专利名称：水稻播种流水线上的钵盘自动放盘机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及农业机械，尤其是涉及一种水稻播种流水线上的钵盘自动放盘机构。
背景技术：
目前水稻钵体秧苗均采用塑穴钵盘培育，主要由人工作业完成，育秧劳动强度较大。因此为适应水稻钵体秧苗移栽机械化的发展，开发能够实现精密育秧的工厂化大型成套设备，保证每穴精确的播种量、铺土和覆土量，在工厂一次完成全部的育秧作业工序，为农户提供合格的钵体秧苗，具有重要的意义。本发明所设计的钵盘育秧播种流水线上的自动放置钵盘的机构，目的是为了减少人工操作，提高水稻播种机械化效率，有效解决我国现阶段农业发展需要，对我国农业发展具有重大意义。
发明内容
本发明的目的是提供一种水稻播种流水线上的钵盘自动放盘机构，使叠在一起的钵盘逐个、有序地放置到流水线上，减少人工放盘操作，提高播种效率和播种机械化程度。为了达到上述目的，本发明采用的技术方案包括
本发明包括曲柄机构、摇杆、连杆、机架、滑块、齿条、两个凸轮、第一齿轮、两个机械臂、 两根齿条顶杆、一对第二齿轮、两个机械手、一对第三齿轮、两根双面齿条、两对第四齿轮和两个手爪；曲柄机构中的曲柄与摇杆通过滑块连接，摇杆通过连杆带动滑块与机架之间相对滑动，安装在滑块上的齿条与第一齿轮啮合，第一齿轮轴的两端分别装有机械臂，两个凸轮分别固定在机架的两侧，两个凸轮轴线与第一齿轮轴线重合，两根齿条顶杆的无齿端分别与固定在机架上的凸轮接触，两根齿条顶杆的有齿端分别与各自机械臂上的第三齿轮啮合，两根齿条顶杆分别安装在各自机械臂内，相对机械臂滑动，两个第三齿轮各自同轴安装第二齿轮，两个第二齿轮分别与各自双面齿条啮合，能使双面齿条作往复移动，两侧的一对第四齿轮与各自双面齿条啮合，两侧的一对第四齿轮上均装有机械手，双面齿条的上下运动，带动机械手的手爪张开和闭合，曲柄转动一圈，摇杆往复摆动一次，机械臂往复转动一次，手爪张开、闭合一次。所述的两个机械手结构相同，均包括一对第四齿轮、两个机械手第一摇杆、两个机械手第二摇杆、两根机械手连杆和两个手爪；一对第四齿轮分别铰接在机械臂上与双面齿条哨合，两个机械手第一摇杆的一端分别与各自第四齿轮固定连接，两个机械手第一摇杆的另一端分别与各自机械手连杆的一端铰接；机械手第二摇杆的一端和机械臂铰接，机械手第二摇杆的另一端与各自机械手连杆的另一端和各自手爪的一端铰接。所述的曲柄机构，包括电动机、皮带、大带轮和曲柄；电动机主轴上的带轮经皮带和大带轮转动连接，曲柄的一端与大带轮铰接，曲柄的另一端通过滑块与摇杆连接。本发明具有的有益效果是
本发明是用于水稻播种流水线上钵盘的自动放置。电动机经皮带轮减速后，带动曲柄转动。曲柄带动摇杆在一定的角度范围内摆动，带动齿条滑块作往复移动。通过齿条带动齿轮转动，齿轮和机械臂同轴，实现机械臂的来回摆动。调整摇杆的摆动范围，可以调整机械臂转动的范围。齿条顶杆安装在机械臂内，可相对机械臂滑动。齿条顶杆的无齿端与安装在机架上的凸轮接触，另一端是有齿端，与安装在机械臂上的齿轮啮合。同轴另一对齿轮与安装在机械臂上的机械手双面齿条啮合，驱动机械手张开和闭合。曲柄转动一周，机械臂从初始位置转动一定角度，到钵盘堆放位置机械手抓取钵盘后，机械臂转动回到初始位置， 机械手松开把钵盘放置到播种流水线上。可以减少人工操作，提高水稻机械化播种效率。
图I是本发明的主视图。图2是图I中I的放大图。图3是图I的俯视图。图中1、电动机，2、皮带，3、大带轮，4曲柄，5、摇杆，6、连杆，7、机架，8、滑块，9、齿条，10、凸轮，11、第一齿轮，12、机械臂，13、齿条顶杆，14、第二齿轮，15、机械手，16、加强杆，17、第三齿轮，18、双面齿条，19、第四齿轮，20、手爪，21、机械手第一摇杆，22、机械手第二摇杆，23、机械手连杆。
具体实施例方式下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。如图I、图2、图3所示，它包括曲柄机构、摇杆5、连杆6、机架7、滑块8、齿条9、两个凸轮10、第一齿轮11、两个机械臂12、两根齿条顶杆13、一对第二齿轮14、两个机械手 15、加强杆16、一对第三齿轮17、两根双面齿条18 ;曲柄机构中的曲柄4通过滑块与摇杆5 连接，摇杆5通过连杆6带动滑块8与机架7之间相对滑动，安装在滑块8上的齿条9与第一齿轮11啮合，第一齿轮11轴的两端分别装有机械臂12，两个机械臂12之间设置加强杆 16，两个凸轮10分别固定在机架7的两侧，两个凸轮轴线与第一齿轮11轴线重合，两根齿条顶杆13的无齿端分别与固定在机架上的凸轮10接触，两根齿条顶杆13的有齿端分别与各自机械臂上的第三齿轮17啮合，两根齿条顶杆13分别安装在各自机械臂12内，可相对机械臂12滑动，两个第三齿轮17各自同轴安装第二齿轮14，两个第二齿轮分别与各自双面齿条18啮合，能使双面齿条18作往复移动，两侧的一对第四齿轮19与各自双面齿条18 啮合，两侧的一对第四齿轮19上均装有机械手15，双面齿条18的上下运动，带动机械手15 的手爪20张开和闭合，曲柄4转动一圈，摇杆5往复摆动一次，机械臂12往复转动一次，手爪20张开、闭合一次。如图I、图2所示，所述的两个机械手结构相同，均包括一对第四齿轮19、两个机械手第一摇杆21、两个机械手第二摇杆22、两根机械手连杆23和两个手爪20 ;—对第四齿轮分别铰接在机械臂12上与双面齿条18啮合，两个机械手第一摇杆21的一端分别与各自第四齿轮19固定连接,两个机械手第一摇杆21的另一端分别与各自机械手连杆23的一端铰接；机械手第二摇杆21的一端和机械臂12铰接，机械手第二摇杆21的另一端与各自机械手连杆23的另一端和各自手爪20的一端铰接。如图I所示，所述的曲柄机构，包括电动机I、皮带2、带轮3和曲柄4;电动机I主轴上的带轮经皮带2和大带轮3转动连接，曲柄4的一端与大带轮3铰接，曲柄4的另一端与摇杆5通过滑块连接。本发明的工作原理如下
电动机I经皮带2带动皮带轮3减速后带动曲柄4转动，曲柄4带动摇杆5在一定角度内摆动，摇杆5通过连杆6和安装在机架7上的滑块8连接，带动滑块8作往复直线移动。齿条9固定安装在滑块8上，齿条9与安装在机架7上的第一齿轮11啮合，带动与第一齿轮11同轴的两个机械臂12转动。两根齿条顶杆13分别安装在两个机械臂12内，随机械臂12 —起转动。两根齿条顶杆13的无齿端分别与固定在机架7上的两个凸轮10接触，齿条顶杆13随机械臂12转动的过程中，齿条顶杆13根据凸轮10的廓线相对机械臂12 移动。两根齿条顶杆13的有齿端分别与安装在两个机械臂12上的一对第三齿轮17啮合， 齿条顶杆13相对机械臂12的移动,使机械臂12上的第三齿轮17转动，同轴的一对第二齿轮14分别与安装在机械臂12上的双面齿条18啮合，双面齿条18的两侧齿分别与安装在机械臂12上的一对第四齿轮19哨合。机械手第一摇杆21 —端和第四齿轮19固定连接, 机械手第一摇杆21的另一端与机械手连杆23连接；机械手第二摇杆22的一端和机械臂12 铰接，机械手第二摇杆22的另一端与机械手连杆23连接。同一机械臂12上的一对第四齿轮19的转动方向相反，当双面齿条18往上移动时，两个第四齿轮19转向相背，带动机械手第一摇杆21相对摆动，通过机械手连杆23和机械手第二摇杆22带动手爪20闭合，反之则张开。曲柄4转动一周，完成机械臂12的往复转动一次，手爪20的闭合与张开各一次。上述具体实施方式
用来解释说明本发明，而不是对本发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明作出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。
权利要求
1.一种水稻播种流水线上的钵盘自动放盘机构，其特征在于它包括曲柄机构、摇杆(5)、连杆(6)、机架(7)、滑块(8)、齿条(9)、两个凸轮、第一齿轮(11)、两个机械臂、两根齿条顶杆、一对第二齿轮、两个机械手、一对第三齿轮、两根双面齿条、两对第四齿轮和两个手爪；曲柄机构中的曲柄(4)通过滑块与摇杆(5 )连接，摇杆(5 )通过连杆(6 )带动滑块(8 )与机架(7)之间相对滑动，安装在滑块(8)上的齿条(9)与第一齿轮(11)啮合，第一齿轮(11) 轴的两端分别装有机械臂，两个凸轮分别固定在机架(7)的两侧，两个凸轮轴线与第一齿轮(11)轴线重合，两根齿条顶杆的无齿端分别与固定在机架上的凸轮接触，两根齿条顶杆的有齿端分别与各自机械臂上的第三齿轮啮合，两根齿条顶杆分别安装在各自机械臂内，相对机械臂滑动，两个第三齿轮各自同轴安装第二齿轮，两个第二齿轮分别与各自双面齿条啮合，能使双面齿条作往复移动，两侧的一对第四齿轮与各自双面齿条啮合，两侧的一对第四齿轮上均装有机械手，双面齿条的上下运动，带动机械手的手爪张开和闭合，曲柄(4)转动一圈，摇杆(5)往复摆动一次,机械臂往复转动一次，手爪张开、闭合一次。
2.根据权利要求I所述的一种水稻播种流水线上的钵盘自动放盘机构，其特征在于 所述的两个机械手结构相同，均包括一对第四齿轮、两个机械手第一摇杆、两个机械手第二摇杆、两根机械手连杆和两个手爪；一对第四齿轮分别铰接在机械臂上与双面齿条啮合，两个机械手第一摇杆的一端分别与各自第四齿轮固定连接，两个机械手第一摇杆的另一端分别与各自机械手连杆的一端铰接；机械手第二摇杆的一端和机械臂铰接，机械手第二摇杆的另一端与各自机械手连杆的另一端和各自手爪的一端铰接。
3.根据权利要求I所述的一种水稻播种流水线上的钵盘自动放盘机构，其特征在于 所述的曲柄机构，包括电动机(I)、皮带(2 )、大带轮(3 )和曲柄(4 );电动机(I)主轴上的带轮经皮带(2)和大带轮(3)转动连接，曲柄(4)的一端与大带轮(3)铰接，曲柄(4)的另一端通过滑块与摇杆(5)连接。
全文摘要
本发明公开了一种水稻播种流水线上的钵盘自动放盘机构。包括曲柄机构、摇杆、连杆、机架、滑块、齿条、两个凸轮、第一齿轮、两个机械臂、两根齿条顶杆、一对第二齿轮、两个机械手、加强杆、一对第三齿轮、两根双面齿条、两对第四齿轮和两个手爪。曲柄机构的曲柄带动摇杆摆动，使滑块作往复运动，实现机械臂的来回摆动。顶杆安装在机械臂内，相对机械臂滑动，顶杆一端与凸轮接触，另一端是齿条与机械臂上的齿轮啮合。同轴一对齿轮与双面齿条啮合，驱动机械手张开和闭合；曲柄转动一周，机械臂转动一定角度，到钵盘堆放位置机械手抓取钵盘后，机械臂转动回到初始位置，机械手松开把钵盘放置到播种流水线上，减少人工操作，提高水稻机械化播种效率。
文档编号B25J9/08GK102598931SQ201210081250
公开日2012年7月25日 申请日期2012年3月26日 优先权日2012年3月26日
发明者俞亚新, 傅波, 张飞, 林佳辉, 赵匀 申请人:浙江理工大学