专利名称：履带式多吸盘爬壁机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种履带式多吸盘爬壁机器人，属清洗、喷涂机器人领域。
CN96205687.1公开了一种“高层建筑墙面自动清洗装置”，该装置采用了多吸盘的吸附方式，各个吸盘之间不是独立的，其中一个吸盘泄漏时，就会影响整个吸盘的真空度降低而导致清洗装置不能停留在壁面上，因此不能跨越障碍，每个吸盘连接一个真空管，管路繁多。
本实用新型的研究人员发现，上述以及现有技术中的类似机器人存在管路较多、爬高能力差、不能连续或不能跨越障碍。
本实用新型的目的可以通过以下方式得以实现，本实用新型机器人包括机器人本体。
其中，由微型蜗轮喷气式发动机1、微型空气压缩泵2、履带式多吸盘驱动/转换机构、真空吸盘12等组成。微型蜗轮喷气式发动机1通过微型空气压缩泵起动2，通过微型蜗轮喷气式发动机1对机器人本体产生一定的正压力，对安装在履带上的吸盘12形成一定的真空度，通过履带式多吸盘驱动/转换机构，实现对多吸盘履带的旋转、吸盘和壁面之间的交替吸附和脱离，这样就实现了对机器人本体的驱动。
作为对本实用新型所述的单吸盘和履带式多吸盘相结合的爬壁机器人的优点具体概括为1.机器人结构简单，体积小，重量轻2.微型蜗轮喷气式发动机对机器人本体产生的正压力与壁面的状况无关，因此正压力是稳定的，保证履带式多吸盘吸附在壁面上3.履带式多吸盘吸附时吸盘间是独立的，即使部分吸盘吸附不上，其它吸盘仍然可以吸附，保证机器人很好的跨越障碍4.爬高能力和驱动能力强，移动速度快
权利要求1.一种使用权利要求1所述的履带式多吸盘爬壁机器人，其特征在于所述本体和机器人清洗机构；(1)机器人本体，由微型蜗轮喷气式发动机1、微型空气压缩泵2、真空吸盘12、履带式多吸盘驱动/转换机构等组成。(2)清洗机构，由反螺旋结构滚刷3、收水器4、压缩空气储气筒5、交流电机6、喷水管7、气管51、水阀8、两位三通电磁阀9、水槽10、水箱11组成；其中，微型蜗轮喷气式发动机1通过微型空气压缩泵2起动，通过微型蜗轮喷气式发动机1对机器人本体产生一定的正压力，对安装在履带36上的吸盘形成一定的真空度，通过履带式多吸盘驱动转换机构，实现对多吸盘履带的旋转、吸盘和壁面之间的交替吸附和脱离，这样就实现了对机器人本体的驱动；压缩空气储气筒5通过气管13、两位三通电磁阀9和水箱11连接，水箱11里的水通过压缩空气压到喷水管7进行喷水，反螺旋结构滚刷3在交流电机6驱动下做高速旋转，通过收水器4把清洗水回收到水槽10里，水槽10通过水管7、水阀8和水箱11连接。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于真空吸盘12，通过螺母连接杆14和履带16连接起来的真空吸盘12，吸盘头17通过卡箍18固定在吸盘体19上，吸盘电子开关由回位弹簧20、密封圈21，柱塞22、换相片23和线圈24组成，密封圈21镶嵌在柱塞22上，回位弹簧20一端压在柱塞22上，一端压在螺母连接杆14上，换相片23、线圈24通过连接板15固定在吸盘体19上。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于履带式多吸盘转换/驱动机构，由主动轮25、从动论26、同步带轮27、换相片29、真空吸盘15交流伺服电机30以及履带16组成。交流伺服电机30固定在本体支架31上，以共轴的方式和主动轮25连接，主动轮25通过轴承和后支撑板28相连，从动轮26通过轴承51安装在本体支架31和前支撑板32上；前后同步带轮27通过带防尘盖的深沟球轴承33、轴用弹性挡圈49、孔用弹性挡圈50安装在前支撑板34、后支撑板28和本体支架31上，换相片29通过带有垫片的螺钉35固定在前后支撑板32、31上，履带36安装到主动轮25、从动轮26和前后同步带轮27上，这样就构成了履带式多吸盘驱动/转换机构。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于收水器41，由柔性吸水辊子42、刚性挤水辊子43、减速齿轮44、同步带轮45、收水板46、水槽10组成，吸水柔性辊子42的轴上套一层海绵，柔性吸水辊子42两端通过轴承固定在本体支架31上，其中一端通过减速齿轮44、同步带48和反螺旋结构滚刷3非电机驱动端连接，刚性挤水辊子43固定在本体支架31上，水槽10在刚性挤水辊子43的下面，收水板46镶嵌在水槽10上，并和地面有良好的接触。
专利摘要本实用新型公开了一种履带式多吸盘爬壁机器人,所述的机器人包括以真空吸盘和履带式多吸盘驱动/转换机构为主件的本体;以反螺旋结构滚刷、收水器为主件的清洗机构。解决了多吸盘爬壁机器人在爬行过程中的低速、非连续性、跨越障碍或沟槽时吸盘出现真空泄漏导致机器人脱离壁面以及吸盘在吸附过程中密封难度大等难题,它适用于表面光滑的高层建筑的清洗或喷涂,特别适用高层建筑玻璃幕墙的清洗。
文档编号B25J5/00GK2512558SQ0127475
公开日2002年9月25日 申请日期2001年12月28日 优先权日2001年12月28日
发明者吴志明 申请人:吴志明