一种机械手快换夹爪装置的制作方法

本发明涉及自动化设备领域，具体是一种机械手快换夹爪装置。

背景技术：

随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，目前市场上的夹爪装置通常体积较大，用于做大型工件的搬运，其多采用气动夹爪，但是该种夹爪存在定位不准、不能定速控制的缺点。特别是在当安装在机械手臂上时，往往需要根据产品的不同，配备多个夹爪，传统的夹爪装置不能更换或者更换繁琐，严重影响生产效率。

因此，有必要提供一种机械手快换夹爪装置来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种体积小、精度高、更快快速的机械手快换夹爪装置。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：

一种机械手快换夹爪装置，包括夹座和安装在所述夹座上的夹爪，所述夹座包括驱动机构和通过驱动机构驱动的丝杆，所述丝杆上套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母连接有活动板，所述夹座还包括电磁插销，所述夹爪包括铰接的第一夹柄和第二夹柄，所述第一夹柄的末端设有插孔，所述电磁插销插入所述插孔内对所述第一夹柄进行锁止，所述第二夹柄的末端设有滚轮，所述滚轮与所述活动板抵持，通过所述滚轮传递所述活动板的压力到所述第二夹柄，带动所述第二夹柄转动。

进一步的，所述驱动机构包括电机、与所述电机连接的主动轮、通过皮带与所述主动轮连接的从动轮。

进一步的，所述丝杆的一端与所述从动轮连接，所述丝杆的另一端设有丝杆轴承座。

进一步的，所述夹座还包括与所述丝杆平行设置的滑杆，所述滑杆上套设有滑块，所述滑块固定在所述活动板上。

进一步的，所述夹座还包括基座，所述基座上设有电磁插销安装座，所述电磁插销安装座上设有所述电磁插销。

进一步的，所述夹座还包括位置传感器和感应片，所述感应片安装在所述活动板上，所述位置传感器通过感应片来感应活动板的位移。

进一步的，所述第一夹柄和所述第二夹柄之间通过转轴连接，所述转轴设有扭簧。

进一步的，所述第一夹柄的前端设有第一夹头，所述第二夹柄的前端设有第二夹头。

与现有技术相比，本发明机械手快换夹爪装置的有益效果是：通过电机驱动丝杆的方式控制夹持动力，提升了夹持精度，不需要气源，适合无气源的工作环境，夹座结构紧凑，体积小，通过电磁插销对夹爪进行锁止实现了夹爪的快速更换，提升了工作效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是省略卡槽的夹座结构示意图。

图3是图2的另一角度视图。

图4是快换夹爪的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1至图4，一种机械手快换夹爪装置，包括夹座1和安装在夹座1上的夹爪2，夹座1包括用于固定机械手的机械手安装板101和用于限位夹爪2的卡槽102。

夹座1包括驱动机构和通过驱动机构驱动的丝杆121，驱动机构包括电机111、与电机111连接的主动轮112、通过皮带113与主动轮112连接的从动轮114。丝杆121的一端与从动轮114连接，丝杆121的另一端设有丝杆轴承座123，丝杆121上套设有丝杆螺母122，丝杆螺母122连接有活动板124。电机111驱动主动轮112转动，主动轮112通过皮带113带动从动轮114转动，从动轮114驱动丝杆121转动，带动丝杆螺母122沿丝杆长度方向运动，从而使得活动板124沿丝杆长度方向运动。

夹座1还包括与丝杆平行设置的滑杆126，滑杆126上套设有滑块125，滑块125固定在活动板124上。滑杆配合丝杆吸收侧向力，控制运动精度。

夹座1还包括基座103，基座103上设有电磁插销安装座132，电磁插销安装座132上设有电磁插销131。丝杆轴承座123固定在基座103上，滑杆126固定在基座103上。

夹座1还包括位置传感器141和感应片142，感应片142安装在活动板124上。位置传感器141通过感应片142来感应活动板124的位移，提升精度。

夹爪2包括铰接的第一夹柄21和第二夹柄22，第一夹柄21和第二夹柄22之间通过转轴25连接，转轴25设有扭簧26，第一夹柄21的末端设有插孔211，插孔211位于电磁插销131的侧面，电磁插销131能够插入插孔211内对第一夹柄进行锁止，第一夹柄21的末端位于卡槽102内，第二夹柄22的末端设有滚轮27，滚轮27与活动板124抵持，通过滚轮27传递活动板的压力到第二夹柄，带动第二夹柄转动，滚轮能够减少滑动摩擦。第一夹柄21的前端设有第一夹头23，第二夹柄22的前端设有第二夹头24。

本发明的工作原理为：工作时，电磁插销131插入插孔211内对第一夹柄进行锁止，通过电机111驱动主动轮112转动，主动轮112通过皮带113带动从动轮114转动，从动轮114驱动丝杆121转动，带动丝杆螺母122沿丝杆长度方向运动，从而使得活动板124沿丝杆长度方向运动。活动板124通过滚轮27将压力传递给第二夹柄22，第二夹柄22沿转轴25转动，从而与第一夹柄21配合完成夹取动作，扭簧26起到复位的作用，需要更换夹爪时，电磁插销撤出插孔211，进行夹爪的快速更换。

本发明通过电机驱动丝杆的方式控制夹持动力，提升了夹持精度，不需要气源，适合无气源的工作环境，夹座结构紧凑，体积小，通过电磁插销对夹爪进行锁止实现了夹爪的快速更换，提升了工作效率。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明机械手快换夹爪装置，包括夹座和安装在夹座上的夹爪，所述夹座包括驱动机构和通过驱动机构驱动的丝杆，丝杆上套设有丝杆螺母，丝杆螺母连接有活动板，所述夹座还包括电磁插销，所述夹爪包括铰接的第一夹柄和第二夹柄，所述第一夹柄的末端设有插孔，所述电磁插销插入所述插孔内对所述第一夹柄进行锁止，所述第二夹柄的末端设有滚轮，所述滚轮与所述活动板抵持，通过所述滚轮传递所述活动板的压力到所述第二夹柄，带动所述第二夹柄转动。本发明通过电机驱动丝杆的方式控制夹持动力，提升了夹持精度，不需要气源，适合无气源的工作环境，夹座结构紧凑，体积小，通过电磁插销对夹爪进行锁止实现了夹爪的快速更换，提升了工作效率。

技术研发人员：方超
受保护的技术使用者：苏州灵猴机器人有限公司
技术研发日：2017.04.25
技术公布日：2017.07.14