桥检车控制系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及桥检车控制技术领域，特别涉及一种桥检车控制系统及方法。
【背景技术】
[0002]目前，目前桥梁检修、维护、养护、加固、美化等带有负荷的桥下作业均是由桥检车来完成。
[0003]如申请号201420519776.X的中国专利公开了一种以桁架驱动吊篮升降和横移的桥检车，桁架包括横联梁、导梁、转动检修台、吊篮、主架内架、主架外架、固定桁架结构、电动推杆、定长支腿、可伸缩腿、滑块、限位装置、钢梯及防护栏、横联梁升降架、转动检修台升降架，主架外架等，桁架结构庞大，且桥面自锁钩掌、防碰滚轮、三角支腿分别与桥梁连接，可伸缩的横联梁在桥梁下方横穿且可以支撑在固定桁架结构之间，与固定桁架结构连接的导梁平行于桥梁纵向，在过桥墩时桥梁下方的横联梁或转动检修台至少有两组保持连接，转动检修台下方的吊篮可使人从地面上升至转动检修台上，转动检修台上和主架外架外侧安装有钢梯及防护栏。吊篮控制机构较多，行走复杂，并且吊篮内的空间只能容纳1-2人。
[0004]又如申请号为201410272060.9的发明专利申请文件公布了一种多工况桥梁检测车，包括底盘、翻转机构、升降油缸、垂直臂、第二回转支承、第二回转机构和伸缩臂;所述底盘上安装有副车架，所述垂直臂安装在翻转机构内，所述升降油缸位于垂直臂外侧，升降油缸下端安装在垂直臂底部，上端与翻转机构连接；所述第二回转机构上端通过第二回转支承与垂直臂连接，下端与伸缩臂连接，该专利同样以桁架作为吊篮载体，通过桁架实现吊篮的升降、移动。
[0005]以上述两篇专利为代表的桥检车，均存在桁架结构庞大、车体移动不灵活、吊篮空间小的问题，导致在桥下大范围作业时，需要不停移动桥检车及吊篮，从安全、效率、定位等方面均带有先天劣势。
【发明内容】
[0006]有鉴于此，本发明要解决的技术问题在于之一提供一种桥检车控制系统，通过在桥检车的不同部位安装传感器，采集伸缩臂和检修台的工作状态和位置，并对该位置进行控制和调整，确保设备各部位动作的准确性。
[0007 ]本发明通过以下技术手段解决上述技术问题:
本发明提供了一种桥检车控制系统，包括采集装置，用于伸缩臂和检修台的动作信号；处理装置，用于将所述动作信号进行模数转换；中央处理器，用于综合处理数据和发出动作指令;执行控制装置，控制执行机构执行动作指令;所述采集装置、处理装置、中央处理器和执行控制装置顺次连接。
[0008]进一步，采集装置包括伸缩臂数据采集装置和检修台数据采集装置，所述伸缩臂数据采集装置和检修台数据采集装置分别与处理装置连接。
[0009]进一步，伸缩臂数据采集装置包括设置在伸缩臂上的位移传感器和角度传感器，所述位移传感器和角度传感器分别与处理装置连接。
[0010]进一步，检修台数据采集装置包括设置在检修台上的偏心传感器，所述偏心传感器与处理装置连接。
[0011]进一步，检修台数据采集装置还包括设置在检修台上安全传感器，所述安全传感器与处理装置连接。
[0012]进一步，安全传感器为限位开关，所述限位开关与处理装置连接。
[0013]进一步，所述执行控制装置为继电器，继电器与中央处理器连接。
[0014]本发明还包括桥检车控制方法，具体包括以下步骤:
51、采集装置采集伸缩臂和检修台的动作信号，并将动作信号发送到处理装置处理；
52、处理装置对所述动作信号进行处理后发送到中央处理器；
53、中央处理器控制伸缩臂动作；
54、中央处理器控制检修台动作。
[0015]进一步，S3中央处理器控制伸缩臂动作，具体包括以下步骤:位移传感器采集伸缩臂的伸缩信号，角度传感器采集伸缩臂角度转动信号；中央处理器根据伸缩信号和角度信号判断伸缩臂的位置;中央处理器控制执行控制装置控制执行机构动作或停止动作。
[0016]进一步，S4中央处理器控制检修台动作，具体包括以下步骤:偏心传感器采集检修台与水平面的夹角信号，中央处理器根据夹角信号判断检修台是否处于水平状态；中央处理器控制执行控制装置控制执行机构动作或停止动作。
[0017]本发明的有益效果:
本发明的桥检车控制系统，包括采集装置，用于伸缩臂和检修台的动作信号；处理装置，用于将动作信号进行模数转换；中央处理器，用于综合处理数据和发出动作指令;执行控制装置，控制执行机构执行动作指令;采集装置、处理装置、中央处理器和执行控制装置顺次连接。通过采集装置采集伸缩臂和检修台的动作，中央处理器对各级摆臂的伸缩位移和旋转角度进行综合处理，进而得到伸缩臂整体位于桥梁的具体的位置，根据该位置再自动控制和调节执行机构继续动作或停止动作。该控制系统结构简单，准确定位伸缩臂和检修台的位置，自动控制和调整伸缩臂和检修台工作状态。
[0018]本发明的桥检车控制方法，通过采集装置采集伸缩臂和检修台的动作信号，再对动作信号进行分析处理，进而控制执行机构控制伸缩臂和检修台的工作状态，可自动实现伸缩臂的伸缩与旋转控制，检修台检修空间的扩大与缩小，以及确保在检修台上的工作人员的安全，在无需检修时，伸缩臂和检修台可收缩折叠在车体上，便于运输。
【附图说明】
[0019]下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
[0020]图1为本发明的桥检车的等轴侧俯视图，图中伸缩臂处于向上打开状态；
图2为本发明的桥检车的等轴侧俯视图，图中伸缩臂处于向下打开状态；
图3为本发明的桥检车的等轴侧俯视图，图中伸缩臂处于完全收缩状态；
图4为本发明中的检修台的等轴侧俯视图，图中桥检平台处于完全打开状态；
图5为本发明中的检修台的等轴侧仰视图，图中桥检平台处于完全打开状态；
图6为本发明中的检修台的等轴侧俯视图，图中桥检平台处于收折状态中； 图7为本发明中的检修台的等轴侧俯视图，图中桥检平台处于完全收折状态；
图8为本发明的桥检车控制系统的原理框图；
图9为本发明的桥检车控制方法的流程图。
【具体实施方式】
[0021]以下将结合附图对本发明进行详细说明。
[0022]本发明的桥检车结构如图1，2，3所示，车体I为行走机构，伸缩臂2和检修台3位于车体I上由车体I载至检修位置所在的水平坐标所在区域。检修台3承载检修人员和检修器械，伸缩臂2驱动检修台3升降达到桥梁所对应的检修位置，检修人员在检修台3上对桥梁进行检修维护。
[0023]伸缩臂2包括位于车体上的底座200、位于底座上的五级摆臂211、212、213、214、215和驱动各级摆臂的五级摆动升降油缸221、222、223、224、225，各级摆臂距离底座由近至远依次是第一级摆臂即首级摆臂211、第二级摆臂212、第三级摆臂213、第四级摆臂214和第五级摆臂即末级摆臂215，各级摆臂的首尾依次铰接连接，且反向延伸，首级摆臂211的首端即靠近底座的一端铰接在底座200上。五级摆动升降油缸距离底座由近至远依次是第一级即首级摆动升降油缸221、第二级摆动升降油缸222、第三级摆动升降油缸223、第四级摆动升降油缸224和第五级即末级摆动升降油缸225，各级摆动升降油缸221、222、223、224、225则依次安装在底座200和首级摆臂211、第二级摆臂212、第三级摆臂213和第四级摆臂214上，以驱动各级摆臂上下摆动。首级摆动升降油缸221驱动首级摆臂211及其他摆臂绕首级摆臂与底座的铰接处上下摆动，第二级摆动升降油缸222则驱动第二、三、四和末级摆臂同时绕第二级摆臂与第一级摆臂之间的铰接处上下摆动，依次类推，末级摆动升降油缸225驱动末级摆臂215绕其与第四级摆臂214的铰接处上下摆动，而检修台3则连接在末级摆臂215的末端。这样由各摆动升降油缸逐级驱动各摆臂及检修台3上下移动，从而使检修台3向上提升至桥梁的检修位置。当然，摆臂以及相应的摆动升降油缸的数量可以根据实际情况而定，不限于本实施例中的五个。车体I上设有驱动底座200绕竖向轴线转动的第一液压马达101，第一液压马达101驱动底座200以使伸缩臂2整体转动一定角度后，首级摆动升降油缸211驱动所有摆臂211、212、213、214整体向下翻转，摆动后的位置可以满足除与第一级摆臂211外的其他摆臂212、213、214均处于车体I外