专利名称：撑袋紧袋机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种撑袋紧袋机械手。
背景技术：
市场上用于撑袋紧袋的机械手臂往往结构复杂，控制单元数量庞大，成本较高，不 具有普遍的适用范围。
发明内容本实用新型要克服现有的用于撑袋紧袋的机械手结构复杂成本高的问题，提供了 一种结构简单、成本低的撑袋紧袋机械手。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是撑袋紧袋机械手，包括箱体，其特征在于所述的箱体内设有X向和Y向的第一蜗 杆和第二蜗杆，所述的第一蜗杆的两端安装有一对水平撑袋手爪，所述的第二蜗杆的两端 安装有一对竖直撑袋手爪；所述的第一蜗杆的下方安装有驱动电机，所述的驱动电机主轴 的联轴器上安装有将动力传送到所述的第一蜗杆上的直齿轮副，所述的联轴器的外侧还安 装有与所述的第二蜗杆配合的锥齿轮副；所述的第二蜗杆的正下方设有第三蜗杆，所述的 第三蜗杆上设有一对独立运动的紧袋手爪。进一步，所述的水平撑袋手爪和所述的竖直撑袋手爪的手爪与袋子内壁接触的外 沿设有橡胶片。本实用新型与可让原本闭合的袋子撑开一个小口的机械配合使用，安装在机械的 机械臂上，机械手能撑开袋口并将袋口紧封。机械手由一对水平撑袋手爪、一对竖直撑袋手 爪和一对紧袋手爪组成，各对手爪两两相对，每对由相应的蜗杆驱动，四个撑袋手爪通过驱 动电机联动，两个紧袋手爪通过外部输入的动力独立运动。撑袋时要保证机械手的手爪恰 好撑到袋子完全张口，避免发生撑不紧和撑破这两种情况，且为增加手爪和袋子内壁的摩 擦附着力，在手爪外沿设有橡胶片。为使袋口张开后接近圆形，将四个撑袋手爪的爪子的张 口设计成八面体。机械手的传动原理由安装在第一蜗杆下面的驱动电机提供动力，通过驱动 电机主轴的联轴器上的直齿轮副传动到第一蜗杆，驱动其上的水平撑袋手爪运动；联轴器 的外侧还安装有锥齿轮副，使动力传到第二蜗杆，从而驱动竖直撑袋手爪运动。第三蜗杆安 装在第二蜗杆的正下方，用于驱动紧袋手爪，紧袋手爪的运动从机械手外引入动力即可，且 运动独立于水平撑袋手爪和竖直撑袋手爪。工作时，机械手定位到原点，并设定当水平撑袋手爪和竖直撑袋手爪收紧，紧袋手 爪撑开时为原始状态。竖直撑袋手爪首先嵌入纸袋，并继续深入到袋中，到了合适位置将竖 直撑袋手爪和水平撑袋手爪张开，使袋口撑开，机械手由与箱体连接的机械臂驱使，定位到 包装物的下方或上方，并套入包装物内，然后用紧袋手爪压紧袋口即可。按照上述技术方案，制造出了产品，通过实际应用，较好地满足了产品设计时的使用要求。本实用新型的有益效果在于结构简单，使用方便；节约成本，结合农用机械，可 推广到水果套袋机器人，及工业打包机器人等领域。
图1是本实用新型的结构示意图。图2是本实用新型的正视图。图3是本实用新型的机械手箱体的外部结构正视图。图4是图3的右视图。图5是图3的俯视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步说明参照图1-图5，本实用新型所述的撑袋紧袋机械手，包括箱体4，所述的箱体1内 设有X向和Y向的第一蜗杆1和第二蜗杆2，所述的第一蜗杆1的两端安装有一对水平撑袋 手爪11，所述的第二蜗杆2的两端安装有一对竖直撑袋手爪21 ；所述的第一蜗杆1的下方 安装有驱动电机5，所述的驱动电机5主轴的联轴器51上安装有将动力传送到所述的第一 蜗杆1上的直齿轮副6，所述的联轴器51的外侧还安装有与所述的第二蜗杆2配合的锥齿 轮副7 ；所述的第二蜗杆2的正下方设有第三蜗杆3，所述的第三蜗杆3上设有一对独立运 动的紧袋手爪31。所述的水平撑袋手爪11和所述的竖直撑袋手爪21的手爪与袋子内壁接触的外沿 设有橡胶片8。本实用新型与可让原本闭合的袋子撑开一个小口的机械配合使用，安装在机械的 机械臂上，机械手能撑开袋口并将袋口紧封。机械手由一对水平撑袋手爪11、一对竖直撑袋 手爪21和一对紧袋手爪31组成，各对手爪两两相对，每对由相应的蜗杆驱动，四个撑袋手 爪通过驱动电机5联动，两个紧袋手爪通过外部输入的动力独立运动。撑袋时要保证机械 手的手爪恰好撑到袋子完全张口，避免发生撑不紧和撑破这两种情况，且为增加手爪和袋 子内壁的摩擦附着力，在手爪外沿设有橡胶片8。为使袋口张开后接近圆形，将四个撑袋手 爪的爪子的张口设计成八面体。机械手的传动原理由安装在第一蜗杆1下面的驱动电机5提供动力，通过驱
动电机5主轴的联轴器51上的直齿轮副6传动到第一蜗杆，驱动其上的水平撑袋手爪11 运动；联轴器51的外侧还安装有锥齿轮副7，使动力传到第二蜗杆2，从而驱动竖直撑袋手 爪21运动。第三蜗杆3安装在第二蜗杆2的正下方，用于驱动紧袋手爪31，紧袋手爪31的 运动从机械手外引入动力即可，且运动独立于水平撑袋手爪11和竖直撑袋手爪21。 工作时，机械手定位到原点，并设定当水平撑袋手爪11和竖直撑袋手爪21收紧， 紧袋手爪31撑开时为原始状态。竖直撑袋手爪21首先嵌入纸袋，并继续深入到袋中，到了 合适位置将竖直撑袋手爪21和水平撑袋手爪22张开，使袋口撑开，机械手由与箱体4连接 的机械臂驱使，定位到包装物的下方或上方，并套入包装物内，然后用紧袋手爪31压紧袋 口即可。
4[0023] 本说明书实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新 型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也及 于本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。
权利要求1.撑袋紧袋机械手，包括箱体，其特征在于所述的箱体内设有X向和Y向的第一蜗杆 和第二蜗杆，所述的第一蜗杆的两端安装有一对水平撑袋手爪，所述的第二蜗杆的两端安 装有一对竖直撑袋手爪；所述的第一蜗杆的下方安装有驱动电机，所述的驱动电机主轴的 联轴器上安装有将动力传送到所述的第一蜗杆上的直齿轮副，所述的联轴器的外侧还安装 有与所述的第二蜗杆配合的锥齿轮副；所述的第二蜗杆的正下方设有第三蜗杆，所述的第 三蜗杆上设有一对独立运动的紧袋手爪。
2.根据权利要求1所述的撑袋紧袋机械手，，其特征在于所述的水平撑袋手爪和所述 的竖直撑袋手爪的手爪与袋子内壁接触的外沿设有橡胶片。
专利摘要撑袋紧袋机械手，包括箱体，其特征在于所述的箱体内设有X向和Y向的第一蜗杆和第二蜗杆，所述的第一蜗杆的两端安装有一对水平撑袋手爪，所述的第二蜗杆的两端安装有一对竖直撑袋手爪；所述的第一蜗杆的下方安装有驱动电机，所述的驱动电机主轴的联轴器上安装有将动力传送到所述的第一蜗杆上的直齿轮副，所述的联轴器的外侧还安装有与所述的第二蜗杆配合的锥齿轮副；所述的第二蜗杆的正下方设有第三蜗杆，所述的第三蜗杆上设有一对独立运动的紧袋手爪。本实用新型的有益效果在于结构简单，使用方便；节约成本，结合农用机械，可推广到水果套袋机器人，及工业打包机器人等领域。
文档编号B25J11/00GK201922447SQ20102068889
公开日2011年8月10日 申请日期2010年12月30日 优先权日2010年12月30日
发明者贺嘉琪, 陈垚, 陈权 申请人:浙江工业大学