专利名称：双端面磨床自动送取料机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及机械手，尤其涉及一种双端面磨床自动送取料机械手。
背景技术：
自动送取料装置是实现端面磨床自动化关键部分，它的作用在于将待加工物料送 到加工位置，物料加工完成之后再把成品送到出料处，完成自动送取料过程。很多端面磨床其工件装夹方式均采用普通磁盘吸夹式，因普通磁盘的工作原理是 利用通电后的线圈所产生的磁力线通过工件而吸紧，因而当工件加工完后，造成工件磁化， 不消磁会影响工件的使用。另外很多传统的送取料装置中，磨削好的工件靠自重直接掉入 料车，容易造成工件的磕伤或变形，为整理加工后的物料往往还需要耗费很多人力。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种双端面磨床自动送取料机械手。一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于包括送料机构、旋转机械手本体、 取料机构；送料斜滑机构包括毛坯送料导槽、送料底气缸、送料导轨，其中送料导槽倾斜布 置在支架上，送料底气缸安装在送料导槽底部，送料底气缸推杆推进的方向与送料导槽导 向垂直，送料导轨安装在送料底气缸前部，送料导轨的导向与送料底气缸推杆推进方向相 同，送料导轨由两个平行的导杆构成；旋转机械手本体包括机械手旋转基柱、毛坯手爪、毛 坯引拔气缸、手爪支撑架、成品引拔气缸、成品手爪，其中手爪支撑架是由互成90度的两个 手臂构成，一手臂上安装毛坯引拔气缸，毛坯手爪安装在毛坯引拔气缸的端部，另一手臂上 安装成品引拔气缸，成品手爪安装在成品引拔气缸端部，而手爪支撑架安装在机械手旋转 基柱上；取料机构包括成品取料气缸、成品出料导槽、成品推出气缸、成品出料导轨，其中成 品出料导槽倾斜布置在支架上，出料导槽导向与毛坯送料导槽的导向相互垂直，取料气缸 安装在出料导槽的顶部，取料气缸的水平高度与成品手爪中心的高度平齐，成品推出气缸 安装在出料导槽的底部，成品推出气缸推进方向与导槽的导向垂直，成品出料导轨位于推 出气缸推杆方向上，双端面磨床自动送取料机械手的动作控制是由PLC实现。所述的毛坯手爪、毛坯引拔气缸、成品引拔气缸和成品手爪的运动起点终点都安 装有传感器。所述的传感器为感应式接近传感器。所述的取料气缸端部设有一根倾斜的导 杆。所述的毛坯送料导槽与成品出料导轨两者位于同一竖直平面中。本发明可以自动的完成双端面磨床的自动送取料，送料导槽和成品出料导杆上都 可同时容纳多个物料，一次上料和卸料之后就可以有一个空挡时间，这样一个工人就能够 同时操作多个设备，从而节省人力，提高工作效率，同时上毛坯和卸成品都是由工人手动完 成可以避免磕碰对工件的损坏。
图1是双端面磨床自动送取料机械手结构俯视图2是双端面磨床自动送取料机械手结构主视图；图中成品物料1、毛坯物料2、毛坯送料导槽3、送料底气缸4、送料导轨5、毛坯手 爪6、毛坯引拔气缸7、手爪支撑架8、成品引拔气缸9、成品手爪10、磨床送取料口 11、磨床 送取料装置12、成品取料气缸13、成品出料导槽14、成品推出气缸15、成品出料导轨16、机 械手旋转基柱17、控制柜18、支架19。
具体实施例方式
下面结合附图和具体实施方式
对本发明进一步说明。如图1、2所示，一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于包括送料机构、旋 转机械手本体、取料机构；送料斜滑机构包括毛坯送料导槽3、送料底气缸4、送料导轨5，其 中送料导槽3倾斜布置在支架19上，送料底气缸4安装在送料导槽3底部，送料底气缸推 杆推进的方向与送料导槽3导向垂直，送料导轨5安装在送料底气缸4前部，送料导轨5的 导向与送料底气缸4推杆推进方向相同，送料导轨5由两个平行的导杆构成；旋转机械手本 体包括机械手旋转基柱17、毛坯手爪6、毛坯引拔气缸7、手爪支撑架8、成品引拔气缸9、成 品手爪10，其中手爪支撑架8是由互成90度的两个手臂构成，一手臂上安装毛坯引拔气缸 7，毛坯手爪6安装在毛坯引拔气缸7的端部，另一手臂上安装成品引拔气缸9，成品手爪10 安装在成品引拔气缸9端部，而手爪支撑架8安装在机械手旋转基柱17上；取料机构包括 成品取料气缸13、成品出料导槽14、成品推出气缸15、成品出料导轨16，其中成品出料导槽 14倾斜布置在支架19上，出料导槽14导向与毛坯送料导槽3的导向相互垂直，取料气缸 13安装在出料导槽14的顶部，取料气缸13的水平高度与成品手爪10中心的高度平齐，成 品推出气缸15安装在出料导槽的底部，成品推出气缸15推进方向与导槽14的导向垂直， 成品出料导轨16位于推出气缸15推杆方向上，双端面磨床自动送取料机械手的动作控制 是由PLC实现。所述的毛坯手爪6、毛坯引拔气缸7、成品引拔气缸9和成品手爪10的运动起点终 点都安装有传感器。所述的传感器为感应式接近传感器。所述的取料气缸13端部设有一 根倾斜的导杆。所述的毛坯送料导槽3与成品出料导轨16两者位于同一竖直平面中。本发明的工作过程如下参见图1、图2，毛坯物料2由操作工放入毛坯送料导槽3中，导槽大约可同时容纳 10个直径为100毫米的轴承，物料2沿着导槽3运动到导槽底部的送料底气缸4的推杆前 部，等到毛坯手爪6运动到工位1的时候，送料底气缸4动作将毛坯2沿着送料导轨5推到 毛坯手爪6上，手爪将毛坯抓紧开始旋转。若是第一次动作，由于没有成品需要从磨床送取 料口 11取出，机械手旋转轴17直接转到工位3，这时毛坯手爪6正对着磨床送取料口，毛坯 引拔气缸7动作将毛坯送入到磨床送取料装置12中，该装置将毛坯送至磨床加工，这时机 械手旋转轴17转回工位1开始第二次取料。若不是第一次取料动作，就有成品需要从磨床 送取料口 11取出，机械手由工位1转到工位2，这时成品手爪10正对着磨床送取料口 11， 成品引拔气缸9和成品手爪10动作将加工好的成品取出，然后机械手由工位2运动到工位 3，将毛坯放入磨床送取料口 11，之后机械手由工位3转到工位1，这时成品手爪10与成品 取料气缸13正对，成品取料气缸13动作取出成品手爪10上的成品，并将成品放入成品出 料导槽14，成品运动到导槽底部之后再由成品推出气缸15将成品推到成品出料导轨16上，出料导轨上也可同时容纳多个物料，如此循环。(注工位1是指毛坯手爪6正对送料底气 缸4，成品手爪10正对成品取料气缸13 ；工位2是指毛坯手爪6正对成品送料气缸13，成 品手爪10正对磨床送取料口 11，即在工位1的基础上顺时针选装90° ；工位3是指毛坯手 爪6正对磨床送取料口 11，即在工位2的基础上顺时针旋转90°。)
权利要求
1.一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于包括送料机构、旋转机械手本体、取 料机构；送料斜滑机构包括毛坯送料导槽(3)、送料底气缸(4)、送料导轨(5)，其中送料导 槽(3)倾斜布置在支架(19)上，送料底气缸(4)安装在送料导槽(3)底部，送料底气缸推 杆推进的方向与送料导槽(3)导向垂直，送料导轨(5)安装在送料底气缸(4)前部，送料 导轨(5)的导向与送料底气缸(4)推杆推进方向相同，送料导轨(5)由两个平行的导杆构 成；旋转机械手本体包括机械手旋转基柱(17)、毛坯手爪(6)、毛坯引拔气缸(7)、手爪支撑 架(8)、成品引拔气缸(9)、成品手爪(10)，其中手爪支撑架(8)是由互成90度的两个手臂 构成，一手臂上安装毛坯引拔气缸(7)，毛坯手爪(6)安装在毛坯引拔气缸(7)的端部，另 一手臂上安装成品引拔气缸(9)，成品手爪(10)安装在成品引拔气缸(9)端部，而手爪支 撑架(8)安装在机械手旋转基柱(17)上；取料机构包括成品取料气缸(13)、成品出料导 槽(14)、成品推出气缸(15)、成品出料导轨(16)，其中成品出料导槽(14)倾斜布置在支架 (19)上，出料导槽(14)导向与毛坯送料导槽(3)的导向相互垂直，取料气缸(13)安装在 出料导槽(14)的顶部，取料气缸(13)的水平高度与成品手爪(10)中心的高度平齐，成品 推出气缸(15)安装在出料导槽的底部，成品推出气缸(15)推进方向与导槽(14)的导向垂 直，成品出料导轨(16)位于推出气缸(15)推杆方向上，双端面磨床自动送取料机械手的动 作控制是由PLC实现。
2.根据权利要求1所述的一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于所述的毛 坯手爪(6)、毛坯引拔气缸(7)、成品引拔气缸(9)和成品手爪(10)的运动起点终点都安装 有传感器。
3 根据权利要求2所述的一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于所述的传 感器为感应式接近传感器。
4.根据权利要求1所述的一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于所述的取 料气缸(13)端部设有一根倾斜的导杆。
5.根据权利要求1所述的一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于所述的毛 坯送料导槽(3)与成品出料导轨(16)两者位于同一竖直平面中。
全文摘要
本发明公开了一种双端面磨床自动送取料机械手。该设备由送料机构、旋转机械手本体、取料机构三个部分组成。所述的送料机构有一个倾斜的导槽、导槽的底部安装有一个推料气缸，在推料气缸顶推杆方向安装有水平物料导轨；所述的旋转机械手本体有可做旋转运动的基柱，旋转运动由伺服电机实现，上端执行机构是两个互成90°布置的机械手臂，每个手臂上各安装有一个引拔气缸和抓料手爪；所述的取料机构也有一个倾斜的导槽、导槽的顶部安装有取料用的气缸，底部安装有推料气缸，正对着底部的推料气缸推杆安装有底部导杆。本发明可以全自动的完成双端面磨床的自动送取料，能够节省人力，显著的提高工作效率，并且减少了物料间的磕碰，利于产品质量的提高。
文档编号B24B7/16GK102001030SQ20101029537
公开日2011年4月6日 申请日期2010年9月27日 优先权日2010年9月27日
发明者赵亮, 陈开强 申请人:浙江大学