2)的第八滚动轴承(8-8)中，第六十字轴 (4-6)的u端插入第二连接杆(3- 的第七滚动轴承(8-7)中，第六十字轴(4-6)的ν端插 入第二十字形构件(1-2)的第二十八滚动轴承(8-28)中；第七十字轴G-7)的ο端插入第二十字形构件(1- 的第二十九滚动轴承(8-29)中， 第七十字轴G-7)的ρ端插入第三连接杆(3- 的第十二滚动轴承(8-1 中，第七十字轴 (4-7)的r端插入第三连接杆(3-3)的第十一滚动轴承(8-11)中，第七十字轴G-7)的q 端插入第二十字形构件(1-2)的第三十滚动轴承(8-30)中；第八十字轴G-8)的ο端插入第二十字形构件(1-2)的第三十一滚动轴承(8-31)中， 第八十字轴G-8)的P端插入第四连接杆(3-4)的第十六滚动轴承(8-16)中，第八十字轴 (4-8)的r端插入第四连接杆(3-4)的第十五滚动轴承(8-1 中，第八十字轴的q 端插入第二十字形构件(1- 的第三十二滚动轴承(8-3 中；第一驱动电机安装于第一十字形构件(1-1)上，第一驱动电机的输出轴通过第 一联轴器(5-1)与第一十字轴的w端连接；第二驱动电机(2-2)安装于第二十字形构件(1-2)上，第二驱动电机的输出轴通过第二联轴器(5-2)与第六十字轴G-6)的w端连接；第一、第二十字形构件(1-1、1_2)完全相同，第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4完 全相同；第一十字轴与第六十字轴(4-6)完全相同；第二、第三、第四、第五、第七、第 八十字轴 G-2、4-3、4-4、4-5、4-7、4-8)完全相同。
2.根据权利要求1所述的一种滚动机器人，其特征在于所述的第一十字形构件(1-1)包括第一、第二、第三、第四十字头(6-1、6-2、6-3、 6-4)；第一、第二、第三、第四角铝(7-1、7-2、7-3、7-4)；第十七、第十八、第十九、第二十、第 二i^一、第二十二、第二十三、第二十四滚动轴承(8-17、8-18、8-19、8-20、8-21、8-22、8-23、 8-24)；第一、第三十字头(6-1、6-3)有用于定位的凹槽，凹槽的端面为a，b，c，d;第二、第四十 字头(6-2、6-4)有用于定位的凸台，凸台的端面为e，f，g，h;第一十字头(6-1)的a面与 第二十字头(6-2)的h面贴合，第一十字头(6-1)的b面与第二十字头(6-2)的g面贴合， 通过第一角铝(7-1)由螺栓连接，第二十字头(6-2)的e面与第三十字头(6-3)的c面贴 合，第二十字头(6-2)的f面与第三十字头(6-3)的d面贴合，通过第二角铝(7-2)由螺栓 连接，第三十字头(6-3)的a面与第四十字头(6-4)的h面贴合，第三十字头(6-3)的b面 与第四十字头(6-4)的g面贴合，通过第三角铝(7-3)由螺栓连接，第四十字头(6-4) We 面与第一十字头(6-1)的c面贴合，第四十字头(6-4)的f面与第一十字头(6-1)的d面 贴合，通过第四角铝(7-4)由螺栓连接，第十七、第十八轴承(8-17，8-18)安装在第一十字 头(6-1)的两个轴承孔中，第十九、第二十轴承(8-19，8-20)安装在第二十字头(6- 的两 个轴承孔中，第二十一、第二十二轴承(8-21,8-2 安装在第三十字头(6- 的两个轴承孔 中，第二十三、第二十四轴承(8-23，8-24)安装在第四十字头(6-4)的两个轴承孔中，再由 第一顶板(9-1)、第一底板(10-1)覆盖形成第一十字形构件(1-1)。
3.根据权利要求1所述的一种滚动机器人，其特征在于所述的第二十字形构件(1- 包括第五、第六、第七、第八十字头(6-5、6-6、6-7、 6-8)；第五、第六、第七、第八角铝(7-5、7-6、7-7、7-8)；第二十五、第二十六、第二十七、第 二十八、第二十九、第三十、第三i^一、第三十二滚动轴承(8-25、8力6、8-27、8-观、8-29、 8-30、8-31、8-32)；第六、第八十字头(6-6、6-8)有用于定位的凹槽，凹槽的端面为a，b，c，d;第五、第七十 字头(6-5、6-7)有用于定位的凸台，凸台的端面为e，f，g，h;第六十字头(6-6)的a面与 第七十字头(6-7)的h面贴合，第六十字头(6-6)的b面与第七十字头(6-7)的g面贴合， 通过第六角铝(7-6)由螺栓连接，第七十字头(6-7)的e面与第八十字头(6-8)的c面贴 合，第七十字头(6-7)的f面与第八十字头(6-8)的d面贴合，通过第七角铝(7-7)由螺 栓连接，第八十字头(6-8)的a面与第五十字头(6-5)的h面贴合，第八十字头(6-8)的b 面与第五十字头(6-5)的g面贴合，通过第八角铝(7-8)由螺栓连接，第五十字头(6-5)的 e面与第六十字头(6-6)的c面贴合，第五十字头(6-5)的f面与第六十字头(6_6)的d 面贴合，通过第五角铝(7-5)由螺栓连接，第二十五、第二十六轴承(8-25，8-26)安装在第 五十字头(6- 的两个轴承孔中，第二十七、第二十八轴承(8-27，8-28)安装在第六十字头 (6-6)的两个轴承孔中，第二十九、第三十轴承(8- ，8-30)安装在第七十字头(6-7)的两 个轴承孔中，第三十一、第三十二轴承(8-31,8-3 安装在第八十字头(6-8)的两个轴承孔中，再由第二顶板(9-2)、第二底板(10- 覆盖形成第二十字形构件(1-2)。
4.根据权利要求1所述的一种滚动机器人，其特征在于所述的第一连接杆(3-1)包括第一竖直杆(11-1)，第一至第四滚动轴承(8-1、8-2、 8-3、8-4)，第一竖直杆(11-1)为一 “H”型杆件，第一至第四滚动轴承(8-1、8-2、8-3、8-4) 安装在第一竖直杆(11-1)端部的轴承孔中；所述的第二连接杆(3- 包括第二竖直杆(11-2)，第五至第八滚动轴承(8-5、8-6、 8-7、8-8)，第二竖直杆(11-2)为一 “H”型杆件，第五至第八滚动轴承(8-5、8-6、8-7、8-8) 安装在第二竖直杆(11-2)端部的轴承孔中；所述的第三连接杆(3- 包括第三竖直杆(11- ，第九至第十二滚动轴承(8-9、8-10、 8-11、8-12)，第三竖直杆(11-3)为一“H”型杆件，第九至第十二滚动轴承(8-9、8_10、8_11、 8-12)安装在第三竖直杆(11-3)端部的轴承孔中；所述的第四连接杆(3-4)包括第四竖直杆(11-4)，第十三至第十六滚动轴承(8-13、 8-14、8-15、8-16)，第四竖直杆(11_4)为一 “H”型杆件，第十三至第十六滚动轴承(8_13、 8-14、8-15、8-16)安装在第四竖直杆(11_4)端部的轴承孔中。
全文摘要
本发明公开了一种滚动机器人，它包括第一、第二十字形构件(1-1、1-2)；第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)，第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)。第一、第二十字形构件(1-1、1-2)通过第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)与第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)连接，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)分别安装在第一、第二十字形构件(1-1、1-2)上。形成的滚动机器人利用惯性，能够实现平面内任意方向滚动。可用于星球探测、军事侦察等用途。
文档编号B62D57/02GK102145719SQ20111006123
公开日2011年8月10日 申请日期2011年3月15日 优先权日2011年3月15日
发明者姚燕安, 李锐明 申请人:北京交通大学