专利名称：一种阻尼力矩可控的虎克铰的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械骨节技术，尤其是关于并联机器人普遍采用的虎克铰式骨节技术。
背景技术：
目前，并联机器人在全方位的自动化领域中在不断的向着高智能发展，所以对其各功能 部件要求也就越来苛刻，特别是对机械骨节运动势态的要求，应能满足运动平稳，活动自如， 抗振性强，反应速度快，动静转换准确等技术性功能。现有由虎克铰座、十字轴和控制机构 组成的虎克铰式骨节控制机构多数为杠杆磁闸式或可控智能电机式，前者结构复杂，抗振性 差，性能指标达不到要求；后者智能电机功率小，适应不了强载动静转换要求，易发生错位 移动，导致事故发生，不尽理想。
发明内容
本发明为克服现有技术的不足之处，满足目前对机械骨节运动规律要求，提供一种阻尼 力矩可控的虎克铰，该虎克铰可具有运动平稳，活动自如，抗振性好，反应速度快，动静转 换准确，适于变载荷下运行，杜绝错位发生的优越性能。
本发明解决其问题所采用的技术方案是包含有虎克铰座和十字轴，其特征是十字轴各
轴的根部设有与虎克铰座轴承孔配合相当的轴承，虎克铰座与各轴相垂直的各端面上设有阻 尼器壳体和与该壳体相连的阻尼器端盖，在阻尼器壳体和阻尼器端盖所包围的空间内，设有 励磁线圈，该圈内壁设有导磁鼓，配装在阻尼壳体内的十字轴的轴端上，轴端设有与阻尼壳 体组成为密封的密封圈，与励磁线圈组为磁通路的阻尼鼓，阻尼鼓与导磁鼓间装有磁流变液， 在阻尼器壳体与阻尼器端盖相接面上设有密封环。
本发明有益效果是运动平稳自如，抗振性好，反应速度快，动静切换准确，特别是电 流在阻尼鼓与导磁鼓套间装有磁流变液，当励磁线圈不通电时，磁流变液呈液态形式，阻尼 鼓与阻尼器壳体分离，虎克铰运动自如，当励磁线圈通电，阻尼壳和阻尼器壳体间产生径向 磁场，在磁场作用下，磁流变液呈固态形式，使阻尼器壳体与十字轴间产生剪切阻力距虎克 铰运动受约束，其约束力是随磁场强度变化而变化，从而调节励磁电流大小，便能对其控制， 并能达到灵活自如的目的。
图l是本发明断面结构示意图中l阻尼鼓，2密封环，3阻尼器壳体，4轴承，5十字轴，6虎克铰座，7密封圈，
8励磁线圈，9导磁鼓，IO阻尼器端盖，ll磁流变液。
具体实施例方式
本发明包含有虎克铰座6、十字轴5，其中十字轴5各轴的根部设有与虎克铰座轴承孔 相配合的轴承4，虎克铰座6与各轴相垂直的各端面上，设有阻尼器壳体3，与该壳体相连的 阻尼器端盖10，在阻尼器壳体3和阻尼器端盖10所包围的空间内，设有至少一组励磁线圈8， 该圈内壁设有导磁鼓9，该鼓是铜质材料或塑质材或陶瓷材料制成。配装在阻尼器壳体3内 的十字轴5之轴端上，依次设有与阻尼器壳体3密封的至少一道密封的密封圈7，与励磁 线圈8组为径向磁通路，至少一组阻尼鼓1，阻尼鼓1与导磁鼓9间装有市售的磁流变液11， 在阻尼器壳体3与阻尼器端盖10相接面上设有至少一道密封环2。
权利要求
1、一种阻尼力矩可控的虎克铰，包含有虎克铰座、十字轴，其特征是十字轴各轴根部设有与虎克铰座轴承孔相配合的轴承，虎克铰座与各轴相垂直的各端面上，设有阻尼器壳体，与该壳体相连的阻尼器端盖，在阻尼器壳体和阻尼器端盖所包围的空间内，设有励磁线圈，线圈内壁设有导磁鼓，配装在阻尼壳体内的十字轴的轴端上，轴端上设有与阻尼器壳体密封的密封圈，还设有与励磁线圈配套工作的阻尼鼓，阻尼鼓与导磁鼓之间装有磁流变液。
2、 根据权利要求l所述的一种阻尼力矩可控的虎克铰，其特征在于所说的阻磁鼓是铜质 导磁鼓。
3、 根据权利要求l所述的一种阻尼力矩可控的虎克铰，其特征在于所说的励磁线圈至少 为一组。
4、 根据权利要求l所述的一种阻尼力矩可控的虎克铰，其特征在于所说的十字轴之轴端 部至少设有一道密封圈。
5、 根据权利要求l所述的一种阻尼力矩可控的虎克铰，其特征在于所说的密封圈至少为 一道密封。
6、 根据权利要求l所述的一种阻尼力矩可控的虎克铰，其特征在于所说的阻尼鼓至少为 一组阻尼鼓。
全文摘要
一种阻尼力矩可控的虎克铰，涉及机械骨节技术，它针对现有技术抗振性差的弊病，公开一种包括有虎克铰座和十字轴，其特征是十字轴各轴根部设有与虎克铰座轴承孔相配合的轴承，虎克铰座与各轴相垂直的各端面上，设有阻尼器壳体，与该壳体相连的阻尼器端盖，在阻尼器壳体和阻尼器端盖所包围的空间内，设有励磁线圈，线圈内壁设有导磁鼓，配装在阻尼壳体内的十字轴的轴端部，设有与阻尼器壳体密封的密封圈；还设有与励磁线圈配套工作的阻尼鼓，阻尼鼓与导磁鼓之间装有磁流变液。该虎克铰具有阻尼可控、运动平稳、动静转换准确的优点。
文档编号B25J17/00GK101113766SQ200710012628
公开日2008年1月30日 申请日期2007年8月30日 优先权日2007年8月30日
发明者原所先, 明 胡, 成 郭 申请人:东北大学