专利名称：用于机械手或门型装料机的夹持装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于机械手或门型装料机的夹持装置。
技术背景已知的用于机械手的夹持装置是为各种使用情况而特别构成和制 造的，因此在转换或装配一个几何形状全新的工件时，会产生非常高 的费用，这会提高这种夹持装置的购置成本，并延长其供货时间。发明内容本发明的任务是，为机械手或门型装料机，实现一种可灵活使用 的夹持装置。按本发明，此任务通过用于机械手或门型装料机的夹持装置得以 解决，其包括至少一个可线性移动的夹钳和至少一个可枢转的夹持接 头。通过线性可移动的夹钳，夹持装置能够借助设置在夹钳上、且因 而线性可移动的夹持元件来抓取工件。通过可枢转的夹持接头，夹持装置能够借助设置在夹持接头上的 夹持元件，在枢转运动中直接抓取工件，或借助机械的转换工具抓取 工件。因为两种运动可能性都已整合在夹持装置中，且只需把与工件接 触的夹持元件从夹钳转置到夹持接头，或以相反的方向转置，以便把 工件的抓取运动从线性运动转换成枢转运动，或从枢转运动转换成线性运动，按本发明的夹持装置是可轻易地修改，且可特别灵活地应用。按本发明的夹持装置优选包括线性驱动器，用于至少一个线性可 称动的夹钳。这种线性驱动器可特别包括至少一个线性可移动的驱动杆，其啮 合在线性可移动的夹钳中。此外，线性驱动器包括至少一个驱动柱塞，其在液压或气动压力 的作用下，可在驱动缸中移动。为了使夹钳的线性运动达到特别精确地直线引导，可设计线性 驱动器包括至少一个导向杆，用来引导线性可移动的夹钳的线性运动。如果夹钳装置具有至少两个线性可移动的夹钳，则它优选也包括 同步体，用来同步线性可移动的夹钳的线性运动。以这种方式，两个 线性可移动的夹钳精确同步地从开启位置移到闭合位置，或以相反的 方向移动。此外，夹持装置优选包括枢转驱动器，用于至少一个可枢转的夹 持接头。原则上可设计枢转驱动器是与线性驱动器分开构成的，所述枢 转驱动器不依赖于线性驱动器地操作，所述线性驱动器用于线性可移 动的夹钳的线性运动。但按本发明的夹持装置的特别简单的构造可实现，如果枢转驱动 器包括至少一个运动转换装置，其把至少一个线性可移动的夹钳的线 性运动转换成至少一个可枢转的夹持接头的、围绕着枢转轴线的枢转 运动。在本发明的这种构造中，枢转驱动器的工作也与夹持装置的线性驱动器无关，而是从线性可移动的夹钳的线性运动导出枢转运动。 因此，本来存在的线性驱动器也可以用来驱动夹持接头的枢转运动。在本发明的优选构造中设计，运动转换装置与线性可称动的夹钳 相连。特别可设计，运动转换装置可松开地与线性可移动的夹钳连接。在本发明特别优选的构造中设计，运动转换装置可以选择性地设 置在相对于线性可移动的夹钳的至少一个第一位置和至少第二位置 中，其中，在运动转换装置的第二位置中的枢转轴线的方向，相对于 在运动转换装置的第一位置中的枢转轴线的方向旋转，可枢转的夹持 接头借助运动转换装置围绕着此枢转轴线枢转。以这种方式可能的是， 在相对于线性可移动的夹钳的两个不同的位置上使用夹持接头；例如， 可枢转的夹持接头在第一位置上可设置在夹持装置的前壁上，及在第 二位置上可设置在夹持装置底壁上。优选设计，在运动转换装置的第二位置上的枢转轴线方向，相对 于在运动转换装置的第一位置上的枢转轴线方向，旋转大约卯。的角 度。运动转换装置的构造至此还没有详细的说明。 因此例如可以设计，运动转换装置包括连杆。 此外，运动转换装置还可包括偏心轮。此外有利的方式是，运动转换装置包括枢转轴承，用于可枢转的 夹持接头。在按本发明的夹持装置的优选构造中，可枢转的夹持接头可设置 在相对于夹持装置的壳体的至少一个第一位置和至少一个第二位置 中。如同已实施的一样，可枢转的夹持接头例如可在第一位置中设置 在壳体的前壁上，及在第二位置中设置在壳体的底壁上。为了可以把可枢转的夹持接头灵活地设置在夹持装置的壳体上， 如果夹持装置的壳体具有第一通孔，用来在第一位置上让可枢转的 夹持接头穿过；及第二通孔，用来在第二位置上让可枢转的夹持接头 穿过，则这是有利的。此外，在此种情况下还有利的是，如果可枢转的夹持接头设置在 第二通孔中或设置在第一通孔中，夹持装置包括盖子，用来封闭第一 通孔或第二通孔。以这种方式确保，不会有污物或异物从外面通过未 用的壳体通孔进入到壳体的内腔中。按本发明的夹持装置还可实现，通地细微的结构改变或简单的改 造措施，来完全改变夹持原理。例如，如果在夹持装置的供应状态下，工件通过线性的夹持运动 来抓取并运输，则在夹持装置的简单改造后，工件可通过枢转来抓取 和固定。按本发明的夹持装置特别适合用于工业清洁装置上使用的机械手。
本发明的其它特征和优点是实施例的以下描述和绘图描述的内容。在附图中图l示出带夹持装置的机械手的示意侧视图，所述夹持装置具有线 性可移动的夹持元件，其上持有工件；图2示出图1中具有工件的机械手从上看的示意俯视图；图3示出图1和2中机械手的夹持装置的示意前视图，其中，夹持装 置的线性可移动的夹钳处于闭合位置；图4示出夹持装置与图3相应的示意前视图，其中，线性可移动的 夹钳处于开启位置；图5示出夹持装置的示意透视图，取下了线性可移动的夹持元件；图6示出图5中的夹持装置的示意透视图，其中，夹持装置的右侧 部件和夹持装置的右夹钳被部分拆掉，以便使夹持装置的、设置在该 侧部件和夹钳内的元件可以被看到；图7示出夹持装置在第二操作状态下的示意透视图，其中，两个可 枢转的夹持接头设置在夹持装置的前面；图8示出图7中的夹持装置的示意透视图，其中，夹持装置的右侧 部件和右夹钳被部分拆掉，以便使夹持装置的、设置在该侧部件和夹 钳内的元件可以被看到；图9示出图7和8中的夹持装置的示意侧视图，视觉方向沿着图7中 的箭头9的方向；图10示出沿着图9中的线10-10的，图9中的夹持装置的示意水平纵 向剖视图；图11示出图7至10中的夹持装置的示意前视图； 图12示出沿着图11中的线12-12的，图ll中的夹持装置的示意竖直 横向剖视图；图13示出沿着图11中的线13-13的，图ll中的夹持装置的示意水平 纵向剖视图；图14示出沿着图9中的线14-14的，图9中的夹持装置的示意竖直纵 向剖视图；图15示出沿着图11中的线15-15的，图ll中的夹持装置的示意竖直 横向剖视图；图16示出夹持装置在第二操作状态下的示意透视图，其中，两个可枢转的夹持接头设置在夹持装置的底面上；和图17示出图16中的夹持装置的示意透视图，其中，夹持装置的右 侧部件和右边线性可移动的夹钳被部分拆掉，以便使夹持装置的、设 置在该侧部件和夹钳内的元件可以被看到。
具体实施方式
相同或功能相似的元件在所有附图中都是用相同的附图标记标识。在图l和2示出的、作为整体用100标识的机械手包括底座102，机械手100借助它固定在基础104上；以及基体106，其借助旋转驱动 装置可围绕着竖直的旋转轴线108相对于底座102旋转。机械手100的第一枢转体110借助枢转驱动装置，围绕着水平的 第一枢转轴线112可枢转地保持在基体106上。在第一枢转体110远离基体106的端部上，第二枢转体114借助 另一枢转驱动装置，围绕着水平的第二枢转轴线116可枢转地保持在 第一枢转体110上。旋转体118借助旋转驱动装置，围绕着起第二旋转轴线120作用 的纵轴线，可旋转地保持在第二枢转体114。第三枢转体122围绕着垂直于第二旋转轴线120延伸的第三枢转 轴线124，可枢转地保持在旋转体118远离第二枢转体114的端部上。作为整体用126标识的、在图3至17中示出的夹持装置126借助 连接法兰128，装在第三枢转体122的自由端部上。如同在图5中可最好地看到的一样，夹持装置126包括基本呈长方体状的中间部件130，其设置在基本呈长方体状的左侧部件132a和 基本呈长方体状的右侧部件132b之间。在两个侧部件132a、132b中的每个上，分别连着端板134a或134b, 其上分别有中空圆柱形的容纳部136a或136b，分别用于基本呈圆柱形 的左夹钳138a和右夹钳138b。每个夹钳138a、 138b相对于各自从属的容纳部136a、 136b,都可 与夹持装置126的纵轴线140平行地进行线性移动，且是借助下面还 将详细描述的线性驱动装置142。如同在图10中可最好地看到的一样，线性驱动装置142为每个线 性可移动的夹钳138a、 138b，分别包括驱动柱塞144a、 144b，其包括 柱塞杆146和轴线环148，所述轴线环环形地包围着柱塞杆146、在径 向上突出，并大致设置在柱塞杆146的中部，所述轴线环可在缸150 中、在柱塞杆146的纵向上可移动地引导，所述缸设置在夹持装置126 的中间部件130中。每个缸150在其左端部和右端部上分别设置有密封垫152，其可防 水地对缸的内腔进行密封。通过驱动柱塞144a或144b的轴线环148，每个缸150的内腔都分 成左分腔154a和右分腔154b，其中，通过空气控制通道156a可以将 加压气体输送给左分腔154a，通过空气控制通道156b可以将加压气体 输送给右分腔154b。两个空气控制通道156a、 156b分别与气动导管(未示出)相连。柱塞杆146的一个端部延伸穿过被相关驱动柱塞144a或144b驱 动的夹钳138a或138b中的通孔158，并借助螺母160与所述夹钳拧在一起。柱塞杆146的相对端部在盲孔163中，在其纵向方向上相对于夹 钳138b或138a可移动地引导，所述盲孔设置在各个对置的夹钳138b 或138a中。此外，柱塞杆146通过夹持装置126的两个侧部件132a、 132b中 的圆柱形通道162延伸，并穿过端板134a、 134b中的环形的通孔164。借助密封圈166，柱塞杆146相对于端板134a、 134b且相对于密 封垫152进行密封，并借助滑动套筒167在通道162中引导。缸150的两个分腔154a、 154b轮流地用压縮空气加载，由于在各 自的轴线环148上起作用的压力，每个驱动柱塞144a、 144b在其纵向 上相对于各自从属的容纳部136a或136b移动。例如，如果图IO左边示出的分腔154a用压縮空气加载，则驱动 柱塞144a移动到图IO示出的闭合位置，夹钳138a被接收于从属的容 纳部136a中。如果现在附图IO右边示出的分腔154b用压縮空气加载，则驱动 柱塞144a朝左移动，夹钳138a从闭合位置移动到图4中示出的开启位 置，其中，夹钳138a大部分位于容纳部136a的外面。在此，驱动柱塞144a、 144b分别反向地用压縮空气加载，因此驱 动柱塞144a、 144b总是反向地、相互平行地运动，并且因此夹钳138a、 138b相互同步地运动到各自的闭合位置或各自的开启位置上。为了达到使夹钳138a、 138b尽可能精确地与夹持装置126的纵轴 线140平行地运动，每个夹钳138a、 138b还分别与导向杆168相连，所述导向杆在它的一个端部上借助螺母170与各自从属的夹钳138a或 138b拧在一起，并从此端部出来，延伸通过相关的夹钳138a、 138b中 的通孔172、通过侧部件132a、 132b中的基本呈圆柱形的通道174、通 过中间部件130中的同步室176且穿过端板134a、 134b中的通孔178; 并且所述导向杆远离螺母170的自由端部在圆柱形的肓孔180中，在 其纵向上可移动地引导，所述盲孔ISO设置在没有固定在相关导向杆 168上的夹钳138a或138b中(特别见附图10)。两个导向杆168，其固定在夹钳138a或138b上，借助同步体182 彼此相连，所述同步体围绕着垂直于导向杆16S的纵向方向延伸的枢 转轴线183，可枢转地设置在同步室176中，并在其两个自由端部上分 别铰接地与导向杆168中的一个相连，因此两个导向杆168只能在彼 此相反、彼此平行的方向上移动各自相同的路程(特别见附图12)。因此通过同步体182确保，夹钳138a和138b的反向线性运动总 是精确地相互同步进行。导向杆168借助密封圈184相对于端板134a、 134b密封，并借助 滑动套筒185在通道174中引导。同步室176借助盖板186朝夹持装置126的外面封闭，其借助合 适的固定件可松开地固定在夹持装置126的中间部件130上。为了把由中间部件130、侧部件132a、 132b和端板134a、 134b组接而成的夹持装置126的壳体188组合固定在一起，还设置有多个 (例如三个)连接柱190，它们延伸穿过壳体188的前述组分部件，并 在其自由端部上设有外螺纹，其中旋入夹紧螺母192，用来使端板134a、 134b、以及设置在端板之间的侧部件132a、 132b和中间部件130相互夹紧。此外，夹持装置126的壳体188设置有排气装置194，其设置在左 侧部件132a的上面上。在图1至4中示出了在第一操作状态下的夹持装置126，其中在每 个夹钳138a、 138b的外面上，分别可松开地固定有夹持元件196，其 中这些彼此对置的夹持元件196通过夹钳138a、 138b的线性驱动装置 142，在夹持装置126的纵轴线140的方向上，可彼此靠拢地运动到闭 合位置，或可彼此分离地运动到开启位置。在此可设计，夹持元件196在闭合位置抓住待抓取的工件，并在 开启状态下放开；在此可选的是，夹持元件196也可以这样构成，并 相对于工件这样设置，使得在夹持元件196的开启位置时抓住工件， 而在夹持元件196的闭合位置时放开工件。在图1和2中示出的夹持元件196的闭合位置中，夹持元件196 保持着设置在它们中间工件198，其通过夹持元件196的运动，可在开 启位置上被放开。通过简单的改装措施，夹持装置126可从此第一操作状态转换到 图7至15示出的第二操作状态，其中，除了线性可移动的夹钳138a、 138b外，在夹持元件126的前面设置有两个可枢转的夹持接头200。这些夹持接头200可以围绕着它们彼此平行延伸的枢转轴线202， 彼此反向地枢转，并可分别与夹持元件(未示出)相连，从而夹持元 件通过夹持接头200反向的枢转运动，可彼此靠拢地移动到闭合位置， 或彼此分离地运动到开启位置。夹持接头200的枢转运动的驱动不需要单独的枢转驱动器；夹持 接头200的枢转运动更多地是借助运动转换装置204，由夹钳138a、138b 的线性运动导出(特别见图8)。每个运动转换装置204分别包括基本呈中空圆柱形的枢转轴承 206，用于各个从属的、基本呈圆柱形的夹持接头200;抗扭地与夹持接头200的端部相连的偏心轮208;连杆210，其在相对于夹持接头200 和偏心轮208的枢转轴线202径向朝外偏置的位置上，围绕着第一枢 转轴线212可枢转地与偏心轮208相连，并在垂直于枢转轴线202延 伸的方向上，从偏心轮208中延伸出来；基本呈圆柱形的连接部件214， 连杆210远离偏心轮208的端部围绕着与第一枢转轴线212平行延伸 的第二枢转轴线216，可枢转地保持在此连接部件上，且其还具有径向 朝外伸出的连接法兰218，此连接法兰设置有多个(例如四个)通孔， 用于固定件220。各个从属的夹钳138a、 138b分别具有中间的、基本呈圆柱形的下 陷处222，其在运动转换装置204的安装状态下，容纳连接法兰218， 其借助固定件220可松开地固定在相关的夹钳138a、 138b上。连接部件214从下陷处222中伸出，穿过相关夹钳138a、 138b中 的通孔，进入各自相邻的侧部件132a或132b的内腔中。各个运动转换装置204的枢转轴承206在安装状态下，延伸穿过 各个从属的侧部件132a或132b的前壁上的通孔，并以径向地从枢转轴 承206伸出来的连接法兰224，从外部紧贴在相关侧部件132a或132b 的前面上。此连接法兰224具有多个(例如四个)通孔，固定件226延伸穿 过所述通孔，连接法兰224借助这些固定件可松开地固定在相关的侧 部件132a或132b上。为拆下运动转换装置204，可以在各个从属的侧部件132a、 132b 的内腔中，从夹持接头200松开偏心轮208。紧接着，在松开连接法兰218在夹钳138a或138b上的固定之后， 偏心轮208、连杆210和连接部件214可以通过各个从属的夹钳138a、 138b中的通孔而取出。
此外，在松开连接法兰224在侧部件132a或132b的前壁上的固 定之后，枢转轴承206和可枢转地支承在其中的夹持接头200，可以通 过各个从属的侧部件132a、 132b的前壁中的通孔而取出。
通过把前面所述的拆卸步骤反过来，就实现了运动转换装置204 的安装。
为了能在各个从属的侧部件132a、 132b的内腔中进行必需的安装 或拆卸工作，侧部件132a、 132b分别设置有进入孔228，它们可分别 借助盖板230 (见图5)封闭。
在第一操作状态中(其中，运动转换装置204没有安装)，在夹 钳138a、 138b中的以及侧部件132a、 132b的前壁上的通孔通过盖子 232或234封闭，它们借助固定件可松开地固定在夹钳138a、 138b或 侧部件132a、 132b上(见图5和6)。
在夹持装置126的第二操作状态下，夹持接头200的枢转运动通 过夹钳138a、 138b的线性运动，借助运动转换装置204来实现，因为， 例如在夹钳138a、 138b沿着纵轴线140运动到开启位置时，连杆210 的连接部件那一侧的铰接点沿着纵轴线140向外运动，这导致偏心轮 208围绕着它的枢转轴线202的枢转运动，所述偏心轮绞接地与连杆 210的各个另一端部相连。因此，抗扭地与偏心轮208相连的夹持接头 200也围绕着枢转轴线202枢转。
如同从图8中可看到的一样，如果夹钳138a、 138b在线性驱动器142的作用下，朝外运动到开启位置上，则右边的夹持接头200b (从 夹持装置126的前面上看去)以顺时针方向枢转，而左夹持接头200 以逆时针方向枢转。
夹持元件(未示出)，与夹持接头200相连，由于夹持接头200 的枢转运动，也同样会进行枢转运动，其中，此枢转运动按夹持元件 的构造和按其在夹持接头200上的布置，可导入到夹持元件的闭合位 置和开启位置中。
夹钳138a、 138b到开启位置中的运动也可以与夹持元件在夹持接 头200上到开启位置或闭合位置中的运动相一致。
反过来，夹钳138a、 138b到闭合位置中的运动可以与设置在夹持 接头200上的夹持元件到开启位置或闭合位置中的运动相一致。
在图16和17示出的夹持元件126的第三操作状态与图7至15所 示的第二操作状态的不同之处只在于，夹持接头200不是设置在夹持 装置126的前面上，而是设置在其底面上，也就是在相对于第二操作 状态旋转90。的位置上。
为了能利用夹持装置126的第三操作状态，侧部件132a、 132b在 其底壁上同样也像在前壁上一样，设置有通孔，用于运动转换装置204 的枢转轴承206。
在第一操作状态和第二操作状态中，这些下面的通孔通过盖子236 封闭(见图7)，其借助固定件可松开地固定在侧部件132a、 132b的 底壁上。
为了把夹持装置126从第二操作状态转换成第三操作状态，运动 转换装置204只需相对于夹持装置126的壳体188旋转90°的角度。为此只需要，把偏心轮208和分别从属的夹持接头200之间的连 接松开，把枢转轴承206和夹持接头200 —起通过各个侧部件132a或 132b的前面上的通孔而取出，把所述通孔借助盖子234封闭，把连接 部件214的连接法兰218从各自的夹钳138a、 138b上松开，以便旋转 90°的角度，并在已旋转了的位置再次可松开地固定在相关的夹钳 138a、 138b上，把盖子236从各个侧部件132a或132b的底壁中的通 孔上松开，把枢转轴承206和夹持接头200 —起通过因此而敞开的通 孔放入，并在这个新位置上重新建立偏心轮208与夹持接头200的连 接。
在进行改装工作之后，夹持接头200的枢转运动可以以相同的方 式，借助运动转换装置204，从夹钳138a、 138b的线性运动导出，如 同前面已描述的夹持装置126的第二操作状态一样，所述夹持接头现 在设置在夹持装置126的底面上。
权利要求
1.用于机械手(100)或门型装料机的夹持装置，包括至少一个线性可移动的夹钳(138a、138b)和至少一个可枢转的夹持接头(200)。
2. 按权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置 (126)包括线性驱动器(142)，用于所述至少一个线性可移动的夹钳(138a、 138b)。
3. 按权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述线性驱动器 (142)包括至少一个线性可移动的驱动杆(146)，所述驱动杆啮合在所述线性可移动的夹钳(138a、 138b)上。
4. 按权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述线性驱动器 (142)包括至少一个驱动柱塞(144a、 144b)，所述驱动柱塞在液压或气动压力的作用下可在驱动缸(150)中移动。
5. 按权利要求2至4之一所述的夹持装置，其特征在于，所述线 性驱动器(142)包括至少一个导向杆(168)，用来引导所述线性可 移动的夹钳U38a、 138b)的线性运动。
6. 按权利要求2至5之一所述的夹持装置，其特征在于，所述夹 持装置(126)包括至少两个线性可移动的夹钳(138a、 138b)和一个 同步体(182)，用来同步所述线性可移动的夹钳(138a、 138b)的线性运动。
7. 按权利要求1至6之一所述的夹持装置，其特征在于，所述夹 持装置(126)包括枢转驱动器，用于所述至少一个可枢转的夹持接头(200)。
8. 按权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述枢转驱动器包括至少一个运动转换装置(204)，所述运动转换装置把所述至少一 个线性可移动的夹钳(138a、 138b)的所述线性运动转换成所述至少一 个可枢转的夹持接头(200)的、围绕着枢转轴线(202)的枢转运动。
9. 按权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述运动转换装 置(204)与所述线性可移动的夹钳(138a、 138b)相连。
10. 按权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，所述运动转换 装置(204)可松开地与所述线性可移动的夹钳(138a、 138b)相连。
11. 按权利要求8至10之一所述的夹持装置，其特征在于，所述运 动转换装置(204)可以选择性地设置在相对于所述线性可移动的夹钳(138a、 138b)的至少一个第一位置和至少一个第二位置中，其中，在 所述运动转换装置(204)的所述第二位置中的所述枢转轴线(202) 的方向，相对于在所述运动转换装置(204)的所述第一位置中的所述 枢转轴线(202)的方向旋转，所述可枢转的夹持接头(200)借助所 述运动转换装置(204)围绕着所述枢转轴线(202)枢转。
12. 按权利要求ll所述的夹持装置，其特征在于，在所述运动转 换装置(204)的所述第二位置上的所述枢转轴线(202)的方向，相 对于在所述运动转换装置(204)的所述第一位置上的所述枢转轴线(202)的方向，旋转大约卯。的角度。
13. 按权利要求8至12之一所述的夹持装置，其特征在于，所述 运动转换装置(204)包括连杆(210)。
14. 按权利要求8至13之一所述的夹持装置，其特征在于，所述运 动转换装置(204)包括偏心轮(208)。
15. 按权利要求8至14之一所述的夹持装置，其特征在于，所述运动转换装置(204)包括枢转轴承(206)，用于所述可枢转的夹持接头 (200)。
16. 按权利要求1至15之一所述的夹持装置，其特征在于，所述 可枢转的夹持接头(200)可设置在相对于所述夹持装置(126)的壳 体(188)的至少一个第一位置和至少一个第二位置上。
17. 按权利要求16所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置 (126)的所述壳体(188)具有第一通孔，用来在所述第一位置中让所述可枢转的夹持接头(200)穿过；和第二通孔，用来在所述第二 位置中让所述可枢转的夹持接头(200)穿过。
18. 按权利要求17所述的夹持装置，其特征在于，如果所述可枢 转的夹持接头(200)设置在所述第二通孔或设置在所述第一通孔上， 则所述夹持装置(126)包括盖子(234、 236)，用来封闭所述第--通 孔或所述第二通孔。
全文摘要
为机械手或门型装料机实现一种可灵活使用的夹持装置，建议，夹持装置具有至少一个线性可移动的夹钳和至少一个可枢转的夹持接头。
文档编号B25J15/02GK101300113SQ200680040937
公开日2008年11月5日 申请日期2006年11月17日 优先权日2005年12月7日
发明者马库斯·西蒙斯 申请人:杜尔艾科克林有限公司