专利名称：基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构，属于机器人机械手爪技术领域。
背景技术：
通常在发动机缸体压铸金属模具中镶嵌缸套时，采用专用夹具或机器人机械手爪，同时夹持数个缸套镶嵌入金属模具。即利用缸套夹持机构和推移机构相结合的方法，完成镶嵌动作。由于在压铸时需要减小缸套与压铸金属间的温差，故在压铸前需对缸套进行加热。由于热胀冷缩的影响，加热后缸套的间距将会发生变化，从而产生定位误差，影响缸套的镶嵌。如图1所示，为传统缸套抓取装置的结构示意图。以4缸发动机为例,机械手要同时夹持4个缸套1，4个缸套I之间的间距产生误差后，无法用机器人的移动来修正和补偿，需要各个缸套独立地进行横向移动，进行修正和补偿。
发明内容本实用新型要解决的技术问题是提供一种能使机械手自动进行横向浮动，从而使各个缸套自动修正误差和调整间距，在金属模具需镶嵌部位进行自动定位的机构。为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修E机构，其特征在于:包括设于夹持机构和安装底板之间的横向浮动机构，以及设于夹持机构前方的定 位锥台；横向浮动机构包括双向推力滚珠轴承，双向推力滚珠轴承设于安装底板上且与夹持机构的后端连接。优选地，所述的双向推力滚珠轴承与夹持机构的后端通过中间固定板相连接。优选地，所述的双向推力滚珠轴承通过上固定板与所述安装底板连接。优选地，还包括用于锁紧所述横向浮动机构的锁紧装置。优选地，所述的上固定板与夹持机构的后端之间设有横向浮动间隙。优选地，所述的安装底板上同时设有至少两组所述横向浮动机构，每组所述横向浮动机构前方各设有一个所述定位锥台。本实用新型是一种在机械手爪的基础上，利用机械手爪沿着缸套镶嵌的方向向前推移时，前端定位锥台与金属模具中的定位凹台相接触产生横向力，利用横向浮动机构中的双向推力滚珠轴承使机械手爪自动进行横向浮动，从而使缸套自动修正定位误差，在金属模具需镶嵌缸套部位进行自动定位的机构。安装底板上同时装有若干套缸套镶嵌自动定位修正机构，可同时独立实现若干个缸套的自动定位修正误差和自动调整间距。本实用新型提供的装置克服了现有技术的不足，能使机械手自动进行横向浮动，从而使各个缸套自动修正误差和调整间距，在金属模具需镶嵌部位进行自动定位，且可同时实现多个缸套的自动定位修正。
图1为传统缸套抓取装置的结构示意图；图2为一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构的结构不意图；图3为安装底板上同时安装有2组横向浮动机构时示意图。
具体实施方式
为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。本实用新型为一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构，是一种机械手爪可横向自动浮动和定位的辅助装置。如图2所示，为一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构的结构示意图。在夹持机构2的前端外侧套有需要镶嵌缸套I。在安装底板3和机械手夹持机构2之间设置了横向浮动机构，该横向浮动机构利用双向推力滚珠轴承5实现横向移动。横向浮动机构包括中间固定板4、双向推力滚珠轴承5和上固定板6。夹持机构2的后端与双向推力滚珠轴承5的中间固定板4连接,双向推力滚珠轴承5通过上固定板6固定在安装底板3上。缸套镶嵌自 动定位修正机构的前端设计有定位锥台7，其中部安装有锁紧装置8。上固定板6与夹持机构2的后端之间留有浮动间隙9，该浮动间隙9为机械手自动进行横向浮动，缸套定位误差的自动修正范围，可根据需要进行预留。安装底板3装在机器人末端法兰盘上。当锁紧装置8解锁，机械手抓取缸套沿着缸套镶嵌的方向向前推移时，定位锥台7与金属模具中的定位凹台接触产生横向力，使机械手自动进行横向浮动，从而使缸套自动修正误差，在金属模具需镶嵌部位进行自动定位。镶嵌作业完成后，机械手退回，锁紧装置8重新锁紧，进入下一个动作循环。安装底板3上可同时安装若干组横向浮动机构，从而同时实现多个缸套的自动定位修正。如图3所示，以2缸发动机为例，安装底板3上同时装有2组横向浮动机构，每组横向浮动机构分别连接一个夹持机构2,每个夹持机构2的前方各设一个定位锥台7,可同时独立实现2个缸套的自动定位修正。
权利要求1.一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构，其特征在于:包括设于夹持机构(2)和安装底板(3)之间的横向浮动机构，以及设于夹持机构(2)前方的定位锥台(7);横向浮动机构包括双向推力滚珠轴承(5)，双向推力滚珠轴承(5)设于安装底板(3)上，且与夹持机构(2)的后端连接。
2.如权利要求1所述的一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构，其特征在于，所述的双向推力滚珠轴承(5)与夹持机构(2)的后端通过中间固定板(4)相连接。
3.如权利要求1或2所述的一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构,其特征在于，所述的双向推力滚珠轴承(5)通过上固定板(6)与所述安装底板(3)连接。
4.如权利要求1所述的一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构，其特征在于，还包括用于锁紧所述横向浮动机构的锁紧装置(8)。
5.如权利要求3所述的一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构,其特征在于，所述的上固定板(6)与夹持机构(2)的后端之间设有横向浮动间隙(9)。
6.如权利要求1所述的一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构，其特征在于，所述的安装底板(3)上同时设有至少两组所述横向浮动机构，每组所述横向浮动机构前方各设有一个所述定位锥台 (7)。
专利摘要本实用新型公开了一种基于机器人的缸套镶嵌自动定位修正机构，包括设于夹持机构和安装底板之间横向浮动机构，以及设于夹持机构前方的定位锥台；横向浮动机构包括双向推力滚珠轴承，双向推力滚珠轴承设于安装底板上且与夹持机构的后端连接。利用机械手沿着缸套镶嵌的方向向前推移时，前端定位锥台与金属模具中的定位凹台相接触产生横向力，使机械手自动进行横向浮动，从而使缸套自动修正误差和自动定位。本实用新型提供的装置克服了现有技术的不足，能使机械手自动进行横向浮动，从而使各个缸套自动修正误差和调整间距，在金属模具需镶嵌部位进行自动定位，且可同时实现多个缸套的自动定位修正。
文档编号B25J19/00GK203092585SQ20132030249
公开日2013年7月31日 申请日期2013年5月29日 优先权日2013年5月29日
发明者加能启市 申请人:丰汉电子(上海)有限公司