三节臂抓装的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种三节臂抓装机，包括机体、主臂组件和抓放装置，机体具有机架，主臂组件包括主臂、摆动臂、移动臂、主臂驱动装置、摆动臂驱动装置和移动臂驱动装置，主臂的一端与机架铰接，摆动臂与主臂的另一端铰接，移动臂滑配在摆动臂上，主臂驱动装置的两端分别与机架和主臂铰接以便其驱动主臂相对于机架摆动，摆动臂驱动装置的两端分别与主臂和摆动臂铰接以便其驱动摆动臂相对于主臂摆动，移动臂驱动装置连接在移动臂与摆动臂之间以便其驱动移动臂相对于摆动臂轴向移动，所述的抓放装置安装在移动臂的端部上。本实用新型在抓装采集作业中效率高，劳动成本低、操作方便、自动化程度高，自由度多，能够满足复杂工况下采集作业的需求。
【专利说明】三节臂抓装机
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种三节臂抓装机，属于抓装机【技术领域】。
【背景技术】
[0002]目前，在农林业的采集作业中，人工作业由于工作效率低、劳动量大、劳动力多等因素而被机械化采集作业广泛代替。抓装机是在现代农林业中的采集作业中应用越来越广泛的一种抓装设备，它能够将木材、甘蔗、农作物秸杆等散料快速装运到收集车内。散料的不规则分布、地形的复杂变化以及类型不同的收集车导致抓装机的采集作业工况越来越复杂，目前存在的抓装机的主臂均为一节臂或者两节臂，因此，在抓装作业过程中由于自由度较少，其灵活性受到了严格的限制，复杂工况下无法满足采集作业需求。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种三节臂抓装机，它在抓装采集作业中效率高，劳动成本低、操作方便、自动化程度高，自由度多，能够满足复杂工况下采集作业的需求。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是:一种三节臂抓装机，包括机体、主臂组件和抓放装置，机体具有机架，主臂组件包括主臂、摆动臂、移动臂、主臂驱动装置、摆动臂驱动装置和移动臂驱动装置，主臂的一端与机架铰接，摆动臂与主臂的另一端铰接，移动臂滑配在摆动臂上，主臂驱动装置的两端分别与机架和主臂铰接以便其驱动主臂相对于机架摆动，摆动臂驱动装置的两端分别与主臂和摆动臂铰接以便其驱动摆动臂相对于主臂摆动，移动臂驱动装置连接在移动臂与摆动臂之间以便其驱动移动臂相对于摆动臂轴向移动，所述的抓放装置安装在移动臂的端部上。
[0005]进一步提供了一种抓放装置的结构以便抓放装置的灵活抓放，所述的抓放装置包括下抓钩、上抓钩组件、支架、中心轴、下抓钩驱动组件和上抓钩驱动组件，支架安装在移动臂上，中心轴支承在支架上，下抓钩和上抓钩组件分别可旋转地支承在中心轴上，所述的下抓钩驱动组件的两端分别与支架和下抓钩铰接以便驱动下抓钩与支架的相对运动，所述的上抓钩驱动组件的两端分别与支架和上抓钩组件铰接以便驱动上抓钩组件与支架的相对运动，上抓钩驱动组件和下抓钩驱动组件同时动作使上抓钩组件和下抓钩相对运动成合拢状或分开状。
[0006]进一步为了增加抓放装置的抓取能力，所述的上抓钩组件包括上抓钩左侧钩组和上抓钩右侧钩组，所述的上抓钩驱动组件包括左侧钩组驱动缸和右侧钩组驱动缸，左侧钩组驱动缸对应驱动上抓钩左侧钩组与支架的相对运动，右侧钩组驱动缸对应驱动上抓钩右侧钩组与支架的相对运动。
[0007]更进一步为了增加抓放装置的抓取能力，所述的下抓钩驱动组件包括第一下抓钩驱动缸和第二下抓钩驱动缸，第一下抓钩驱动缸和第二下抓钩驱动缸的一端分别铰接在下抓钩的两侧，另一端均铰接在支架上以便同时驱动下抓钩与支架的相对运动。
[0008]进一步，所述的主臂驱动装置和/或摆动臂驱动装置和/或移动臂驱动装置为液压缸。
[0009]采用了上述技术方案后，本实用新型的三节臂抓装机的主臂组件具有主臂、摆动臂和移动臂以及抓放装置等多个自由度，通过主臂驱动装置实现主臂相对于机架的摆动，通过摆动臂驱动装置实现摆动臂与主臂的摆动，通过移动臂驱动装置实现移动臂相对于摆动臂的轴向移动，再通过抓放装置，从而实现对抓装物的抓取，自动化程度高，在抓装采集作业中效率高，劳动成本低能够满足复杂工况下采集作业的需求。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的三节臂抓装机的结构示意图；
[0011]图2为本实用新型的主臂组件的结构示意图；
[0012]图3为本实用新型的抓放装置的结构示意图；
[0013]图4为图3的俯视图。
【具体实施方式】
[0014]为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
[0015]如图1?4所示，一种三节臂抓装机，包括机体、主臂组件I和抓放装置2，机体具有机架8，主臂组件I包括主臂11、摆动臂13、移动臂10、主臂驱动装置7、摆动臂驱动装置12和移动臂驱动装置9，主臂11的一端与机架8铰接，摆动臂13与主臂11的另一端铰接，移动臂10滑配在摆动臂13上，主臂驱动装置7的两端分别与机架8和主臂11铰接以便其驱动主臂11相对于机架8摆动，摆动臂驱动装置12的两端分别与主臂11和摆动臂13铰接以便其驱动摆动臂13相对于主臂11摆动，移动臂驱动装置9连接在移动臂10与摆动臂13之间以便其驱动移动臂10相对于摆动臂13轴向移动，所述的抓放装置2安装在移动臂10的端部上。
[0016]如图3、4所示，抓放装置2包括下抓钩14、上抓钩组件、支架16、中心轴21、下抓钩驱动组件和上抓钩驱动组件，支架16安装在移动臂10上，中心轴21支承在支架16上，下抓钩14和上抓钩组件分别可旋转地支承在中心轴21上，下抓钩驱动组件的两端分别与支架16和下抓钩14铰接以便驱动下抓钩14与支架16的相对运动，上抓钩驱动组件的两端分别与支架16和上抓钩组件铰接以便驱动上抓钩组件与支架16的相对运动，上抓钩驱动组件和下抓钩驱动组件同时动作使上抓钩组件和下抓钩相对运动成合拢状或分开状。
[0017]如图3、4所示,上抓钩组件包括上抓钩左侧钩组18和上抓钩右侧钩组17,上抓钩驱动组件包括左侧钩组驱动缸20和右侧钩组驱动缸22，左侧钩组驱动缸20对应驱动上抓钩左侧钩组18与支架16的相对运动，右侧钩组驱动缸22对应驱动上抓钩右侧钩组17与支架16的相对运动。
[0018]如图3、4所示，下抓钩驱动组件包括第一下抓钩驱动缸19和第二下抓钩驱动缸23，第一下抓钩驱动缸19和第二下抓钩驱动缸23的一端分别铰接在下抓钩14的两侧，另一端均铰接在支架16上以便同时驱动下抓钩14与支架16的相对运动。
[0019]主臂驱动装置7和/或摆动臂驱动装置12和/或移动臂驱动装置9为液压缸。
[0020]本实用新型的工作原理如下:
[0021]本实用新型的三节臂抓装机的主臂组件具有主臂11、摆动臂13和移动臂10以及抓放装置2等多个自由度，通过主臂驱动装置7实现主臂11相对于机架8的摆动，通过摆动臂驱动装置12实现摆动臂13与主臂11的摆动，通过移动臂驱动装置9实现移动臂10相对于摆动臂13的轴向移动，再通过抓放装置2，从而实现对抓装物的抓取，自动化程度高，在抓装采集作业中效率高，劳动成本低能够满足复杂工况下采集作业的需求。
[0022]以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种三节臂抓装机，包括机体、主臂组件(I)和抓放装置(2)，机体具有机架(8)，其特征在于:主臂组件(I)包括主臂(11)、摆动臂(13)、移动臂(10)、主臂驱动装置(7)、摆动臂驱动装置(12)和移动臂驱动装置(9)，主臂(11)的一端与机架(8)铰接，摆动臂(13)与主臂(11)的另一端铰接，移动臂(10)滑配在摆动臂(13)上，主臂驱动装置(7)的两端分别与机架(8)和主臂(11)铰接以便其驱动主臂(11)相对于机架(8)摆动，摆动臂驱动装置(12)的两端分别与主臂(11)和摆动臂(13)铰接以便其驱动摆动臂(13)相对于主臂(11)摆动，移动臂驱动装置(9)连接在移动臂(10)与摆动臂(13)之间以便其驱动移动臂(10)相对于摆动臂(13)轴向移动，所述的抓放装置(2)安装在移动臂(10)的端部上。
2.根据权利要求1所述的三节臂抓装机，其特征在于:所述的抓放装置(2)包括下抓钩(14)、上抓钩组件、支架(16)、中心轴(21)、下抓钩驱动组件和上抓钩驱动组件，支架(16)安装在移动臂(10)上，中心轴(21)支承在支架(16)上，下抓钩(14)和上抓钩组件分别可旋转地支承在中心轴(21)上，所述的下抓钩驱动组件的两端分别与支架(16)和下抓钩(14)铰接以便驱动下抓钩(14)与支架(16)的相对运动，所述的上抓钩驱动组件的两端分别与支架(16)和上抓钩组件铰接以便驱动上抓钩组件与支架(16)的相对运动，上抓钩驱动组件和下抓钩驱动组件同时动作使上抓钩组件和下抓钩相对运动成合拢状或分开状。
3.根据权利要求2所述的三节臂抓装机，其特征在于:所述的上抓钩组件包括上抓钩左侧钩组(18)和上抓钩右侧钩组(17),所述的上抓钩驱动组件包括左侧钩组驱动缸(20)和右侧钩组驱动缸(22)，左侧钩组驱动缸(20)对应驱动上抓钩左侧钩组(18)与支架(16)的相对运动，右侧钩组驱动缸(22)对应驱动上抓钩右侧钩组(17)与支架(16)的相对运动。
4.根据权利要求2或3所述的三节臂抓装机，其特征在于:所述的下抓钩驱动组件包括第一下抓钩驱动缸(19)和第二下抓钩驱动缸(23)，第一下抓钩驱动缸(19)和第二下抓钩驱动缸(23)的一端分别铰接在下抓钩(14)的两侧，另一端均铰接在支架(16)上以便同时驱动下抓钩(14)与支架(16)的相对运动。
5.根据权利要求1或2所述的三节臂抓装机，其特征在于:所述的主臂驱动装置(7)和/或摆动臂驱动装置(12)和/或移动臂驱动装置(9)为液压缸。
【文档编号】B25J18/00GK203975931SQ201420333916
【公开日】2014年12月3日 申请日期:2014年6月20日 优先权日:2014年6月20日
【发明者】高英杰, 蒋寅刚, 刘凯磊 申请人:江苏四维智能装备技术有限公司