用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手的制作方法
【专利摘要】一种用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，它包括z轴模组、x-y平台模组以及连接在x-y平台模组上的由若干个吸嘴组件构成的吸嘴模组；所述x-y平台模组与z轴模组沿竖直方向滑动连接，x-y平台模组在z轴模组的带动下沿z轴运动；所述x-y平台模组包括框架构件以及连接在框架构件上的x轴模组和y轴模组，所述吸嘴模组的若干个吸嘴组件连接在框架构件上，并分别在x轴模组和y轴模组的带动下沿x轴和y轴运动。本发明是一种自动化、精准度和效率均非常高的矩阵式抓放料装置，它能够沿X、Y、Z轴快速精准地移动，且控制方便，结构紧凑，可广泛应用于IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产过程。
【专利说明】用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于物料抓放的机械装置，尤其涉及一种用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手。
【背景技术】
[0002]目前，物料的抓放过程在IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产移动中非常普遍；在各种小块规则物料的生产加工过程中，经常需要将其从一个位置精准抓放到另一个位置，如半导体芯片经常需要从一种规格矩阵式料盘抓取并精准放到另一种规格矩阵式料盘；又如药片生产包装过程中，经常需要将其从一种规格的料盘抓放到另一种规格的料片槽中去封装；再如在小五金生产包装过程，同样会遇到上述的情况。因此，在各种小块规则物料的生产加工过程中，需要大量的抓放搬运工作，而过去这些抓放搬运工作都是靠人工实现的，现在已广泛采用各种抓放装置来实现。
[0003]现有的抓放装置一般也需要人工进行调整，如图10所示为有四个吸嘴完全靠人工调整间距的抓放料装置，它可安放到相应的运动平台上，利用运动平台的运动，对各种小块规则物料进行抓放。在抓料前，需先由人工将四个吸嘴的间距调整成与抓料盘上被抓物料的间距一致。放料时其过程如图11所示，因放料盘的放料间距与抓料盘的抓料间距不一致，四个吸嘴的抓放料装置上的四块物料就不能同时进行放料，要像图11所示那样放四次才能完成放料。这比有些抓一块放一块的装置有所进步。
[0004]目前，还出现了一种如图12所示的四个吸嘴部分靠人工调整间距的抓放料装置，它可安放到相应的运动平台上，利用运动平台的运动，对各种小块规则物料进行抓放。抓料前，需先由人工将四个吸嘴中的一个方向上的两个吸嘴间距调整成与抓料盘上被抓物料的间距一致，四个吸嘴中的另外一个方向上两个吸嘴间距调整由电机带动正反螺杆来自动调整。放料时其过程如图13所示，当抓料完成向放料盘移动时，电机带动正反螺杆转动，使一个方向上的吸嘴间距与放料盘的放料间距一致，这样一次可同时放两块物料，两次就能完成放料任务，它比图10所示的抓放料装置效率提高两倍。
[0005]以上两种放料装置，都需要人工完全或者部分调整吸嘴间距，这就会由于人为调整误差而使抓放定位精度受到影响。而且，一次抓料要多次放料才能完成放料，也使放料的精度和速度受到影响，从而对生产质量和生产效率产生影响。
【发明内容】
[0006]本发明的目的是提供一种能够在规格矩阵式抓料盘抓取多块(如4块)物料，之后在相应运动平台带动下，到达另一种规格矩阵式放料盘上方同时放料的一种用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手。
[0007]本发明是这样来实现的，一种用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，其特征在于，它包括固定连接在运动平台上用于实现z轴运动的z轴模组、用于实现吸嘴模组沿x、y轴运动的χ-y平台模组以及连接在χ-y平台模组上的由若干个吸嘴组件构成的吸嘴模组；
[0008]所述x-y平台模组与Z轴模组沿竖直方向滑动连接，x-y平台模组在z轴模组的带动下沿z轴运动；所述x-y平台模组包括框架构件以及连接在框架构件上的X轴模组和y轴模组，所述吸嘴模组的若干个吸嘴组件连接在框架构件上，并分别在X轴模组和I轴模组的带动下沿X轴和I轴运动。
[0009]所述z轴模组包括线夹、连接板、气排、z轴电机、z轴模组立板、z轴直线导轨、滑块、滑块连接板、滚轮槽、滚轮和偏心轴，所述Z轴模组立板的上端设有若干个气排，Z轴模组立板的上端还通过连接板连接有线夹；
[0010]所述滑块与竖直固定在z轴模组立板上的z轴直线导轨滑动连接，滑块的上端固定连接有一带有滚轮槽的滑块连接板；所述Z轴电机固装在Z轴模组立板上，Z轴电机的输出轴连接一带有滚轮的偏心轴；所述偏心轴位于滚轮槽内，并与滚轮槽配合，在Z轴电机带动偏心轴在滚轮槽内往复运动时，滑块沿Z轴直线导轨滑动。
[0011]所述吸嘴模组中的吸嘴组件有四个，分别为第四吸嘴组件、第二吸嘴组件、第三吸嘴组件和第一吸嘴组件，它们的结构均相同。所述吸嘴组件包括吸嘴升降气缸、气缸安装块、缓冲组件、动力连接板、连接块、吸嘴连接块、吸嘴、真空气路、直线导轨和吸嘴组件安装座，所述吸嘴升降气缸与固装在吸嘴组件安装座上端的气缸安装块固接，吸嘴升降气缸的输出活塞与动力连接板的上端相连，动力连接板、连接块、吸嘴连接块和吸嘴从上向下依次固定连接，所述吸嘴连接块上设有用于控制吸嘴开合的真空气路；
[0012]所述动力连接板通过滑块与固结在吸嘴组件安装座上的直线导轨滑动连接，在吸嘴升降气缸的带动下，动力连接板沿竖直方向滑动；所述吸嘴升降气缸的输出活塞与动力连接板之间还设有用于缓冲气缸运行冲击的缓冲组件。
[0013]所述x-y平台模组的框架构件包括立板、右臂、前板、移动臂和左臂，所述立板、右臂、前板和左臂相连构成矩形框结构，与前板平行，并紧靠前板的移动臂位于矩形框结构内；
[0014]所述立板设有一横向的立板内侧导轨，第二吸嘴组件通过第二吸嘴组件滑块滑动连接在立板内侧导轨上，位于第二吸嘴组件一侧的第一吸嘴组件固定连接在立板内侧上；
[0015]所述移动臂的内侧面也设有一与立板内侧导轨并行的导轨，与第二吸嘴组件正对的第四吸嘴组件通过第四吸嘴组件滑块与导轨滑动连接，正对第一吸嘴组件的第三吸嘴组件固定连接在移动臂的内侧上；所述左臂和右臂分别设有一横向的移动臂左导轨和移动臂右导轨，移动臂的两端分别通过移动臂端部滑块与移动臂左导轨和移动臂右导轨滑动连接。
[0016]所述X轴模组包括X轴电机、第一同步带轮组、联轴器、滚珠花键和第二同步带轮组，所述X轴电机固定在立板上，X轴电机的输出轴连接第一同步带轮组，第一同步带轮组通过联轴器连接滚珠花键的一端，滚珠花键的另一端轴连接在前板上，滚珠花键与第二同步带轮组相连；
[0017]所述第一同步带轮组的同步带与第二吸嘴组件固定连接，由第一同步带轮组带动第二吸嘴组件滑动；所述第二同步带轮组的同步带与第四吸嘴组件固定连接，由第二同步带轮组带动第四吸嘴组件滑动。
[0018]所述y轴模组包括y轴电机、丝杆螺母和丝杆，所述y轴电机固定在立板上，丝杆的一端与电机的输出轴相连，丝杆与固定在移动臂上的丝杆螺母传动连接。
[0019]所述z轴模组和x-y平台模组之间设有平衡弹簧，它缓冲z轴模组和x-y平台模组之间的冲击，使z轴模组和x-y平台模组相对运动平稳连续。优选的是:所述平衡弹簧有两根，分别对称排布在滑块的两侧，平衡弹簧的上端通过平衡弹簧螺钉固定在z轴模组立板上，另一端连接在立板上。
[0020]本发明的有益效果为:本发明是一种自动化、精准度和效率均非常高的矩阵式抓放料装置，它能够沿X、Y、Z轴快速精准地移动，控制方便，且结构紧凑，适合与现有的运动平台搭配使用，可广泛应用于IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产过程。
【专利附图】
【附图说明】
[0021]图1为本发明立体结构示意图。
[0022]图2为本发明与相应的运动平台的结构安装示意图。
[0023]图3为本发明z轴模组的结构装配图。
[0024]图4为本发明z轴模组的结构爆炸图
[0025]图5为本发明x-y平台模组的结构示意图。
[0026]图6为本发明x-y平台模组去除前板后的结构示意图。
[0027]图7为本发明立板与第二吸嘴组件连接结构示意图。
[0028]图8为本发明移动臂与第四吸嘴组件、左臂和右臂的连接结构示意图。
[0029]图9为本发明吸嘴组件的结构示意图。
[0030]图10为现有的完全靠人工调整间距的抓放料装置结构示意图。
[0031]图11为图11所示的抓放料装置工作过程示意图。
[0032]图12为现有的部分靠人工调整间距的抓放料装置结构示意图。
[0033]图13为图12所示的抓放料装置工作过程示意图。
[0034]1、线夹2、连接板3、气排4、z轴电机5、平衡弹簧螺钉6、平衡弹簧7、z轴模组立板8、z轴直线导轨9、滑块10、滑块连接板11、滚轮槽12、滚轮13、偏心轴14、x轴电机15、第一同步带轮组16、y轴电机17、立板18、滚珠花键19、第二同步带轮组20、右臂21、丝杆螺母22、前板23、移动臂24、移动臂左导轨25、左臂26、第四吸嘴组件27、第二吸嘴组件28、第三吸嘴组件29、第一吸嘴组件30、移动臂右导轨31、丝杆32、立板内侧导轨33、第二吸嘴组件滑块34、移动臂端部滑块35、第四吸嘴组件滑块36、联轴器37、气缸安装块38、缓冲组件39、动力连接板40、连接块41、吸嘴连接块42、吸嘴43、真空气路44、直线导轨45、吸嘴组件安装座46、吸嘴升降气缸。
【具体实施方式】
[0035]下面结合附图对本发明的【具体实施方式】作进一步说明。
[0036]如图1所示，本发明是这样来实现的，它包括固定连接在运动平台上用于实现z轴运动的z轴模组、用于实现吸嘴模组沿X、y轴运动的x-y平台模组以及连接在x-y平台模组上的由若干个吸嘴组件构成的吸嘴模组；
[0037]所述x-y平台模组与z轴模组沿竖直方向滑动连接，x-y平台模组在z轴模组的带动下沿z轴运动；所述x-y平台模组包括框架构件以及连接在框架构件上的X轴模组和y轴模组，所述吸嘴模组的若干个吸嘴组件连接在框架构件上，并分别在X轴模组和I轴模组的带动下沿X轴和I轴运动。
[0038]本发明通过z轴模组立板7的后侧平面则通过螺栓与相应的运动平台或者机械移动装置连接，如图2所示，以便带动开合式抓放机械手精准到达抓料位置和放料位置，以便实现精准抓放物料任务。
[0039]如图3和图4所示，所述z轴模组包括线夹1、连接板2、气排3、z轴电机4、z轴模组立板7、z轴直线导轨8、滑块9、滑块连接板10、滚轮槽11、滚轮12和偏心轴13，所述z轴模组立板7的上端设有若干个气排3，z轴模组立板7的上端还通过连接板连接有线夹I ;线夹I是用来收拾夹住开合式机械手上所有气管和电线的，以便汇总于拖链。气排3的作用是向开合式机械手上的4个吸嘴组件提供气路进出管接头和真空管接头(每个吸嘴组件上面有两个与气缸连接的气路接管和一个与真空吸嘴连接的真空气路接管)。
[0040]所述滑块9与竖直固定在z轴模组立板7上的z轴直线导轨8滑动连接，滑块9的上端固定连接有一带有滚轮槽11的滑块连接板10 ;所述Z轴电机4固装在Z轴模组立板7上，z轴电机4的输出轴连接一带有滚轮12的偏心轴13 ;所述偏心轴13位于滚轮槽11内，并与滚轮槽11配合，在z轴电机4带动偏心轴13在滚轮槽11内往复运动时，滑块9沿z轴直线导轨8滑动。
[0041]z轴模组的作用和工作原理是这样的，当x-y运动平台模组上的吸嘴要抓放物料时，z轴电机4做半周往复摆动，通过偏心轴13带动滚轮12在滚轮槽11内往复运动，由于滚轮槽11是横向的腰形槽，滚轮12的往复运动就会带动滑块连接板10上下运动，滑块连接板10带动一起相连的滑块9沿z轴直线导轨8滑动，从而带动与滑块9固联的x-y运动平台模组上下移动，实现抓放料。
[0042]如图1所示，所述吸嘴模组中的吸嘴组件有四个，分别为第四吸嘴组件26、第二吸嘴组件27、第三吸嘴组件28和第一吸嘴组件29，其结构均相同。如图9所示，所述吸嘴组件包括吸嘴升降气缸46、气缸安装块37、缓冲组件38、动力连接板39、连接块40、吸嘴连接块41、吸嘴42、真空气路43、直线导轨44和吸嘴组件安装座45，所述吸嘴升降气缸46与固装在吸嘴组件安装座45上端的气缸安装块37固接，吸嘴升降气缸46的输出活塞与动力连接板39的上端相连，动力连接板39、连接块40、吸嘴连接块41和吸嘴42从上向下依次固定连接，所述吸嘴连接块41上设有用于控制吸嘴42开合的真空气路43 ；
[0043]所述动力连接板39通过滑块与固结在吸嘴组件安装座45上的直线导轨44滑动连接，在吸嘴升降气缸46的带动下，动力连接板39沿竖直方向滑动；所述吸嘴升降气缸46的输出活塞与动力连接板39之间还设有用于缓冲气缸运行冲击的缓冲组件38。
[0044]它的作用是当机械手达到抓料盘上方时，吸嘴模组中的吸嘴升降气缸46会同时启动，推动吸嘴42接近要抓的物料，之后与吸嘴连接的真空气路43接通，使吸嘴42吸住物料，之后吸嘴升降气缸46反向启动，将吸住物料升高；在运动平台带动下，当被抓物料达到放料盘上方时，吸嘴升降气缸46再反向启动，使所抓物料向下移动并接近放料盘的放料位置，与吸嘴42连接的真空气路43断开，物料失去吸力而落入放料盘，之后吸嘴升降气缸46再反向启动，将吸嘴升高复位，准备再次抓料。在实际使用时，将吸嘴模组的电气化控制的部件与控制微机相连，根据控制系统预设的指令使各吸嘴自动开合，通过x-y运动平台模组自动调整抓料间距和放料间距，实现高速、精准和高效的物料抓放。
[0045]如图5、图6、图7和图8所示，所述x_y平台模组的框架构件包括立板17、右臂20、前板22、移动臂23和左臂25，所述立板17、右臂20、前板22和左臂25相连构成矩形框结构，与前板22平行，并紧靠前板22的移动臂23位于矩形框结构内；
[0046]所述立板17设有一横向的立板内侧导轨32，第二吸嘴组件27通过第二吸嘴组件滑块33滑动连接在立板内侧导轨32上，位于第二吸嘴组件27 —侧的第一吸嘴组件29固定连接在立板17内侧上；所述移动臂23的内侧面也设有一与立板内侧导轨32并行的导轨，与第二吸嘴组件27正对的第四吸嘴组件26通过第四吸嘴组件滑块35与导轨滑动连接，正对第一吸嘴组件29的第三吸嘴组件28固定连接在移动臂23的内侧上；所述左臂25和右臂20分别设有一横向的移动臂左导轨24和移动臂右导轨30，移动臂23的两端分别通过移动臂端部滑块34与移动臂左导轨24和移动臂右导轨30滑动连接。
[0047]所述X轴模组包括X轴电机14、第一同步带轮组15、联轴器36、滚珠花键18和第二同步带轮组19，它的作用是同时自动带动第二吸嘴组件27和第四吸嘴组件26沿X方向同步运动，以实现抓料和放料时的间距自动调整；
[0048]所述X轴电机14固定在立板17上，X轴电机14的输出轴连接第一同步带轮组15，第一同步带轮组15通过联轴器36连接滚珠花键18的一端，滚珠花键18的另一端轴连接在前板22上,滚珠花键18与第二同步带轮组19相连；所述第一同步带轮组15的同步带与第二吸嘴组件27固定连接，由第一同步带轮组15带动第二吸嘴组件27滑动；所述第二同步带轮组19的同步带与第四吸嘴组件26固定连接，由第二同步带轮组19带动第四吸嘴组件26滑动。
[0049]所述y轴模组包括y轴电机16、丝杆螺母21和丝杆31，所述y轴电机16固定在立板17上，丝杆31的一端与电机16的输出轴相连，丝杆31与固定在移动臂23上的丝杆螺母21传动连接，在y轴电机16的带动下，丝杆31转动带动丝杆螺母21、移动臂23以及连接在移动臂23上的第三吸嘴组件28沿Y轴运动，通过y轴电机16的转向控制，可实现其往复运动。
[0050]如图1和图3所示，所述z轴模组和x-y平台模组之间设有平衡弹簧5，它缓冲z轴模组和x-y平台模组之间的冲击，使z轴模组和x-y平台模组相对运动平稳连续。所述平衡弹簧5有两根，分别对称排布在滑块9的两侧，平衡弹簧5的上端通过平衡弹簧螺钉固定在z轴模组立板7上，另一端连接在立板17上。这种结构会使z轴电机4工作受力平稳，其原理是，由于X-Y模组较重，在Z方向上升时，需较大转矩的电机。为了节约成本，用较小转矩电机就能实现对x-y平台模组的提升，在两边增加2根平衡弹簧5，就平衡了部分重力，从而使较小转矩的电机能带动X-Y模组迅速上升到限位。另外，由于平衡弹簧5的拉伸作用，在X-Y平台运动模组在Z方向下降时，克服X-Y运动平台模组重量所产生的惯性，从而运动更加平稳。
[0051]本发明的工作原理是这样的。
[0052]X方向的同步开合:当X轴电机14带动第一同步带轮组15来回转动时,第一同步带轮组15就会带动第二吸嘴组件27沿立板内侧导轨32来回移动，使第二吸嘴组件27与第一吸嘴组件29之间的间距得到自动调整，即使相关的第一吸嘴和第二吸嘴之间在X方向的间距得到自动调整。同样，如图8所示，第三吸嘴组件28的固装在移动臂23内侧的右端，与第一吸嘴组件29在y方向成一直线安装。第四吸嘴组件26通过第四吸嘴组件滑块35与固装在移动臂23内侧上的滑轨(图中未画)滑动配合，第四吸嘴组件26又与第二同步带轮组19中的同步带固联。当X轴电机14带动第二同步带轮组19来回转动时，第二同步带轮组19就会带动第四吸嘴组件26沿移动臂23内侧上的滑轨来回移动，使第四吸嘴组件26与第三吸嘴组件28之间的间距得到自动调整，即使相关的第三吸嘴和第四吸嘴之间在X方向的间距得到自动调整。由上可知，因为第一同步带轮组15和第二同步带轮组19都是装在同一轴并由同一 X轴电机14带动,所以，当X轴电机14做正反转动时,第二吸嘴组件27与第四吸嘴组件26就同时在X方向移动，并且分别与第一吸嘴组件29和第三吸嘴组件28保持相同的间距，从而实现全部吸嘴在X方向的同步开合。
[0053]Y方向的同步开合:当y轴电机16正反转动时,通过丝杆31和丝杆螺母21带动移动臂23沿移动臂左导轨24和移动臂右导轨30往复移动，从而带动安装在移动臂23上的第三吸嘴组件28和第四吸嘴组件26同时在y方向移动，并且分别与第一吸嘴组件29和第二吸嘴组件27保持相同的间距，从而实现全部吸嘴在I方向的同步开合。
[0054]根据产品生产的实际需要，开合式抓放机械手通常被安装在图2所示的运动平台或者其他机械运动装置上，这些运动平台或者机械运动装置将该抓放机械手移动到抓料位置上方时，本机械手自动实施抓料，当抓料后的抓放机械手被这些运动平台或者机械运动装置移动到放料位置上方时，本机械手自动实施放料。其具体工作过程如下:
[0055]当本抓放机械手到达抓料位置上方时，得到到位信息的抓放机械手的χ-y运动平台模组的X轴电机14和y轴电机16几乎同时启动,X轴电机14带动第一同步带轮组15和第二同步带轮组19同步运动，带动第二吸嘴组件27和第四吸嘴组件26，在X方向分别同时向第一吸嘴组件29和第三吸嘴组件28靠近或者远离，以便使对应吸嘴模组上的吸嘴与被抓物料在X方向的间距一致；几乎与此同时，y轴电机16带动丝杆31，通过与丝杆31配合的丝杆螺母21，带动运动臂23在y方向靠近或者远离立板17，即使安装在移动臂23上的第三吸嘴组件28和第四吸嘴组件26与安装在立板17上的第一吸嘴组件29和第三吸嘴组件28保持靠近或者远离，以便使对应吸嘴模组上的吸嘴与被抓物料在y方向的间距一致。
[0056]当x-y平台模组上的各吸嘴间距与抓料位置(料盘)上的被抓料间距一致时，z轴电机4立即启动，通过偏心轴13、滚轮12、滚轮槽11和与x-y平台模组相固联的滑块9，带动x-y平台模组向下运动，使各吸嘴与被抓物料保持一定距离，之后x-y平台模组上的各气缸(即第一?第四各气缸)同时启动，推动各吸嘴向下靠近被抓物料，几乎与此同时，各吸嘴上的真空气路打开，吸嘴将被抓取物料分别吸住。得到物料被抓取信息的z轴电机立即启动，带动x-y平台模组上升到位，几乎与此同时，相关运动平台也立即启动，将抓取有物料的该抓放机械手移动到放料位置上方，此时，x-y平台模组上的X轴电机14和y轴电机16启动，根据预先设定程序，按照上述启动程序，使各吸嘴上的被抓物料的间距与放料位置的间距一致时，z轴电机4立即启动推动x-y平台模组向下，使各吸嘴的被抓物料与放料位置保持一定距离，之后x-y平台模组上的各气缸(即第一?第四各气缸)同时向下启动并关闭真空气路43，使各吸嘴上的物料精准放置到放料位置。之后，z轴电机再次启动，带动x-y平台模组上升到位，准备第二次去抓放物料。如此反复，就能很快将抓料位置的一种间距的物料抓放到另一种间距的放料位置。
【权利要求】
1.一种用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，其特征在于，它包括固定连接在运动平台上用于实现Z轴运动的Z轴模组、用于实现吸嘴模组沿X、y轴运动的χ-y平台模组以及连接在χ-y平台模组上的由若干个吸嘴组件构成的吸嘴模组； 所述x-y平台模组与z轴模组沿竖直方向滑动连接，x-y平台模组在z轴模组的带动下沿z轴运动； 所述χ-y平台模组包括框架构件以及连接在框架构件上的X轴模组和I轴模组，所述吸嘴模组的若干个吸嘴组件连接在框架构件上，并分别在X轴模组和I轴模组的带动下沿X轴和Y轴运动。
2.如权利要求1所述的用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，其特征在于，所述z轴模组包括线夹(I)、连接板(2)、气排(3)、z轴电机(4)、z轴模组立板(7)、z轴直线导轨(8)、滑块(9)、滑块连接板(10)、滚轮槽(11)、滚轮(12)和偏心轴(13)，所述z轴模组立板(7)的上端设有若干个气排(3)，z轴模组立板(7)的上端还通过连接板连接有线夹(I); 所述滑块(9)与竖直固定在z轴模组立板(7)上的z轴直线导轨(8)滑动连接，滑块(9)的上端固定连接有一带有滚轮槽(11)的滑块连接板(10)； 所述z轴电机(4)固装在z轴模组立板(7)上，z轴电机⑷的输出轴连接一带有滚轮(12)的偏心轴(13);所述偏心轴(13)位于滚轮槽(11)内，并与滚轮槽(11)配合，在z轴电机(4)带动偏心轴(13)在滚轮槽(11)内往复运动时，滑块(9)沿z轴直线导轨(8)滑动。
3.如权利要求1所述的用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，其特征在于，所述吸嘴模组中的吸嘴组件有四个，分别为第四吸嘴组件(26)、第二吸嘴组件(27)、第三吸嘴组件(28)和第一吸嘴组件(29)，它们的结构均相同。
4.如权利要求3所述的用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，其特征在于，所述吸嘴组件包括吸嘴升降气缸(46)、气缸安装块(37)、缓冲组件(38)、动力连接板(39)、连接块(40)、吸嘴连接块(41)、吸嘴(42)、真空气路(43)、直线导轨(44)和吸嘴组件安装座(45)，所述吸嘴升降气缸(46)与固装在吸嘴组件安装座(45)上端的气缸安装块(37)固接，吸嘴升降气缸(46)的输出活塞与动力连接板(39)的上端相连，动力连接板(39)、连接块(40)、吸嘴连接块(41)和吸嘴(42)从上向下依次固定连接，所述吸嘴连接块(41)上设有用于控制吸嘴(42)开合的真空气路(43)； 所述动力连接板(39)通过滑块与固结在吸嘴组件安装座(45)上的直线导轨(44)滑动连接，在吸嘴升降气缸(46)的带动下，动力连接板(39)沿竖直方向滑动； 所述吸嘴升降气缸(46)的输出活塞与动力连接板(39)之间还设有用于缓冲气缸运行冲击的缓冲组件(38)。
5.如权利要求1所述的用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，其特征在于，所述x-y平台模组的框架构件包括立板(17)、右臂(20)、前板(22)、移动臂(23)和左臂(25)，所述立板(17)、右臂(20)、前板(22)和左臂(25)相连构成矩形框结构，与前板(22)平行，并紧靠前板(22)的移动臂(23)位于矩形框结构内； 所述立板(17)设有一横向的立板内侧导轨(32)，第二吸嘴组件(27)通过第二吸嘴组件滑块(33)滑动连接在立板内侧导轨(32)上，位于第二吸嘴组件(27) —侧的第一吸嘴组件(29)固定连接在立板(17)内侧上； 所述移动臂(23)的内侧面也设有一与立板内侧导轨(32)并行的导轨，与第二吸嘴组件(27)正对的第四吸嘴组件(26)通过第四吸嘴组件滑块(35)与导轨滑动连接，正对第一吸嘴组件(29)的第三吸嘴组件(28)固定连接在移动臂(23)的内侧上；所述左臂(25)和右臂(20)分别设有一横向的移动臂左导轨(24)和移动臂右导轨(30)，移动臂(23)的两端分别通过移动臂端部滑块(34)与移动臂左导轨(24)和移动臂右导轨(30)滑动连接。
6.如权利要求1所述的用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，其特征在于，所述X轴模组包括X轴电机(14)、第一同步带轮组(15)、联轴器(36)、滚珠花键(18)和第二同步带轮组(19)，所述X轴电机(14)固定在立板(17)上，X轴电机(14)的输出轴连接第一同步带轮组(15)，第一同步带轮组(15)通过联轴器(36)连接滚珠花键(18)的一端，滚珠花键(18)的另一端轴连接在前板(22)上，滚珠花键(18)与第二同步带轮组(19)相连； 所述第一同步带轮组(15)的同步带与第二吸嘴组件(27)固定连接，由第一同步带轮组(15)带动第二吸嘴组件(27)滑动； 所述第二同步带轮组(19)的同步带与第四吸嘴组件(26)固定连接，由第二同步带轮组(19)带动第四吸嘴组件(26)滑动。
7.如权利要求1所述的用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，其特征在于，所述y轴模组包括y轴电机(16)、丝杆螺母(21)和丝杆(31)，所述y轴电机(16)固定在立板(17)上，丝杆(31)的一端与电机(16)的输出轴相连，丝杆(31)与固定在移动臂(23)上的丝杆螺母(21)传动连接。
8.如权利要求1至7任意一项所述的用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，其特征在于，所述z轴模组和x-y平台模组之间设有平衡弹簧(5)，它缓冲z轴模组和x-y平台模组之间的冲击，使z轴模组和x-y平台模组相对运动平稳连续。
9.如权利要求8所述的用于小块规则物料精准抓放的开合式机械手，其特征在于，所述平衡弹簧(5)有两根，分别对称排布在滑块(9)的两侧，平衡弹簧(5)的上端通过平衡弹簧螺钉固定在z轴模组立板(7)上，另一端连接在立板(17)上。
【文档编号】B25J15/06GK104400782SQ201410513417
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2014年9月29日 优先权日:2014年9月29日
【发明者】林宜龙, 陈薇, 王善文, 刘飞, 唐召来 申请人:格兰达技术（深圳）有限公司