专利名称：工具磨床机械手上下料装置的制作方法
技术领域：
本实用新型是一种工具磨床的配件装置，尤指一种上料作用的机械手上下料装置。
背景技术：
既有的工具磨床对主轴装置上料的时候是以人工的方式上料，将工件放于治具 内反复校正夹持的长度，藉此定尺寸后，手持治具将露出治具的工件部分插入主轴 装置内，由于主轴装置夹持工件时会产生外推力量，为要使夹持后露出的工件长度 确实，因此于主轴装置夹持的过程中，操作者需要对治具施力，施加一定力量将治 具紧密抵靠于主轴装置，以使夹持后的工件长度固定，维持磨床加工的精度。上述方式虽可以达到上料目的，然而由于是以人工操作的方式上料，因lt隨成 以下的缺点1、由于上料前需要利用治具夹持工件并定尺寸，于上料完毕以后又要拆卸治 具，因此使得上料的实施过程繁琐且浪费时间，操作的过程较长。2 、主轴装置夹持工件时，以人工施加预力的方式会造成每次上料时施加的力道次次都不同，因itbit成主轴装置夹持工件露出的长短无法精确受控制，令加工不准确。实用新型内容由于既有工具磨床需要以治具加上人工来定位上料的位置，因itkit成上料操作浪费时间、上料不准确，因此不利于生产的缺点。有鉴于前述上料的问题，本实用 新型主要目的在于，藉由机械手臂配合气压缸弹性的手段，提供一种上料准确、快 速且利于大量生产的上料装置。为达到上述目的，本实用新型是提供一种工具磨床机械手上下料装置，其包括 一机械手臂；一减速机，该减速机设于该机械手臂的自由端；以及一夹爪组，该夹爪组设有一减速机连接座，该减速机连接座结合于该减速机， 于该减速机连接座结合一滑台气缸，于该滑台气缸结合一夹爪固定座，于该夹爪固 定座的相对两侧各结合一气压夹头，两气压夹头的外端分别形成一夹爪。较佳的，机械手臂设有一底座，于该底座枢接一后臂，于该后臂自由端枢接一 前臂，所述减速机是固设于该前臂的自由端。本实用新型是以机械手臂装设于工具磨床并位于主轴装置与承料台之间，机械 手臂于主轴装置与承料台之间并设有一5if磨装置，于承料台旁设有一基准杆。当本实用新型进行工件朝主轴装置的进料作业时，是以夹爪由7承料台夹抓直杆 状的工件，将工件朝下以底端抵靠基准杆的顶面，藉此校正夹爪所夹抓的长度，接 着利用机械手臂带动夹爪组以及工件移动至夹爪前，在工件进入夹爪前停止动作， 接着以滑台气缸前伸并，将工件的前端送入夹爪内，当确认滑台气缸确实前伸定位 后，机械手臂再度前移，令夹持工件的夹爪顶靠主轴装置，同时机械手臂持续前移 一鄉巨离，过程中由于滑台气缸具有弹性因此会向后退，使夹爪对主轴装置施加一 定的预压力量。接着主轴装置夹持工件，主轴装置夹持工件的过程中会产生将工件向夕滩的力 量，然而由于夹爪有预压相抗衡并且紧靠主轴装置，因此确保工件可露出固定的长 度以供研磨装置加工，最后顶靠主轴装置的夹爪脱离受主轴装置夹持的工件并朝后 退，完成本实用新型进料的作业。由于本实用新型于夹爪固定座与减速机连接座设有滑台气缸，因此于进料作业 时能够以夹爪对主轴装置施加一定的预压力量，因此可以达到以下功效
1、由于本实用新型禾,夹爪配合基准杆校正夹抓工件的长度，因此使用过程 中不需要以人工配合治具校准定尺寸，可以节省操作的时间以及人工的浪费。
2 、本实用新型以夹皿料，当主轴装置夹抓工件时能够提供固定的预压力量， 加上夹抓过程紧紧顶靠主轴装置的设计，能够确保夹抓后露出加工的尺寸正确无误， 可以确实提升加工的精度。
3 、由于本实用新型能加快上料的时间且能有效提升夹抓以及加工的精度，因此提供配合装设本实用新型的工具磨床容易大量加工的效果。
图1是本实用新型较佳实施例装设于工具磨床的立体图。 图2是本实用新型较佳实施例装设于工具磨床的侧视图。
图3是本实用新型较佳实施例装设于工具磨床放大的俯视图。 图4至图6是本实用新型较佳实施例将已加工的工件回放承料台的实施示意图。 图7至图9是本实用新型较佳实施例工件朝主轴装置进料的实施示意图。主要组件符号说明1 0一机械手臂1 1--底座1 2一后臂1 3--前臂2 0一减速机3 0--夹爪组3 1一—减速机连接座3 2 —滑台气缸3 3—一夹爪固定座3 4--气压夹头3 41-一夹爪4 0 —工具磨床4 1—床台4 2--主轴装置4 21-一夹头4 2 2-一夹爪4 3一—承料台4 4一研磨装置4 41 -一砂轮4 5--工件4 6一基准杆4 6 1-一基准面具体实施方式
本实用新型是一种工具磨床机械手上下料装置，请参看图1至图3的较佳实施例，其包括一机械手臂1 0 ，机械手臂1 包括一底座1 1 ，于底座1 1枢接一后臂1 2 ， 于后臂1 2自由端枢接一前臂1 3 。一减速机2 0，减速机2 0是固设于前臂1 3的自由端。一夹爪组3 0 ，夹爪组3 0设有一减Jt机连接座3 1 ，减速丰鹏接座3 1结合 于减速机2 0，藉此可由减速机2 0驱动回转动作，于减速机连接座3 l外面结合 一滑台气缸3 2 ，于滑台气缸3 2外面结合一夹爪固定座3 3 ，于夹爪固定座3 3 周围的相对两侧各结合一气压夹头3 4，两气压夹头3 4的外端分别形成一夹爪3 4 1 。请参看图1至图4的较佳实施例，本实用新型使用时是装设于工具磨床4 0 ， 工具磨床4 0设有一床台4 1，于床台4 1前后两侧分别设有一主轴装置4 2以及 一承料台4 3 ，于主轴装置4 2与承料台4 3之间于床台4 1设有一研磨装置4 4 ，
本实用新型是以底座1 1装设于床台4 1并位于主轴装置4 2以及主轴装置4 2之 间。前述主轴装置4 2设有一夹头4 2 1，夹头4 2 1于朝向承料台4 3的内端形 成一夹爪4 2 2，研磨装置4 4于朝向主轴装置4 2的一侧枢设一砂轮4 4 1，承 料台4 3上插设复数个工件4 5，于承料台4 3前设有一直立柱状的基准杆4 6， 基准杆4 6顶端形成一基准面4 6 1。当使用时，如图1至图3所示，机械手臂1 0将已加工的工件4 5回放承料台 4 3时，是先以空的夹爪3 4 l夹取工件4 5的顶端，再以机械手臂l 0将工件4 5朝前移动，使工件4 5底端抵靠基准杆4 6的基准面4 6 1 ，校正工件4 5受夹 爪3 4 l夹持的长度，并藉此确保稍后主轴装置4 2夹爪4 2 2夹取工件4 5时， 工件4 5露出加工的长度固定。接着减速机2 0驱动夹爪3 4 1的位置回转，将已加工的工件4 5旋转朝下并 回放于承料台4 3，已加工的工件4 5回方夂后，机械手臂l 0驱动空的夹爪3 4 1 朝主轴装置4 2移动，并至主轴装置4 2的夹爪4 2 2处，以空的夹爪4 2 2取下 已加工的工件4 5，接着减速机2 0驱动夹爪3 4 l的位置回转，使未加工的工件 4 5朝向夹头4 2 l的夹爪4 2 2，如图7所示。取下已加工工件4 5后继续进行工件4 5朝主轴装置4 2的进料作业，请参看 图7、 8，机械手臂l 0带动夹爪组3 0以及工件4 5移动至夹爪4 2 2前，在工件 4 5进入夹爪4 2 2前停止动作，接着以滑台气缸3 2前伸并驱动夹爪固定座3 3 朝主轴装置4 2前进，藉此将工件4 5的前端送入夹爪4 2 2内。当确认滑台气缸3 2确实前伸定位后，请参看图9，机械手臂l O再度前移， 当夹持工件4 5的夹爪3 4 1顶靠主轴装置4 2的夹爪4 2 2时，机械手臂1 0仍 会持续前移一段距离，过程中由于滑台气缸3 2具有弹性因此会向后退，形成夹爪 3 4 l对主轴装置4 2夹爪4 2 2—定的预压力量。接着主轴装置4 2的夹爪4 2 2动作夹持工件4 5 ，过程中产生将工件4 5向 外推的力量，然而由于夹爪3 4 1有预压相抗衡并且紧靠主轴装置4 2的夹爪4 2 2,因此可确保主轴装置4 2所夹持的工件4 5可露出固定的长度，并且露出的长 度与先前利用基准面4 6 l定位时校正的长度相同，如此，当工件4 5研磨加工时 能够确保精度。最后顶靠主轴装置4 2的夹爪4 2 2脱离受主轴装置4 2夹持的工件4 5并朝
后退，重复前述以机械手臂l 0将已加工的工件4 5回放承料台4 3的操作，当机械手臂l 0夹持新工件4 5并回放已加工的工件4 5同时，研磨装置4 4会驱动砂 轮4 4 l对主轴装置4 2前端的工件4 5作研磨加工。
权利要求1. 一种工具磨床机械手上下料装置，其特征在于，其包括一机械手臂；一减速机，该减速机设于该机械手臂的自由端；以及一夹爪组，该夹爪组设有一减速机连接座，该减速机连接座结合于该减速机，于该减速机连接座结合一滑台气缸，于该滑台气缸结合一夹爪固定座，于该夹爪固定座的相对两侧各结合一气压夹头，两气压夹头的外端分别形成一夹爪。
2.如权利要求1所述的工具磨床机械手上下料装置，其特征在于，其中，所述机 械手臂设有一底座，于该底座枢接一后臂，于该后臂自由端枢接一前臂，所述 减速机是固设于该前臂的自由端。
专利摘要一种工具磨床机械手上下料装置，其是设有一机械手臂，于机械手臂自由端形成一减速机，于减速机以可旋转形态结合一减速机连接座，于减速机连接座结合一滑台气缸，于滑台气缸结合一夹爪固定座，于夹爪固定座的相对两侧各结合一气压夹头，两气压夹头的外端分别形成一夹爪；本创作是安装于工具磨床，使用时是以气压夹头的夹爪夹料，当上料时，夹爪抵靠工具磨床的夹料座并施力，藉由气压夹头的弹性特性提供上料时的预力，藉此，达到上料准确、节省时间，因此利于加工生产的功效。
文档编号B25J3/00GK201079954SQ20072017685
公开日2008年7月2日 申请日期2007年9月21日 优先权日2007年9月21日
发明者张伟邦, 蔡文山, 陈永闵 申请人:鼎维工业股份有限公司