专利名称：一种杠杆式机械臂的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及小型机器人的机械臂领域，特别是一种构造合理、机械臂工作起来更加高效快捷的一种杠杆式机械臂。
技术背景 近年来地震等自然灾害愈加频发，机器人参与救援行动被广泛应用，市场需要一种实用的能替代消防救援人员遥控进入各种危险灾害现场进行探测的救援机器人，来解决有关救援人员人身安全、时间限制、数据采集等问题，抗灾救援又要求机器人结构简单、操作方便，而机器人功能主要体现在其机械臂上，所述一种杠杆式机械臂能解决这一问题。
发明内容为了解决上述问题，本实用新型提供一种杠杆式机械臂通过采用丝杆机构使得机械臂伸展更加简单快捷，机械爪处伸张动作由电机与螺杆连接完成，使机械爪的伸张更易控制。本实用新型所采用的方案是一种杠杆式机械臂主要由立杆、升降螺杆、横杆、伸展机构、前臂与机械爪组成，所述立杆与所述横杆铰接，所述升降螺杆一端与所述横杆可滑动连接，所述伸展机构主要由伸展电机与伸展螺杆组成并可滑动地连接于所述横杆和所述前臂之间，所述机械爪主要由伸张电机、丝杆与爪指组成并位于所述前臂的末端。所述立杆本身也具有升降及旋转的自由度，加上机器人轮子的自由度，使得所述一种杠杆式机械臂使用操作自如，高效快捷。本实用新型的有益效果是所述一种杠杆式机械臂构造合理，自由度较多，容易操作，使用时高效快捷。
下面结合本实用新型的图形进一步说明图I是所述一种杠杆式机械臂与机器人位置关系示意图；图2是所述伸展机构放大示意图；图3是所述升降螺杆位置关系放大示意图；图4是所述机械爪放大示意图。图中，I.立杆，2.升降螺杆，3.横杆，4.伸展机构，5.前臂，6.丝杆，7.爪指，8.伸展电机，9.伸展螺杆，10.伸张电机。
具体实施方式
如图I是所述一种杠杆式机械臂与机器人位置关系示意图，主要由立杆(I)、升降螺杆(2)、横杆(3)、伸展机构(4)、前臂(5)、与机械爪组成，所述立杆(I)与所述横杆(3)铰接，所述升降螺杆(2) —端与所述横杆(3)可滑动连接。[0015]如图2是所述伸展机构放大示意图，所述伸展机构主要由伸展电机⑶与伸展螺杆(9)组成并可滑动地连接于所述横杆(3)和所述前臂(5)之间。如图3是所述升降螺杆位置关系放大示意图，所述升降螺杆一端与所述横杆可滑动连接，通过螺杆旋转形成的上下位移，达到调节操纵目的。如图4是所述机械爪放大示意图，所述机械爪主要由伸张电机(10)、丝杆(6)与爪指(7)组成并位于所述前臂的末端。机械爪部分在一般爪子的基础上增加向外的钩子，使机器人不仅可以做到抓取物体，还可在一定程度上清理石块等。·
权利要求1. 一种杠杆式机械臂，主要由立杆、升降螺杆、横杆、伸展机构、前臂与机械爪组成，其特征是所述立杆与所述横杆铰接，所述升降螺杆一端与所述横杆可滑动连接，所述伸展机构主要由伸展电机与伸展螺杆组成并可滑动地连接于所述横杆和所述前臂之间，所述机械爪主要由伸张电机、丝杆与爪指组成并位于所述前臂的末端。
专利摘要本实用新型涉及小型机器人的机械臂领域，一种杠杆式机械臂主要由立杆、升降螺杆、横杆、伸展机构、前臂与机械爪组成，所述立杆与所述横杆铰接，所述升降螺杆一端与所述横杆可滑动连接，所述伸展机构主要由伸展电机与伸展螺杆组成并可滑动地连接于所述横杆和所述前臂之间，所述机械爪主要由伸张电机、丝杆与爪指组成并位于所述前臂的末端。本实用新型构造合理，自由度较多，容易操作，使用时高效快捷。
文档编号B25J5/00GK202781191SQ20122045934
公开日2013年3月13日 申请日期2012年8月30日 优先权日2012年8月30日
发明者陈明, 朱凌宏, 杨小华 申请人:丽水立谛科技有限公司