专利名称：插腿式运载机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型属于一种机器人，尤其是一种插腿式运载机器人。
电磁感应引导是在地表面铺设电缆，运载机器人上设置检测电磁场的两个电磁探头，两个探头各自按接收到的磁场强弱确定偏离位置，并将信号传递给控制器，然后由控制器发出指令实施纠偏。
如果运载机器人行驶到岔道时，采用分频引导方法，不同路线建有不同的电磁信号引导线，根据运输路线的不同需要，切换带通滤波器来选择不同的引导频率和引导路线，实现不同走向。
由于现有运载机器人仅采用电磁感应引导系统控制，在实际运行过程中会出现如下问题当运载机器人在向前运行时，存在着控制系统惯性较大，运载机器人运行状态不易控制；安装在运载机器人上的电磁感应传感器离电磁引导线距离较远，收到的感应电磁信号较小，所以容易收到外界电磁信号的干扰；另外，在有些场地上，电磁引导线无法铺设。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是一种插腿式运载机器人，包括有机身、插腿、前轮、后轮和设在插腿前部的电磁探头，所述插腿前端设有避碰探头，在电磁探头的两侧分别设有光电探头和定位探头，在所述机身的前部还设有磁性探头，后部设有避碰探头和电磁探头。
在所述插腿前端两侧各有一避碰探头，它们之间的距离是600mm～700mm，它们与前轮之间的距离为300mm～450mm；在机身后部两侧也各有一避碰探头，它们与所述后轮之间的距离是300mm～400mm，它们之间的距离是650mm～750mm；在所述插腿前部两侧各有一电磁探头，它们与前轮之间的距离为230mm～320mm；在机身后部两侧也各有一电磁探头，它们与所述后轮之间的距离是150mm～300mm；在所述插腿前部两侧、电磁探头的左侧各有一光电探头，它们之间的距离是600mm～650mm，它们与前轮之间的距离为300mm～400mm；在所述插腿前部两侧、电磁探头的右侧各有一定位探头，它们与前轮之间的距离为150mm～250mm；在所述机身的前部两侧各有一磁性探头，它们与后轮之间的距离为450mm～500mm，它们之间距离为290mm～430mm。
由于采取了上述的方案，本实用新型与现有技术相比所具有的优点是1、由于本实用新型采用电磁感应和光电相结合的引导装置来弥补单一电磁感应的不足，通过设置电磁探头和光电探头，使得运载机器人抗电磁干扰性增强，运行更为稳定，能适用于电磁导线无法铺设的场地；2、由于本实用新型在插腿的两侧分别设有光电探头，采用左右分列式光电引导，大大提高了探测的精确性，从而保证了运载机器人处于最佳的运行状态。
在所述插腿2前端两侧各有一避碰探头5，它们之间的距离是600mm～700mm，它们与前轮3之间的距离为300mm～450mm；在机身后部两侧也各有一避碰探头5，它们与所述后轮4之间的距离是300mm～400mm，它们之间的距离是650mm～750mm；该避碰探头5，用于判断前方是否有障碍物，若有则发出信号，使运载机器人自动停止。
在所述插腿2前部两侧各有一电磁探头7，它们与前轮3之间的距离为230mm～320mm；在机身后部两侧也各有一电磁探头7，它们与所述后轮4之间的距离是150mm～300mm；该电磁探头7，用于探测地面电磁导线位置，不断发出信号，使运载机器人自动跟踪；在所述插腿2前部两侧、电磁探头7的左侧各有一光电探头6，它们之间的距离是600mm～650mm，它们与前轮3之间的距离为300mm～400mm；该光电探头6，探测地面光电引导线位置，不断发出信号，使运载机器人自动跟踪。
在所述插腿2前部两侧、电磁探头7的右侧各有一定位探头8，它们与前轮3之间的距离为150mm～250mm；该定位探头8，探测停车位置，使运载机器人准确停止，在所述机身1的前部两侧各有一磁性探头9，它们与后轮4之间的距离为450mm～500mm，它们之间距离为290mm～430mm；该磁性探头9，探测地面磁钢位置，使运载机器人判断位置或停车。
本实用新型插腿式运载机器人的驱动控制系统，由驱动机构、转向机构、装卸机构、车载计算机、通讯装置、导引装置和电源组成，驱动机构采用直流伺服驱动机构，执行运载机器人的前进、倒退行走、停止动作，驱动机构由车载计算机控制；转向机构采用直流伺服转向驱动机构，执行运载机器人的转向，该转向机构由车载计算机控制；装卸机构通过液压缸实现插腿的上升与下降；车载计算机为高性能的车载计算机PC104；通讯装置则采用无线调制解调器(MODEM)和自动寻迹引导装置；电源采用高能镍镉蓄电池组，而导引装置则是主要由上述的避碰探头5、光电探头6、电磁探头7、定位探头8和磁性探头9组成一个电磁感应与光电相结合的传感引导系统。
本实用新型插腿式运载机器人在其驱动控制系统的支配下，完成前进、倒退、转向等行走，由于采用电磁感应和光电相结合的引导装置来弥补单一电磁感应的不足，通过设置电磁探头和光电探头，其设置的位置也经过精心选择后，如上述避碰探头5、光电探头6、电磁探头7、定位探头8和磁性探头9与前轮、后轮之间的相对距离范围，使得运载机器人抗电磁干扰性增强，运行更为稳定，能适用于电磁导线无法铺设的场地；另外，在插腿的两侧分别设有光电探头，采用左右分列式光电引导，大大提高了探测的精确性，从而保证了运载机器人处于最佳的运行状态。
权利要求1.一种插腿式运载机器人，包括有机身(1)、插腿(2)、前轮(3)、后轮(4)和设在插腿(2)前部的电磁探头(7)，其特征在于所述插腿(2)前端设有避碰探头(5)，在电磁探头(7)的两侧分别设有光电探头(6)和定位探头(8)，在所述机身(1)的前部还设有磁性探头(9)，后部设有避碰探头(5)和电磁探头(7)。
2.根据权利要求1所述的插腿式运载机器人，其特征在于在所述插腿(2)前端两侧各有一避碰探头(5)，它们之间的距离是600mm～700mm，它们与前轮(3)之间的距离为300mm～450mm；在机身后部两侧也各有一避碰探头(5)，它们与所述后轮(4)之间的距离是300mm～400mm，它们之间的距离是650mm～750mm。
3.根据权利要求1所述的插腿式运载机器人，其特征在于在所述插腿(2)前部两侧各有一电磁探头(7)，它们与前轮(3)之间的距离为230mm～320mm；在机身后部两侧也各有一电磁探头(7)，它们与所述后轮(4)之间的距离是150mm～300mm。
4.根据权利要求3所述的插腿式运载机器人，其特征在于在所述插腿(2)前部两侧、电磁探头(7)的左侧各有一光电探头(6)，它们之间的距离是600mm～650mm，它们与前轮(3)之间的距离为300mm～400mm。
5.根据权利要求3所述的插腿式运载机器人，其特征在于在所述插腿(2)前部两侧、电磁探头(7)的右侧各有一定位探头(8)，它们与前轮(3)之间的距离为150mm～250mm。
6.根据权利要求3所述的插腿式运载机器人，其特征在于在所述机身(1)的前部两侧各有一磁性探头(9)，它们与后轮(4)之间的距离为450mm～500mm，它们之间距离为290mm～430mm。
专利摘要本实用新型公开了一种插腿式运载机器人，包括有机身(1)、插腿(2)、前轮(3)、后轮(4)和设在插腿(2)前部的电磁探头(7)，所述插腿(2)前端设有避碰探头(5)，在电磁探头(7)的两侧分别设有光电探头(6)和定位探头(8)，在所述机身(1)的前部还设有磁性探头(9)，后部设有避碰探头(5)和电磁探头(7)。本实用新型插腿式运载机器人，它运行状态稳定，抗干扰能力强，能适用于电磁导线无法铺设的场地。
文档编号B25J11/00GK2565596SQ0226694
公开日2003年8月13日 申请日期2002年9月6日 优先权日2002年9月6日
发明者朱耀亮 申请人:上海富洋科技发展有限公司