技术总结
本发明涉及一种驱动关节可变的并联机构RRR支链装置，主要由本体机构、驱动部分、传动部分组成，传动部分分为三个传动组，主要由离合器、传动齿轮、同步带轮、同步带组成，驱动单元驱动离合器主动件，通过传动齿轮和同步带传递至驱动位置，通过灵活配置离合器主动件和从动件吸附、分离状态切换支链驱动模式；本支链可以实现主动和被动关节的切换(驱动关节变化)，实现在不同工作空间中根据实际需要使用不同关节进行驱动，进而提升并联机构在整个工作空间内的综合性能；本发明装置控制简单，操作方便，能够实现机构驱动模式的快速切换，有利于并联机构在工作空间内性能的优化和提升，可应用于构成3‑RRR、5R等各类带有RRR支链的并联机构。
技术研发人员：邵珠峰;关立文;袁伟涛;王立平;张兆坤;邓豪;刘志远
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201610803243
技术研发日：2016.09.05
技术公布日：2017.01.04