专利名称：用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及机床和工业机器人，尤其涉及一种用于并联结构虚轴数控机床和并联 机器人的用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构。
背景技术：
并联机构广泛应用于重载模拟设备、机器人、数控机床、传感器及微操作领域。然 而，并联机构各驱动单元之间是耦合的，即并联机构整体输出平台(动平台)沿任一方向的 运动都是所有驱动单元的运动合成，并且各驱动单元的运动与并联机构整体运动(即输入 与输出)之间是非线性的。这一特性导致并联机构控制复杂，标定困难，且制约了精度的提 高。因此，如何实现并联机构解耦，以简化控制和标定，提高运动精度，一直是一个困难而富 有挑战性的课题。运动解耦并联机器人是指输出运动的任一自由度都仅依赖单个驱动单元，其他驱 动单元的动作不对此自由度产生影响。具有完全解耦的并联机构运动关系简单、标定简便、 控制精度高、刚度大，在虚轴机床和机器人领域应用前景广阔。中国专利文献CNlO 1036986A报道了由动平台、静平台及连接它们的四条闭环运 动支链组成的两转动一移动并联机构，每条闭环支链含有一组对称结构的六杆球形机构， 动平台和静平台与每条支链用转动副连接。文献[XianwenKong，Clement Μ. Gosselin Type synthesis of input-output decoupled paralIe!manipulators, Transactions of the CSME, Vol. 28，Special Edition, 2004]中报道了具有两移动一转动自由度的并联机构，由 动平台、静平台和串并联混搭的运动支链组成。文献[李惠良，金琼，杨廷力，一类一平移两 转动解耦并联机构及其位移分析，机械制造与研究，Feb 2002，(1) :9_12，14]提出一种具 有三角化解耦特性的两转动一移动并联机构，但输出自由度不完全由单个驱动器控制，仍 属于部分解耦并联机构。
发明内容
本发明的目的，就是为了提供一种用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机 构，以克服现有技术中结构复杂、控制不便、运动精度低的缺陷。为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案一种用于虚轴机床和机器人的 二转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动 支链和第二运动支链；其特点是所述的第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副和第一转动副；万向铰链 还与静平台相连，第一转动副还通过连接杆与动平台相连；所述的第二运动支链包括顺序相连的第二转动副和第三转动副；第二转动副还与 静平台相连，第三转动副还与动平台相连；上述万向铰链的第一转动轴的轴线、第二转动副的轴线和第三转动副的轴线汇交 于一点，该点位于动平台的平面上。
所述的第一转动副的轴线与万向铰链的第二转动轴平行，移动副的轴线与万向铰 链的第二转动轴垂直并与第一转动副的轴线垂直。所述的第二转动副的轴线与第三转动副的轴线垂直并与万向铰链的第一转动轴 的轴线重合，第三转动副的轴线与第一转动副的轴线平行。本发明用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构由于采用了以上技术方 案，使其与现有技术相比，具有以下的优点和特点1、具有解耦的两个个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控 制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。2、仅含少量运动副，结构简单、安装方便、转动惯量小，运动响应快。3、运动解耦，基本单个输出自由度仅需要控制单个驱动单元，标定容易，控制简 单，从而降低了开发成本。
图1是本发明用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构的立体结构示意 图。
具体实施例方式下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。附图所示为本发明的一个较佳实施例， 本发明的技术方案不限于本实施例。参见图1，本发明一种用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构，包括静平 台1、动平台3以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链加和第二运动支链2b。第一运动支链加包括顺序相连的万向铰链21、移动副23和第一转动副M ；万向 铰链21还与静平台1相连，第一转动副M还通过连接杆22与动平台3相连；在第一运动 支链加中，第一转动副M的轴线与万向铰链21的第二转动轴212平行，移动副23的轴线 与万向铰链的第二转动轴212垂直并与第一转动副M的轴线垂直。第二运动支链2b包括顺序相连的第二转动副25和第三转动副沈；第二转动副25 还与静平台1相连，第三转动副26还与动平台3相连；在第二运动支链2b中，第二转动副 25的轴线与第三转动副沈的轴线垂直并与万向铰链21的第一转动轴211的轴线重合，第 三转动副26的轴线与第一转动副M的轴线平行。上述万向铰链21的第一转动轴211的轴线、第二转动副25的轴线和第三转动副 26的轴线汇交于一点，该点位于动平台3的平面上。本发明的工作原理可结合
如下当第一运动支链加内的移动副23伸缩时，带动动平台3绕第三转动副沈转动； 而第二运动支链2b具有绕第三转动副沈的转动自由度，因此，在移动副23驱动下，动平台 3绕第三转动副沈转动。当第二运动支链内的第二转动副25转动时，带动动平台3绕第二转动副25转动； 而第一运动支链加中的万向铰链21的第一转动轴211的轴线与第二转动副25的轴线重 合，因此，在第二转动副25驱动下，动平台3绕第二转动副25转动。由于第二转动副25的轴线与第三转动副沈的轴线汇交并垂直，因此机构具有二个解耦的转动自由度。
权利要求
1.一种用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连 接在静平台与动平台之间的第一运动支链和第二运动支链；其特征在于所述的第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副和第一转动副；万向铰链还与 静平台相连，第一转动副还通过连接杆与动平台相连；所述的第二运动支链包括顺序相连的第二转动副和第三转动副；第二转动副还与静平 台相连，第三转动副还与动平台相连；上述万向铰链的第一转动轴的轴线、第二转动副的轴线和第三转动副的轴线汇交于一 点，该点位于动平台的平面上。
2.如权利要求1所述的用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构，其特征在 于所述的第一转动副的轴线与万向铰链的第二转动轴平行，移动副的轴线与万向铰链的 第二转动轴垂直并与第一转动副的轴线垂直。
3.如权利要求1所述的用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构，其特征在 于所述的第二转动副的轴线与第三转动副的轴线垂直并与万向铰链的第一转动轴的轴线 重合，第三转动副的轴线与第一转动副的轴线平行。
全文摘要
本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构，它包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链和第二运动支链。其中的第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副和第一转动副；万向铰链还与静平台相连，第一转动副还通过连接杆与动平台相连；第二运动支链包括顺序相连的第二转动副和第三转动副；第二转动副还与静平台相连，第三转动副还与动平台相连。本发明具有解耦的两个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
文档编号B25J9/08GK102069392SQ20111003782
公开日2011年5月25日 申请日期2011年2月15日 优先权日2011年2月15日
发明者刘燕, 宋芳, 张帆 申请人:上海工程技术大学