机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人系统。根据实施方式的一方面的机器人室元包括第一表面部和第二表面部。通过执行预定操作而执行作业的机器人布置在第一表面部上。在所述第二表面部中在预定位置处设置有多个固定部，这些固定部用来固定在所述作业中由所述机器人使用的作业单元，并且作业单元利用选自这些固定部的固定部被固定至第二表面部。
【专利说明】机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人系统
【技术领域】
[0001]本文所公开的实施方式涉及一种机器人室元，机器人室元的组装方法以及机器人系统。
【背景技术】
[0002]日本专利申请特开2011-240443公开了一种机器人室元，该机器人室元包括:机器人，该机器人通过执行预定操作来执行作业；和绕机器人布置的作业单元，诸如由机器人用于作业中的设备。
[0003]在机器人室元中，通常，绕机器人布置的作业单元的布置位置被提前示教给机器人。这允许机器人利用绕其布置的作业单元来执行作业。
[0004]然而，在机器人室元中，存在这样的问题，为了将绕机器人布置的作业单元的布置位置示教给机器人，必须执行精确测量作业单元的布置位置相对于机器人的布置位置的作业并且该作业是麻烦的。
[0005]实施方式的一方面鉴于上述被得到，并且实施方式的一方面的目的在于提供一种能够在不执行麻烦作业的情况下将绕机器人布置的作业单元的精确布置位置示教给机器人的机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人系统。
【发明内容】
[0006]根据本发明的一方面的机器人室元包括第一表面部和第二表面部。通过执行预定操作而执行作业的机器人布置在所述第一表面部上。在所述第二表面部中在预定位置处设置有多个固定部，这些固定部用来固定在所述作业中由所述机器人使用的作业单元，并且所述作业单元通过使用选自所述多个固定部的固定部而被固定至所述第二表面部。
[0007]根据实施方式的一方面，可以提供一种能够在不执行麻烦作业的情况下将绕机器人布置的作业单元的准确布置位置示教给机器人的机器人室元和机器人室元的组装方法。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]通过当结合附图考虑时参考下述详细说明，将容易获得对本发明及其许多随附优点的更完整理解，因为本发明及其许多随附优点被更好地理解，在附图中:
[0009]图1A是以平面图示出根据第一实施方式的机器人室元的说明图；
[0010]图1B是以正视图示出根据第一实施方式的机器人室元的说明图；
[0011]图1C是示意地示出根据第一实施方式的模拟器的显示内容的说明图；
[0012]图2A和图2B是示出根据第一实施方式的机器人的供加入位移校正功能的一部分的说明图；
[0013]图3A是以平面图示出根据第一实施方式的夹具的说明图；
[0014]图3B是以侧视图示出根据第一实施方式的夹具的说明图；
[0015]图4A是以平面图示出利用根据第一实施方式的夹具的作业单元的布置过程的说明图；
[0016]图4B是以侧视图示出利用根据第一实施方式的夹具的作业单元的布置过程的说明图；
[0017]图5A是以平面图示出利用根据第一实施方式的夹具的作业单元的布置过程的说明图；
[0018]图5B是以侧视图示出利用根据第一实施方式的夹具的作业单元的布置过程的说明图；
[0019]图6是示出根据第一实施方式的作业单元在第二表面部中的布置区域的扩展方法的说明图；
[0020]图7是示出根据第一实施方式的一体形成的第一表面部和第二表面部的说明图；
[0021]图8是以正视图示出根据第二实施方式的机器人室元的说明图；
[0022]图9是示出根据第二实施方式的一体形成的第一表面部和第二表面部的说明图；
[0023]图1OA和图1OB是示出根据第三实施方式的机器人系统的说明图；
[0024]图11是以俯视图示出的根据第三实施方式的通风室的内部的说明图；
[0025]图12是示出根据第三实施方式的作业台的操作效果的说明图；
[0026]图13是以俯视图示出根据第三实施方式的具有多个通孔的台面的说明图；
[0027]图14是示出根据第三实施方式的具有通孔的台面的操作效果的说明图；
[0028]图15是示出根据第三实施方式的布置在台面上的设备的说明图；
[0029]图16是根据第三实施方式的当设备布置在台面上时的说明图；
[0030]图17是示出根据第三实施方式的变形例的作业台的立体说明图；
[0031]图18A是示出根据第四实施方式的机器人系统的说明图；以及
[0032]图18B是示出根据第五实施方式的机器人系统的说明图。
【具体实施方式】
[0033]在下文中，将参照附图详细地说明本申请中所公开的机器人室元和机器人室元的组装方法的实施方式。本发明不限于下列实施方式。
[0034]而且，在下面所述的实施方式中，这里给出了机器人室元的说明作为示例，该机器人室元通过机器人执行预定操作而示范比萨饼制作并且将烹熟的比萨饼提供给顾客。由根据本实施方式的机器人执行的作业可以是任何作业并且不限于烹饪。
[0035](第一实施方式)
[0036]图1A是以平面图示出根据第一实施方式的机器人室元I的说明图并且图1B是以正视图示出根据第一实施方式的机器人室元I的说明图。而且，图1C是示意地示出根据第一实施方式的模拟器80的显示内容的说明图。在下列说明中，彼此大体上正交的X轴和Y轴被限定在机器人室元I的地板(大体上水平表面)上并且Z轴沿正交于地板10的方向被限定。
[0037]如图1A和IB所示，根据本实施方式的机器人室元I包括第一表面部2，通过执行预定操作而执行作业的机器人4布置在该第一表面部2上。此外，机器人室元I包括第二表面部3，用于固定借助机器人4用于作业的作业单元的多个固定部以预定位置设置在第二表面部3中，并且作业单元通过使用选自这些固定部的固定部被固定至该第二表面部3。[0038]具体地，第一表面部2是这样的板，该板以预定位置布置在机器人室元I的地板10上，使得所述第一表面部的上表面大体上平行于地板10 (X-Y平面)。机器人4布置并固定至第一表面部2的上表面。
[0039]机器人4称作双臂机器人，其包括两个机器人臂，即左臂4L和右臂4R，该左臂和右臂从设置在腿部上的躯干向左以及向右延伸。左臂4L是能够操作每个关节的机器人臂，所述机器人臂具有由图1A和图1B中的虚线和黑点表示的作为旋转轴线的七条轴线。
[0040]而且，右臂4R也是能够以类似方式操作每个关节的机器人臂，所述机器人臂具有作为旋转轴线的七条轴线。作为能够握持工件的末端执行器的机器人手设置在左臂4L和右臂4R中的每个的末端处。
[0041 ] 机器人4连接至设置在机器人室元I中的机器人控制器40并且根据机器人控制器40的控制执行预定作业。而且，机器人控制器40连接至模拟器80，该模拟器执行由机器人4所执行的预定操作的模拟。机器人控制器40从模拟器80接收用于将预定操作示教给机器人4的教导数据并且基于所接收到的教导数据控制机器人4的操作。
[0042]模拟器80包括计算装置(例如，个人计算机、编程器等)，其包括显示屏80A和输入装置80B，并且该模拟器80构造成通过连接至机器人控制器40而能够传输数据。机器人室元I如图1C所示虚拟地模拟的图形被显示在显示屏80A上。
[0043]组装机器人室元I的工人(下文中，简称“工人”)或机器人室元I的使用者通过利用模拟器80的输入装置80B输入信息(诸如作业单元的布置位置相对于机器人4的布置位置)，并且使得模拟器80执行模拟。
[0044]以该方式，通过将教导数据从模拟器80经由机器人控制器40输入至机器人4，待绕机器人4布置的作业单元的布置位置和预定操作被示教给机器人4。因此，机器人4执行如由模拟器80所模拟的预定操作。
[0045]第二表面部3是穿孔金属件，在该第二表面部中作为用于固定由机器人4使用的作业单元的固定部的多个孔30按照栅格(格子)布置，并且所述穿孔金属件形成为具有矩形外部形状。换言之，孔30设置在第二表面部3中，使得大体上平行于X轴布置的孔30的中心之间的距离与大体上平行于Y轴布置的孔30的中心之间的距离全部相等。
[0046]而且，在第二表面部3中，设置在第二表面部3中的最外周侧上的孔30设置成使得孔30的中心与构成第二表面部3的外形的最靠近侧之间的距离是相等的。
[0047]如图1B所示，第二表面部3在下表面的四个角部处由四个腿部支撑，这四个腿部布置在地板10上并且具有相同的长度。换言之，第二表面部3大体上平行于第一表面部2被支撑在沿大体上竖直方向(Z轴的正向)高于第一表面部2的位置处。
[0048]接着，由机器人4使用的用于制作比萨饼5的多个作业单元布置在第二表面部3上。在本实施方式中，如图1A所示，作为作业单元，供在其上制作比萨饼5的作业托盘50布置成靠近前侧，并且如从机器人4角度观察的，用于将比萨饼5提供给顾客的提供托盘51沿该机器人4的向前方向布置在更远离作业托盘50的位置处。
[0049]而且，在第二表面部3上，供堆叠馅饼面团的面团托盘52以及烘焙比萨饼5的炉55作为作业单元分别布置在如从机器人4的角度来观察的作业托盘50的右侧和左侧上。
[0050]此外，第二表面部3上，作为作业单元，存储作为用于比萨饼5的浇头的许多种配料的配料盒54布置在如从机器人4的角度观察的右斜向前并且比面团托盘52距机器人4更远的位置处，并且其中存储许多种比萨饼沙司的沙司盒53布置在如从机器人4的角度观察的左斜向前并且位于作业托盘50和炉55之间。
[0051]当布置这些作业单元时，工人或使用者需要将每个作业单元的布置位置相对于机器人4的布置位置输入到如上所述的模拟器80。这时，很麻烦的是执行精确测量每个作业单元的布置位置相对于机器人4的布置位置的作业。
[0052]因此，在机器人室元I中，第二表面部3由穿孔金属件构成，其中这些孔30规则地布置成格子。此外，在机器人室元I中，如图1B所示，待装配到第二表面部3中的孔30内的凸出部5a设置在每个作业单元的底面上的多个位置(例如，底面的四个角部)处，并且每个作业单元均通过将凸出部5a装配到孔30中而布置在预定布置位置处。
[0053]如上所述，孔30在第二表面部3中沿X轴方向和Y轴方向以相等间隔规则地布置。因此，如果机器人4的布置位置和第二表面部3的布置位置之间的相对位置被精确测量，则此后工人或使用者能通过利用第二表面部3中的孔作为标度而容易地获得每个作业单元的布置位置相对于机器人4的布置位置。
[0054]换言之，工人或使用者能容易地获得每个作业单元的布置位置相对于机器人4的布置位置，而不执行精确测量每个作业单元的布置位置相对于机器人4的布置位置的作业。
[0055]因此，根据机器人室元1，可以将作业单元的精确布置位置示教给机器人4，而不通过将信息(诸如如上所获得的每个作业单元的布置位置相对于机器人4的布置位置)输入到模拟器80来执行麻烦的作业。
[0056]当组装如上的机器人室元I时，首先，将第一表面部2和第二表面部3布置在预定位置。此后，将机器人4定位且布置在第一表面部2上的预定位置处。然后通过利用选自第二表面部3中的孔30之中的预定孔30而将每个作业单元固定至预定位置。
[0057]而且，在一些情况下，在于工厂中组装机器人室元I并且通过模拟执行操作的示教之后，机器人室元I被再次拆卸并且此后在使用机器人室元I的现场再组装。
[0058]在该情况下，当在现场组装机器人室元I时，在有些情况下，在于工厂中组装机器人室元I时机器人4和第二表面部3之间的相对位置从在现场组装机器人室元I时机器人4和第二表面部3之间的相对位置移位。
[0059]因此，机器人室元I能构造成使得该位移能被校正。接着，将参照图2A和图2B说明构造成能够校正位移的机器人室元。
[0060]图2A是示出根据第一实施方式加入位移校正功能的机器人4的一部分的说明图，并且图2B是示出根据第一实施方式加入位移校正功能的机器人4的操作的说明图。
[0061]如图2A所示，加入位移校正功能的机器人4设置有传感器41，该传感器检测例如左臂4L的末端处的机器人手附近的第二表面部3的边缘。传感器41是光反射传感器，该传感器发出光束42 (诸如红外光和激光)到第二表面部3的上表面并且接收从第二表面3所反射的光束42。然后,机器人4基于由传感器41接收的光束42的光强度来检测第二表面部3的边缘。
[0062]当在工厂组装机器人室元I时，机器人4检测并且存储作为原点的第二表面部3的外形上的预定顶点(例如，在所布置的第二表面部3从机器人4角度看时左近侧上的顶点)。[0063]具体地，在工厂中组装机器人室元I时，通过操作左臂4L并且同时由传感器41发出光束42，机器人4借助光束42扫描第二表面部3的左近侧上的区域，如图2B中的虚线箭头所示。
[0064]这时，机器人4例如通过借助来自传感器41的光束42沿大体上平行于Y轴的方向扫描第二表面部3两次而检测第二表面部3的边缘处的两个点Xl和X2并且计算连接两个点Xl和X2的线。
[0065]接着，机器人4通过借助来自传感器41的光束42沿大体上平行于X轴的方向扫描第二表面部3 —次而检测在第二表面部3的边缘处的一个点Yl。接着，机器人4计算穿过点Yl并且大体上平行于Y轴的线与连接以上计算的两个点Xl和X2的线的交叉点并且存储原点0的坐标。
[0066]此外，在现场组装机器人室元I之后，机器人4通过执行类似于在工厂中执行的操作的操作再次在现场计算原点0，并且比较所计算的原点0的坐标与在工厂处所存储的原点0的坐标。
[0067]这时，当在现场所计算的原点0的坐标和在工厂处所存储的原点0的坐标之间存在位移时，机器人4用在现场所计算的原点0的坐标来重写在工厂处所存储的原点0的坐标并且存储该坐标。
[0068]以该方式，机器人4校正在工厂中组装机器人室元I时原点0的位置和在现场组装机器人室元I时原点0的位置之间的位移。因此，即使当在工厂中组装机器人室元I时原点0的位置和在现场组装机器人室元I时原点0的位置之间发生位移时，机器人4能通过借助将校正原点0的位置作为基准执行预定操作而执行正确地利用作业单元的作业。
[0069]而且，在图1A和图1B中所示的示例中，给出了如下情况的说明，其中每个作业单元均直接布置在第二表面部3上；然而机器人室元I可以构造成使得待用于作业的多个作业单元通过利用夹具校正地布置在第二表面部3上。
[0070]接着，参照图3A至图5B给出如下情况的说明，其中待用于作业中的多个作业单元校正地布置在第二表面部3上。图3A是以平面图示出根据第一实施方式的夹具6的说明图，并且图3B是以侧视图示出根据第一实施方式的夹具6的说明图。
[0071]而且，图4A和图5A是以平面图示出利用根据第一实施方式的夹具6的作业单元的布置过程的说明图，并且图4B和图5B是以侧视图示出利用根据第一实施方式的夹具的作业单元的布置过程的说明图。
[0072]如图3A和图3B所示,夹具6是这样的板,该板包括:标记62,该标记指示待为由机器人4执行的预定操作的基准的基准位置；和孔61，这些孔用作布置部，在这些布置部上，作业单元布置在相对于标记62预定的位置处。
[0073]图3A示出了夹具6，其中作为示例，正方形切口部作为标记62设置在具有矩形外部形状的板的一侧(本实施方式中，一个纵向侧)上的预定位置处。稍后参照图5A描述标记62的用途。
[0074]而且，夹具6中的孔61形成为具有这样的直径，使得设置在每个作业单元的底面的四个角部处的凸出部5a装配到所述孔中。这些孔61设置在这样的位置处，使得在每个作业单元布置在夹具6上时作业单元之间的相对位置与图1A所示的作业单元之间的相对位置相同。而且，如图3B所示，待装配到第二表面部63中的孔30内的凸出部63设置在夹具6的底面的四个角部处。
[0075]当通过利用夹具6将多个作业单元布置在机器人室元I中时，首先，如图4B所示，将设置在每个作业单元的底面的四个角部处的凸出部5a装配到设置在夹具6中的孔61中。
[0076]因此，如图4A所示，作为作业单元的作业托盘50、提供托盘51、面团托盘52、沙司盒53、配料盒54和炉55定位成使其位置关系与图1A所示的相对位置的位置关系相同，并且放置在夹具6上。
[0077]接着，如图5A所示，将供放置作业单元的夹具6布置在第二表面部3上的预定位置处。换言之，如图4B所示，通过将设置在夹具6的底面的四个角部处的凸出部63装配到第二表面部3的预定孔30中而将夹具6布置在第二表面部3上。
[0078]以该方式，工人或使用者能通过利用夹具6容易地将多个作业单元共同地布置在第二表面部3上。而且，布置在第二表面部3上的每个作业单元的相对位置与图1A所示的相对位置相同。
[0079]因此，通过将每个作业单元的第二表面部3上的预先设计的布置位置输入模拟器80，工人或使用者能容易地将每个作业单元的布置位置示教给机器人4。当通过利用夹具6将作业单元布置在第二表面部3上时，用于校正夹具6的厚度的校正信息被输入至模拟器80，用于示教给机器人4的操作。
[0080]而且，当通过利用夹具6将作业单元布置在第二表面部3上时，设置在夹具6中的标记62的位置(例如指示作为标记62的正方形切口部的重心的位置的信息)被输入至模拟器80。指示标记62的位置的信息、用于校正夹具6的厚度的校正信息以及指示每个作业单元的位置的信息从模拟器80经由机器人控制器40被输入至机器人4。
[0081]接着，通过在标记62的位置作为基准的情况下基于从机器人控制器40所示教的标记62的位置和每个作业单元的位置之间的相对位置执行预定操作，机器人4执行利用每个作业单元的作业。
[0082]而且，当也通过利用夹具6将作业单元布置在第二表面部3上时，在一些情况下，在已经于工厂中组装机器人室元I 一次之后在现场重新组装机器人室元1，执行机器人4的模拟，并且拆卸机器人室元I。
[0083]这时，如上所述，当在工厂中组装机器人室元I时机器人4和第二表面部3之间的相对位置从在一些情况下在现场组装机器人室元I时机器人4和第二表面部3之间的相对位置移位。
[0084]因此，在机器人室元I中，当通过利用夹具6将作业单元布置在第二表面部3上时，在于现场组装机器人室元I之后，机器人4借助类似于图2B所示的方法的方法通过利用传感器41来检测标记62的位置。
[0085]接着，机器人4比较在于工厂中执行模拟时标记62的位置和在现场所检测到的标记62的位置，并且当存在位移时，校正该位移。因此，机器人4能正确地利用每个作业单元执行现场的精确操作。
[0086]而且，例如，即使使用者将夹具6布置在不正确的布置位置处或通过移动夹具6而改变布置在夹具6上的作业单元相对于第二表面部3的布置位置，机器人4也能通过检测标记62而执行正确地利用每个作业单元的精确作业。[0087]具体地，例如，考虑这样的情况，其中夹具6的上表面面积小于第二表面部3的上表面面积并且使用者错误地将夹具6对齐到第二表面部3上的右边，尽管夹具6实际上需要被对齐到第二表面部3上的左边(参见图5A)。
[0088]以该方式，即使使用者将夹具6布置在相对于第二表面部3的不正确的布置位置上，在机器人室元I中，通过检测布置在不正确的位置处的夹具6的标记62的位置并且在标记62的位置作为操作的基准的情况下执行作业，机器人4也能执行正确的作业。
[0089]而且，例如，当第二表面部3的上表面面积比图5A所示的第二表面部3的面积大几倍时，考虑这样的情况，其中使用者在很大程度上移动夹具6的布置位置并且附加地将布置在不同夹具6上的多个作业单元布置在第二表面部3中的自由空间中。
[0090]在这种情况下，机器人室元I能使机器人4检测每个夹具6的标记62的位置并且在每个标记62的位置作为基准的情况下利用放置在相应的夹具6上的作业单元来执行作业。
[0091]而且，在其布置位置被移动的夹具6或新布置的夹具6方面，不必单独地测量每个作业单元相对于机器人4的精确的布置位置。因此，根据机器人室元1，在于现场组装机器人室元I之后，由添加作业单元造成的布局变化能被容易地执行。
[0092]如图5A等所示，当夹具6的排除标记62的外形是矩形时，可以使机器人4检测夹具6的外形上的预定顶点并且在所检测的顶点作为操作基准的情况下执行预定操作。然而，如果夹具的外形是不规则形状，则夹具需要设置有在机器人4执行预定操作时待为操作基准的标记(例如标记62)。
[0093]在参照图3A至图5B的说明中，给出对夹具6的这样的说明，其中，作为一示例由机器人4用于作业中的作业单元能布置在夹具6上；然而，夹具6的构造不限于此。
[0094]例如，可以将由机器人4使用的多个作业单元分成几个组，准备具有作业单元的布置面积小于夹具6的布置面积的夹具，并且针对每一组通过利用夹具将作业单元布置在第二表面部3上。通过该构造,能进一步改善作业单元的布局变化的自由度。
[0095]当执行布局变化(诸如添加待布置在第二表面部3上的作业单元)时，必须扩展作业单元在第二表面部3中的布置面积。接着，将参照图6说明扩展第二表面部3的情况。图6是示出根据第一实施方式的第二表面部3中的作业单元的布置面积的扩展方法的说明图。
[0096]如图6所示，当扩展作业单元的布置面积时，将穿孔金属件31加工成希望的尺寸并且将其附加地提供至现有的第二表面部3，其中该穿孔金属件31具有与现有第二表面部3相同的厚度，并且该穿孔金属件31中形成孔30以使得这些孔与现有的第二表面部3的那些孔具有相同的直径和节距(间距)。
[0097]当附加地设置穿孔金属件3时，现有的第二表面部3和穿孔金属件31的连接部由下表面(供布置作业单元的表面的相反侧上的表面)上的连接构件32连接。因此，可以构造附加设置的穿孔金属件31和现有的第二表面部3的连接部的上表面以使其是平坦的。
[0098]而且，当附加设置穿孔金属件31时，希望的是，第二表面部3和穿孔金属件31的端部被加工成使得从外周到最靠近所述外周的孔30的距离为沿X轴方向或Y轴方向相邻的孔30之间的距离的一半。
[0099]因此，例如，在将穿孔金属件31加工成希望的尺寸时所产生的穿孔金属件31的剩余部分能用作连接构件32。具体地，剩余部分作为连接构件32布置在穿孔金属件31和现有第二表面部3之间的连接部的下表面上并且，例如，定位销33被装配到相对于彼此定位的孔30中，由此能容易且低成本地附加设置穿孔金属件31。
[0100]已经给出如下情况的说明，其中，第一表面部2和第二表面部3是单独部分；然而，第一部分2和第二部分3可以是一体的。接着将给出如下情况下的说明，其中，第一表面部2和第二表面部3参照图7 —体地形成。图7是不出根据第一实施方式一体形成的第一表面部2a和第二表面部3a的说明图。
[0101]如图7所不，当第一表面部2a和第二表面部3a —体形成时,例如,一个钢板70通过压力机形成为具有两个台阶部。接着，将来自模制成台阶形状的钢板70中的底部的第一级的大体上平行于X-Y平面的平面部设定为第一表面部2a，并且将来自底部的第二级的大体上平行于X-Y平面的平面部设定为第二表面部3a。
[0102]此外，在第二表面部3a中，例如通过冲孔形成多个孔30，使得所述孔具有类似于图1A所示的第二表面部3中的那些孔的尺寸和布置。另一方面，在第一表面部2a中，用作用于固定机器人4的固定部的孔20布置在预定位置处。
[0103]因此,待布置在第一表面部2a上的机器人4和第二表面部3a之间的位置关系变成如所设计的已知的位置关系。以该方式，第一表面部2a和第二表面部3a—体形成并且用作供固定机器人4的固定部的孔20设置在第一表面部2a中；因此，不必针对模拟器执行精确测量第二表面部3a相对于机器人4的位置的作业。
[0104]如上所述，根据第一实施方式，可以将绕机器人4布置的作业单元的精确的布置位置示教给机器人4而不执行麻烦的作业。
[0105](第二实施方式)
[0106]接着，将参照图8说明根据第二实施方式的机器人室元1A。图8是以正视图示出根据第二实施方式的机器人室元IA的说明图。在机器人室元IA中，第二表面部3A的形状和一些作业单元的布置不同于根据第一实施方式的机器人室元I的那些形状和布置。因此，在下文中，在机器人室元IA的部件之中，与根据第一实施方式的机器人室元I的那些相同的部件由相同的附图标记表示并且其说明将被省略。
[0107]如图8所示，机器人室元IA中的第二表面部3A形成为具有这样的空间机构，该空间结构包括作为大体上平行于第一表面部2的平面部的平行平面部31A、以及作为不平行于第一表面部2的平面部的非平行平面部32A和33A。
[0108]平行平面部31A是具有与根据第一实施方式的第二表面部3相同的形状的板，并且布置在与根据第一实施方式的第二表面部3相同的位置处。而且，非平行平面部32A和33A例如是这样的板，从机器人4的角度观察，这些板从平行平面部31A的右端侧和左端侧向上布置。
[0109]平行平面部31A以及非平行平面部32A和33A —体地形成，并且在这些平面部中形成孔(未示出)使得这些孔具有与根据第一实施方式的第二表面部3中的那些孔相同的直径和节距(间距)。因此，在机器人室元IA中，除平行平面部31A之外，非平行平面部32A和33A能用作作业单元的布置区域。
[0110]因此，在机器人室元IA中，如图8所示，例如，在第一实施方式中布置在第二表面部3中的炉55和沙司盒53能分别布置在非平行平面部32A和第二表面部33A上。因此，可以在布置有沙司盒53和炉55的由图8中的虚线表示的区域中形成供布置其它作业单元的自由空间。
[0111]以该方式，在机器人室元IA中，因为可以增大第二表面部3A中的作业单元的布置区域，因此能容易地执行布局变化，诸如添加新的作业单元。而且，因为第二表面部3A三维地形成，因此能增大强度。
[0112]而且在机器人室元IA中，第一表面部2和第二表面部3A可以一体地形成。接着，将参照图9说明一体形成的第一表面部2B和第二表面部3B。图9是示出根据第二实施方式的一体形成的第一表面部2B和第二表面部3B的说明图。
[0113]如图9所示，当第一表面部2B和第二表面部3B —体形成时，例如通过模制管状钢板8而一体形成其中大体上平行于Z-X平面的表面变成打开表面的四边形管状第二表面部3B以及大体上平行于X-Y平面的矩形第一表面部2B。
[0114]在该实施方式中，尽管未示出，但孔设置在第一表面部2B以便以类似于图7所示的第一表面部2a的方式布置机器人4，并且多个孔形成在四边形管状第二表面部3B中使得所述孔具有与图7所示的第二表面部3a中的那些孔相同的直径和节距(间距)。
[0115]因此，以四边形管状形状形成的第二表面部3B的整个内周面能用作作业单元的布置区域。而且，待布置在第一表面部2B上的机器人4和第二表面部3B之间的位置关系变成如通过借助利用与第二表面部3B —体形成的第一表面部2B中的孔将机器人4布置在第一表面部2B上被设计的已知的位置关系。
[0116]此外，通过具有所谓的其中第一表面部2B和第二表面部3B —体形成的单体构造式结构能进一步增大第一表面部2B和第二表面部3B的强度。
[0117]如上所述，根据第二实施方式，除由第一实施方式获得的效果之外，还可以增大作业单元的布置区域并且增大供布置作业单元的第二表面部3A和3B的机械强度。
[0118]而且，上述第一实施方式和第二实施方式是示例并且能被不同地修改。例如，设置在第一表面部或第二表面部上的孔的形状可以变成矩形或任何形状而不是圆形形状。在该情况下，形成为能够装配到孔中的形状的凸出部设置在每个作业单元的底面上。
[0119]此外，第二表面部或待附加设置的穿孔金属件中的孔不限于布置成格子形式并且孔可以例如同心或径向对中地布置在预定基准点上。换言之，每个孔的布置形式可以是任意的，只要第二表面部或待附加设置的穿孔金属件中的每个孔的位置是已知的预定位置。
[0120]而且，凸出部可以代替孔设置在第二表面部或待附加设置的穿孔金属件中的每个孔的布置位置处。在该情况下，在每个作业单元的底面中设置供装配凸出部的凹部。而且通过该构造，能获得类似于上述第一实施方式和第二实施方式的效果。
[0121]而且，第一表面部可以由穿孔金属件构成，在该穿孔金属件中多个孔以类似于第二表面部的方式设置成格子形式。通过该构造，当改变机器人的布置位置时，第二表面部相对于机器人的位置能在没有对其测量的情况下被计算出。
[0122]因此，当机器人布置的布局改变时，在没有执行麻烦的作业(诸如精确测量第二表面部相对于机器人的位置)的情况下，模拟器80能容易地执行模拟。
[0123]而且，在第一和第二实施方式中，通过将设置在每个作业单元的底面上的凸出部装配到设置在第二表面部或夹具中的孔来附接作业单元；然而，用于附接作业单元的构造不限于此。[0124]例如，不是将凸出部设置在每个作业单元的底面上，而是在每个作业单元的外周面下端处设置凸缘，并且在该凸缘中设置能与第二表面部以及夹具中的孔对齐的孔。接着，通过将作为紧固件的可移除销插入所对齐的孔中，可以附接每个作业单元。作业单元可以由任何紧固件(诸如螺栓和螺母，而不是销)来附接。
[0125](第三实施方式)
[0126]接着，将详细地说明本申请中所公开的机器人系统的另一实施方式。
[0127]存在保护工人在作业期间不受有害物质伤害的通风室或安全柜(生物安全柜)。通风室包括室主体，该室主体内部用作作业空间；门，该门能够打开和关闭设置在室主体的侧壁中的开口 ；以及抽吸单元，该抽吸单元设置在室主体外并且将空气吸入室主体内(例如，参见日本专利申请特开2003-269763)。
[0128]在通风室的情况下，当工人通过戴手套等并且从开口将手伸入室主体内来执行作业时，防止室主体中的有害物质从开口泄漏到工人侧；因此能保护工人不受有害物质伤害。
[0129]然而，即使通过利用通风室执行作业，在室主体中执行作业的工人的手也可能暴露于有害物质。在下文所说明的实施方式的一方面中，更安全地保护工人不受有害物质的伤害。
[0130]图1OA和图1OB是示出根据第三实施方式的机器人系统101的说明图。图1OA示出了通风室102的开口 102a、102b和102c由门102A、102B和102C关闭的状态，并且图1OB示出了通风室102的开口 102a、102b和102c由门102A、102B和102C打开的状态。
[0131]如图1OA和图1OB所示，机器人系统101包括通风室102、机器人103、机器人控制器151和模拟器152。通风室102包括:室主体121 ;门102AU02B和102C ;以及抽吸单元122。
[0132]室主体121是金属壳体，其内部用作作业空间。室主体121设置有位于前侧以及左右两侧上的壁表面中的窗状开口 102a、102b和102c，内部空间和外部空间通过这些开口相互连通。而且，室主体121包括能打开和关闭设置在三个位置处的开口 102a、102b和102c的门 102AU02B 和 102C。
[0133]三个门102AU02B和102C分别例如包括矩形金属框架和钢化玻璃，该钢化玻璃装配到框架的内周面中并且具有足够的半透明度使得门的内侧从其外侧可见。
[0134]门102A、102B和102C均构造成能够被升起和降下。如图1OA所示，当门102A、102B和102C被降下时，开口 102a、102b和102c被关闭，使得室主体121的内部变成与外部隔离的封闭空间。而且，如图1OB所示，当102A、102B和102C被升起时，开口 102a、102b和102c被打开。
[0135]抽吸单元122是例如风扇，该风扇设置在室主体121的顶棚上并且抽吸室主体121中的空气。抽吸单元122包括HEPA过滤器(高效微粒空气过滤器)，该过滤器清洁从室主体121内抽取的空气，并且将由HEPA过滤器清洁的空气经由排气管道123排到外面等。
[0136]机器人103布置在设置在室主体121的地板上的布置台124上并且代替工人执行作业。机器人103包括:基座部131 ;设置在基座部131上的躯干132 ;以及分别设置在躯干132的右侧和左侧上的臂部133和134。躯干132构造成能够相对于基座部131旋转。
[0137]而且，臂部133和134是例如均包括由图1OA和图1OB中的臂部133上的虚线或黑点表示的六条可动轴线的机器人臂。能执行工件的握持操作的机器人手135设置在臂部133的末端侧处。机器人103连接至设置在室主体121外侧的机器人控制器151，并且根据机器人控制器151的控制执行预定作业。
[0138]机器人控制器151连接至模拟器152，该模拟器执行由机器人103执行的预定操作的模拟。机器人控制器151从模拟器152接收用于将预定操作示教至机器人103的教导数据并且基于所接收的教导数据控制机器人103的操作。
[0139]模拟器152包括计算装置(例如，个人计算机、编程器等)，该计算装置包括显示屏152A和输入装置152B，并且该模拟器152构造成通过被连接至机器人控制器151而能够传输数据。室主体121的如从俯视所观察的内部的示意图显示在显示屏152A上。
[0140]而且，在室主体121中，作业台104设置在设置有开口 102a、102b和102c的壁表面的一侧上。作业台104包括腿部140和由腿部140支撑的台面141。台面141的形状将稍后参照图11来描述。
[0141]腿部140支撑台面141使得台面141的高度大于待作为机器人103的布置表面的布置作业台124的上表面的高度。因此，在通风室102中，当通过升起门102AU02B和102C而打开开口 102a、102b和102c时，靠近台面141的上表面的空气能被有效引入室主体121的顶棚侧并且被排出。这一点将参照图12稍后描述。
[0142]将简要说明由机器人系统101执行的作业流程。在该实施方式中，将给出药品准备作业由机器人103执行的情况的说明；然而，由机器人103执行的作业不限于药品准备作业。
[0143]首先，在将用于药品准备作业的药品和设备布置在作业台104上之前，工人将作业台104上每个药品和设备的预定布置位置以及由机器人103执行的作业程序输入至模拟器 152。
[0144]模拟器152基于由工人输入的信息执行由机器人103执行的药品准备作业操作的模拟，并且将由模拟产生的药品准备操作的教导数据输出至机器人控制器151。
[0145]接着，工人在其中室主体121中的空气由抽吸单元122抽出的状态下通过升起通风室 102 的门 102A、102B 和 102C 而打开开口 102a、102b 和 102c。
[0146]接着，工人将箱从开口 102a、102b和102c输入到室主体121中，待用于药品准备作业的药品以及待用于药品准备作业的每个设备被盛装在所述药品箱中。这时，工人将包含药品和设备的箱布置在输入至模拟器152的预定布置位置处。
[0147]此后，工人通过降下通风室102的门102A、102B和102C而关闭开口 102a、102b和102c，并且使得机器人控制器151开始机器人103的操作控制。因此，机器人103开始室主体121中的药品准备作业。
[0148]以该方式，在机器人系统101中，因为在与外面隔离的室主体121中通过机器人103代替工人执行药品准备作业，因此，例如，即使准备药品中会产生有害物质，也能更安全地保护工人不受有害物质的伤害。
[0149]而且，即使在机器人103的作业期间通过升起通风室102的门102A、102B和102C而打开开口 102a、102b和102c，室主体121中的空气也能由抽吸单元122抽出；因此，空气不会从开口 102a、102b和102c泄漏到外面。
[0150]因此，根据机器人系统101，即使准备药品中会产生有害物质，也能抑制有害物质从开口 102a、102b和102c泄漏到外面，由此能更安全地保护工人。[0151]接着，将参照图11说明作业台104的台面141的形状。图11是呈俯视图的根据第三实施方式的通风室102的内部的说明图。图11示出了室主体121的顶棚被移除的状态。
[0152]在该实施方式中，在图11所示的部件中，与图1OA和图1OB所示的那些相同的部件由与图1OA和图1OB所示的那些相同的附图标记来表示并且省略其说明。
[0153]如图11所示，作业台104的台面141布置在设置有室主体121的开口 102a、102b和102c的壁表面和机器人103之间。因此，工人能从开口 102a、102b和102c容易地将用于作业的设备等布置在台面141上。
[0154]而且，台面141形成为这样的形状，沿着室主体121的三个相邻的壁表面当从上方观察时所述台面141呈C形围绕机器人103。在机器人系统101中，机器人103能将围绕机器人103的除背面侧的所有区域用作作业区域；因此，可以尽可能地减小室主体121的内部空间中不能用作作业区域的死区空间。
[0155]而且，如上所述，在机器人系统101中，开口 102a、102b和102c设置在室主体121的前表面以及左右侧表面中。因此，当工人将用于作业的设备等布置在机器人103的左右侧上时，工人能将设备等从设置在室主体121的右侧表面和左侧表面中的开口 102b和102c运送到室主体121中。
[0156]因此，即使用于作业的设备等的预定布置位置位于机器人103的右侧和左侧上，工人也能将设备等精确地布置在被输入模拟器152的预定布置位置处。
[0157]接着，将参照图12说明通过将作业台104的台面141设置在高于机器人103的布置表面的位置处而获得的操作效果。图12是示出根据第三实施方式的作业台104的操作效果的说明图。
[0158]图12示意地示出沿图11中的线A-A’剖取的截面。而且，图12中，为了说明室主体121内的气流，布置在台面141上的设备未示出并且机器人103用虚线示出。
[0159]而且，在本实施方式中，在图12所示的部件之中，与图1OA和图1OB所示的那些相同的部件由与图1OA和图1OB中所示的那些相同的附图标记表示并且省略其说明。
[0160]如图12所示，当在室主体121中的空气由抽吸单元122抽出的状态下通过升起门102A而打开开口 102a时，室主体121外的空气201被抽入室主体121中。
[0161]如果室主体121的内部空间由台面141分隔，则从室主体121外面被抽入室主体121中的空气201被朝向抽吸单元122的布置位置斜向上抽出。
[0162]换言之，从外面被抽入室主体121中的空气201被抽入抽吸单元122中，而不经过台面141的上表面附近。因此，在台面141的上表面附近可能出现空气的留置。
[0163]这时，当在台面141附近产生有害物质时，如果工人将手伸入台面141附近的部分中而没有戴手套或伸入台面141附近的部分的手上的手套被撕开，则工人的手处于暴露于有害物质的危险中。
[0164]因此，在机器人系统101中，通过设置作业台104使得台面141的高度大于机器人103的布置表面的高达，在室主体121中形成其高度低于台面141的区域。
[0165]因此，在机器人系统101中，当室主体121中的空气由抽吸单元122抽出时，空气流202形成在室主体121中，使得空气流从被其高度低于台面141的区域被引入其高度高于台面1451的区域。[0166]以该方式，从其高度低于台面141的区域沿向上方向的空气流202形成在室主体121中；因此，留置在台面141附近的空气沿向上方向被吸引到空气流202中并且由抽吸单元122抽出。
[0167]因此，根据机器人系统101，即使在台面141附近产生有害物质，也可以抑制包括有害物质的空气留置在台面141附近。因此，能更安全地保持工人不受有害物质的伤害。
[0168]已给出其中作业台104的台面141是平板的情况的说明；然而，可以使用其中形成从前到后穿透的多个通孔的部件作为台面141。接着将参照图13和图14说明如下情况，即，提供其中形成从前到后穿透的多个通孔的台面。
[0169]图13是以俯视图示出根据第三实施方式的具有多个通孔142a的台面142的说明图并且图14是示出根据第三实施方式的具有通孔142a的台面142的操作效果的说明图。图14示意地示出在图11所示的台面141用其中设置有通孔142a的台面142替换的情况下沿图11的线B-B’剖取的截面。
[0170]而且，在本实施方式中，在图13和图14所示的部件之中，与图1OA和图1OB所示的那些相同的部件由与图1OA和图1OB所示的那些相同的附图标记表示并且省略其说明。
[0171]如图13所示，从前到后穿透的通孔142a形成在台面142中。台面142的外形与图11所示的台面141的外形相同，并且当从上方观察时形成为C形以除背面侧外围绕机器人 103。
[0172]通过设置台面142，在机器人系统101中，如图14所示，当室主体121中的空气由抽吸单元122抽出时，形成空气流203，该空气流穿过台面142的通孔142a并且被从台面
142的下表面侧引入台面142的上表面侧。
[0173]因此，根据台面142，当由于在台面142的上表面上执行的作业而产生有害物质时，能通过借助抽吸单元122从靠近台面142的上表面的部分有效地抽出包括有害物质的空气来更安全地保护工人不受有害物质的伤害。
[0174]当设置具有通孔142a的台面142时，如图14所示，台面142布置成使得待作为背面的下表面的高度高于室主体121的开口 102a的下侧边缘部的高度。
[0175]因此，当在室主体121中的空气由抽吸单元122抽出的状态下通过升起门102A而打开开口 102a时，室主体121外的空气204能从比待作为台面142的背面的下表面低的一侧被引入室主体121内。
[0176]接着，从低于台面142的下表面的一侧被引入室主体121中的空气204经过设置在台面142中的通孔142a并且由抽吸单元122抽出。以该方式，使得不包括有害物质等的室主体121外面的空气204从台面142的下侧传递到上侧，由此靠近台面142的上表面的可能包括有害物质的空气由抽吸单元122更安全地抽出和排出。
[0177]而且，当通孔142a设置在台面142中时，每个通孔142a均设置在台面142中的预定位置处。因此，在机器人系统101中，可以容易地确定用于作业的设备相对于台面142的预定布置位置并且将该预定布置位置输入至模拟器152。接着，将参照图15和图16说明这一点。
[0178]图15是示出布置在根据第三实施方式的台面142上的设备的说明图并且图16是当设备布置在根据第三实施方式的台面142上时的说明图。当通孔142a布置在台面142中的预定位置处时，如图15所示，例如，能装配到通孔142a中的凸出装配部106以一定间隔设置在待用于作业中的设备(诸如竖立地设置试管160的夹具161)的底面上，使得装配部106能装配到通孔142a中。
[0179]例如，当夹具161布置在台面142中时，如图16所示，通过将设置在夹具161的底面上的装配部106装配到台面142的通孔142a中而布置夹具161。例如，在不利用夹具161而布置在台面142上的设备(诸如烧瓶163)方面，装配部106被直接附接至设备(本实施方式中，烧瓶163)的底面。
[0180]因此，通过确定其中装配有每个设备的装配部106的通孔142a，工人能确定设备在台面142上的预定布置位置。而且，因为设置在台面142中的每个通孔142a在台面142中的位置都是已知的，因此工人能容易且精确地将台面142中的其中装配有每个设备的装配部106的每个通孔142a的位置作为预定布置位置输入至模拟器152。
[0181]而且，通过设置能装配到用于作业的每个作业单元的底面上的通孔142a中的装配部106能在作业期间防止在台面142上发生设备的位移。因此，能防止由于设置的位移造成的机器人103的作业误差。
[0182]接着，将参照图17说明作业台的变形例。图17是示出根据第三实施方式的变形例的作业台104a的立体说明图。如图17所示，根据变形例的作业台104a包括台面143和腿部144。
[0183]台面143具有与图13所示的台面142相同的形状。换言之，台面143是当从上方观察时具有C形状的板，该台面除背面侧外包围机器人103，并且台面143设置有位于预定位置处的通孔142a。
[0184]当腿部144布置在室主体121中时，腿部144包括竖直板部145和水平板部146，该竖直板部从面向机器人103的一侧上的外周边缘中的中央部向下悬置，该水平板部连接至竖直板部145的下端并且平行于台面143。
[0185]在腿部144的水平板部146的下表面接触布置台124的状态下，作业台104a布置在布置台124的上表面上，在该布置台124上的机器人103布置在室主体121中。于是，当使用作业台104a时，在基座部131的前表面与腿部144的水平板部146的机器人103侧上的端部接触的状态下，布置机器人103。
[0186]以该方式，通过将作业台104a和机器人103布置在布置台124的上表面上，可以基于腿部144的尺寸和台面143的厚度精确地计算从布置台124的上表面到台面143的上表面的高度H以及从机器人103至台面143的距离L。
[0187]因此，通过预先将高度H和距离L存储在模拟器152中，模拟器152能精确地计算出每个通孔142a相对于机器人103的三维相对位置，因此，能产生更精确的教导数据。
[0188]如上所述，根据第三实施方式中的机器人系统101，因为机器人103代替工人执行室主体121中的作业，因此能更安全地保护工人不受作业期间所产生的有害物质的伤害。
[0189]而且，机器人系统101包括作业台104，该作业台设置在其中设置有室主体121的开口 102a、102b和102c的壁表面的一侧上，并且该作业台104包括位于高于机器人103的布置表面的位置处的台面141。因此，根据机器人系统101，可以借助抽吸单元122有效地抽出并且排出靠近台面141的上表面的空气。
[0190](第四实施方式)
[0191]接着，将参照图18A说明根据第四实施方式的机器人系统101a。图18A是示出根据第四实施方式的机器人系统IOla的说明图。在图18A所示的部件之中，与图1OA和图1OB中所示的那些相同的部件由与图1OA和图1OB中所示的那些相同相同的附图标记表示，并且省略其说明。图18A示出了室主体121的顶棚被移除的状态。
[0192]如图18A所示，根据第四实施方式的机器人系统IOla不同于图11所示的机器人系统101在于，室主体121包括开口 102d和门102D。而且，当从上方观察时作业台104的台面147的形状不同于图11所示的机器人系统101中的形状。
[0193]具体地，机器人系统IOla还包括也位于室主体121的机器人103的背面侧的壁表面中的开口 102d以及能打开和关闭开口 102d的门102D。以类似于其它门102AU02B和102C的方式，门102D构造成能够从门102D的外侧看到门102D的内侧。
[0194]因此，根据机器人系统101a，例如，通过将室主体121布置在房间的中央可以从围绕室主体121的任何方向检查由机器人103执行的作业。
[0195]而且，设置在机器人系统IOla中的台面147形成为这样的形状使得当从上方观察时机器人103能被完全包围在0形状中。以类似于图13所示的台面142的方式，通孔142a形成在台面147中位于预定位置处。
[0196]根据机器人系统101a，因为围绕机器人103的所有区域都能被用作室主体121中机器人103的作业区域，因此能提高作业效率。
[0197]如上所述，根据第四实施方式中的机器人系统，通过将围绕机器人103的所有区域都用作机器人103的作业区域，能提高作业效率；因此可以从围绕室主体121的任何方向检查由机器人103执行的作业。
[0198](第五实施方式)
[0199]接着，将参照图18B说明根据第五实施方式的机器人系统101b。图18B是示出根据第五实施方式的机器人系统IOlb的说明图。在图18B所示的部件之中，与图1OA和图1OB所示的那些相同的部件由与图1OA和IOB所示的那些相同的附图标记表示并且省略其说明。图18B示出了室主体121的顶棚被移除的状态。
[0200]如图18B所示，根据第五实施方式的机器人系统IOlb与图11所示的机器人系统101的不同之处在于，在室主体121中未设置开口 102c和门102c。而且，当从上方观察时作业台104的台面148的形状不同于图11所示的机器人系统101的台面的形状。
[0201]设置在机器人系统IOlb中的台面148形成为这样的形状使得当从上方观察时机器人103沿着设置有开口 102a和102b的壁表面被包围在L形状中。以类似于图13所示的台面142的方式，通孔142a形成在台面148中位于预定位置处。
[0202]根据机器人系统101b，例如，通过在室主体121中的未设置有开口 102a和102b的侧壁与房间中的侧壁W接触的状态下布置室主体121，能将该室主体121布置在房间的角落处。
[0203]如上所述，根据第五实施方式中的机器人系统，因为室主体121能布置在房间的角落处，因此能有效地利用房间的角落部。
[0204]这样的术语“大体上水平的”、“大体上竖直的”、“大体上平行的”、“大体上正交的”
并不旨在被算术地限定。这些术语不排除对于本领域技术人员来说合理的误差度。
[0205]根据上述实施方式，进一步公开了下列方面。
[0206](I)、一种机器人系统，其包括:通风室,该通风室包括室主体,该室主体的内部变成作业空间；能够打开和关闭设置在室主体的壁表面中的开口的门；以及抽吸单元，该抽吸单元设置在室主体外部并且抽出室主体中的空气；机器人，该机器人布置在室主体中并且执行作业；以及作业台，该作业台设置在设置有开口的壁表面的一侧上，并且其中台面布置在比机器人的布置表面高的位置处。
[0207](2),(1)中所述的机器人系统，其中，台面布置在设置有开口的壁表面和机器人之间。
[0208](3)、(I)或(2)中所述的机器人系统，其中，开口设置在室主体的两个或更多个壁表面中。
[0209](4),(3)中所述的机器人系统，其中，开口设置在相邻三个壁表面中的每个中，并且台面形成为这样的形状使得沿着三个相邻的壁表面当从上方观察时以C形状包围机器人。
[0210](5)、(I)至(4)中的任一项所述的机器人系统，其中，台面包括从前到后穿透的多个通孔。
[0211](6)、(5)中所述的机器人系统，其中，台面布置成使得背侧上的表面的高度高于开口的下侧边缘部的位置，并且抽吸单元从比台面的前侧上的表面的高度高的位置抽出室主体中的空气。
[0212](7)、(5)或(6)中所述的机器人系统，其中，通孔设置在台面中的预定位置处，并且用于作业的设备包括能够装配到抵靠台面的布置表面上的通孔中的装配部。
【权利要求】
1.一种机器人室兀,该机器人室兀包括: 第一表面部，通过执行预定操作来执行作业的机器人布置在所述第一表面部上；和第二表面部，在所述第二表面部中在预定位置处设置有多个固定部，这些固定部用来固定在所述作业中由所述机器人使用的作业单元，所述作业单元利用选自这些固定部的固定部而被固定至所述第二表面部。
2.根据权利要求1所述的机器人室元，其中，所述第二表面部是穿孔金属件，作为所述固定部的孔在所述穿孔金属件中布置成栅格形式。
3.根据权利要求1所述的机器人室元，该机器人室元还包括机器人，该机器人布置在所述第一表面部上并且利用固定至所述第二表面部的所述作业单元来执行所述作业。
4.根据权利要求3所述的机器人室元，该机器人室元还包括:夹具，所述夹具包括标记，所述标记指示用作所述预定操作的基准的基准位置；和布置部，所述作业单元布置在所述布置部上位于相对于所述标记而预定的位置处，并且所述作业单元利用所述固定部固定至所述第二表面部，其中 所述机器人包括检测所述标记的位置的传感器。
5.根据权利要求3或4所述的机器人室元，该机器人室元还包括机器人控制器，所述机器人控制器从模拟由所述机器人执行的所述预定操作的模拟器，接收用于将该预定操作示教给该机器人的教导数据，并且所述机器人控制器基于所接收的教导数据控制所述机器人的操作。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人室元，其中，所述第一表面部设置有用来将所述机器人固定在预定位置的 固定部，并且所述第一表面部与所述第二表面部一体形成。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人室元，其中， 所述第二表面部包括: 大体上平行于所述第一表面部的平面部；以及 与所述平面部一体形成并且大体上不平行于所述第一表面部的平面部。
8.一种机器人室元的组装方法，该组装方法包括: 将通过执行预定操作来执行作业的机器人布置在第一表面部上；以及通过利用选自多个固定部中的固定部将在所述作业中由所述机器人使用的作业单元固定至第二表面部，所述多个固定部在所述第二表面部中布置在预定位置，用来固定所述作业单元。
9.一种机器人系统,该机器人系统包括: 通风室，所述通风室包括: 室主体，所述室主体的内部形成作业空间； 门，所述门能够打开和关闭设置在所述室主体的壁表面中的开口 ；以及抽吸单元，所述抽吸单元设置在所述室主体的外部并且抽出该室主体中的空气；机器人，所述机器人布置在所述室主体中并且执行作业；以及作业台，所述作业台设置在其中设置有所述开口的所述壁表面的一侧上，在所述作业台中，台面布置在高于所述机器人的布置表面的位置处。
10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，所述台面布置在设置有所述开口的所述壁表面与所述机器人之间 。
【文档编号】B25J21/00GK103481297SQ201310051660
【公开日】2014年1月1日 申请日期:2013年2月17日 优先权日:2012年6月8日
【发明者】梅野真, 巢山崇, 吉田修 申请人:株式会社安川电机