专利名称：旋转摆动机械手臂的制作方法
技术领域：
本发明涉及ー种旋转摆动机械手臂。
背景技术：
目前所使用的旋转摆动机械手臂，一般都是采用气缸带动，这样，机械手臂只能在某两个点之间往复运动，使用非常不便。
发明内容
为了克服上述缺陷，本发明提供了一种旋转摆动机械手臂 ，该机械手臂结构简単，可实现在机械手臂在运动轨迹中的任意处的停止，使用非常方便。本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是一种旋转摆动机械手臂，包括支架面板、伺服马达、转轴、第一连杆、第二连杆和机械手臂，所述转轴活动固设于所述支架面板上，且所述伺服马达恰可带动所述转轴相对所述支架面板绕其轴线转动；所述第一连杆一端与所述转轴固连，第一连杆另一端与所述机械手臂一端可转动活动连接；所述第二连杆一端与所述机械手臂另一端可滑动定位连接，第二连杆另一端与所述支架面板可转动定位连接；在所述支架面板上绕所述转轴还设有ー U形凹槽，所述第一连杆另一端与所述机械手臂一端可转动活动连接点恰可被限位于该U形凹槽内。这样，通过伺服马达带动转轴转动，转轴的转动带动第一连杆转动，同时由于第二连杆的限制作用，使机械手臂绕U形凹槽转动。作为本发明的进ー步改进，所述第二连杆一端与所述机械手臂另一端可滑动定位连接的结构为所述机械手臂另一端上设有限位槽，所述第二连杆一端恰可容置于该限位槽内并可沿该限位槽滑动。作为本发明的进ー步改进，所述第一连杆另一端与所述机械手臂一端可转动活动连接点恰可被限位于该U形凹槽内的结构为在第一连杆另一端设有第二限位槽，另设有圆杆，该圆杆一端与机械手臂一端固连，另一端穿过所述第二限位槽置入所述U形凹槽内。这样，第一连杆在伺服马达和转轴的带动下转动吋，由于圆杆被限位于第二限位槽和U形凹槽内，因此第一连杆的转动将带动圆杆在该U形凹槽内运动，同时机械手臂一端与圆杆固连，因此机械手臂一端将在圆杆的带动下绕U形凹槽运动。本发明的有益效果是通过伺服电机带动机械手臂，可实现机械手臂在运动轨迹中任意处的停留，使用非常方便，同时结构简单。
图I为本发明结构示意图；图2为图I另ー视角结构示意图。I——支架面板 2——伺服马达3——转轴4——第一连杆
5—第二连杆 6——机械手臂7-U形凹槽 8-限位槽9——第二限位槽10——圆杆
具体实施例方式一种旋转摆动机械手臂，包括支架面板I、伺服马达2、转轴3、第一连杆4、第二连杆5和机械手臂6，转轴活动固设干支架面板上，且伺服马达恰可带动转轴相对支架面板绕其轴线转动；第一连杆一端与转轴固连，第一连杆另一端与机械手臂一端可转动活动连接；第二连杆一端与机械手臂另一端可滑动定位连接，第二连杆另一端与支架面板可转动定位连接；在支架面板上绕转轴还设有一 U形凹槽7，第一连杆另一端与机械手臂一端可转动活动连接点恰可被限位于该U形凹槽内。这样，通过伺服马达带动转轴转动，转轴的转动带动第一连杆转动，同时由于第二连杆的限制作用，使机械手臂绕U形凹槽转动。
上述第二连杆一端与所述机械手臂另一端可滑动定位连接的结构为机械手臂另一端上设有限位槽8，第二连杆一端恰可容置于该限位槽内并可沿该限位槽滑动。上述第一连杆另一端与所述机械手臂一端可转动活动连接点恰可被限位于该U形凹槽内的结构为在第一连杆另一端设有第二限位槽9，另设有圆杆10，该圆杆一端与机械手臂一端固连，另一端穿过所述第二限位槽置入所述U形凹槽内。这样，第一连杆在伺服马达和转轴的带动下转动吋，由于圆杆被限位于第二限位槽和U形凹槽内，因此第一连杆的转动将带动圆杆在该U形凹槽内运动，同时机械手臂一端与圆杆固连，因此机械手臂ー端将在圆杆的带动下绕U形凹槽运动。
权利要求
1.一种旋转摆动机械手臂，其特征在于其包括支架面板(I)、伺服马达(2)、转轴(3)、第一连杆(4)、第二连杆(5)和机械手臂出)，所述转轴活动固设于所述支架面板上，且所述伺服马达恰可带动所述转轴相对所述支架面板绕其轴线转动；所述第一连杆一端与所述转轴固连，第一连杆另一端与所述机械手臂一端可转动活动连接；所述第二连杆一端与所述机械手臂另一端可滑动定位连接，第二连杆另一端与所述支架面板可转动定位连接；在所述支架面板上绕所述转轴还设有ー U形凹槽(7)，所述第一连杆另一端与所述机械手臂ー端可转动活动连接点恰可被限位于该U形凹槽内。
2.根据权利要求I所述的旋转摆动机械手臂，其特征在于所述第二连杆一端与所述机械手臂另一端可滑动定位连接的结构为所述机械手臂另一端上设有限位槽(8)，所述第二连杆一端恰可容置于该限位槽内并可沿该限位槽滑动。
3.根据权利要求I或2所述的旋转摆动机械手臂，其特征在于所述第一连杆另一端与所述机械手臂一端可转动活动连接点恰可被限位于该U形凹槽内的结构为在第一连杆另一端设有第二限位槽(9)，另设有圆杆(10)，该圆杆一端与机械手臂一端固连，另一端穿·过所述第二限位槽置入所述U形凹槽内。
全文摘要
本发明公开了一种旋转摆动机械手臂，包括支架面板、伺服马达、转轴、第一连杆、第二连杆和机械手臂，所述转轴活动固设于所述支架面板上，且所述伺服马达恰可带动所述转轴相对所述支架面板绕其轴线转动；所述第一连杆一端与所述转轴固连，第一连杆另一端与所述机械手臂一端可转动活动连接；所述第二连杆一端与所述机械手臂另一端可滑动定位连接，第二连杆另一端与所述支架面板可转动定位连接；在所述支架面板上绕所述转轴还设有一U形凹槽，所述第一连杆另一端与所述机械手臂一端可转动活动连接点恰可被限位于该U形凹槽内。该机械手臂结构简单，可实现在机械手臂在运动轨迹中的任意处的停止，使用非常方便。
文档编号B25J9/02GK102848377SQ20111017592
公开日2013年1月2日 申请日期2011年6月28日 优先权日2011年6月28日
发明者王守明 申请人:昆山市佰奥自动化设备科技有限公司