一种汽车零部件生产线五自由度机械手的制作方法

本发明属于汽车零部件自动化设备领域，具体涉及一种汽车零部件生产线五自由度机械手。

背景技术：

伴随着制造业的不断发展，企业引进自动化生产线所带来的优势表现的越来越明显，自动化生产线生产不仅提高了产品生产率，缩短生产周期，提高产品质量，更直接提高企业的经济效益，在人员成本越来越高的今天，企业实现无人自动化生产更是刻不容缓，直接影响着企业的发展，企业的未来。

特别是汽车企业的自动化生产线，由于汽车的喷漆、焊接都存在高温高危的情况，采用人工介入不现实；汽车零部件的制作安装都采用标准化程序安装，人为的操作制作安装存在不够精细，误差等技术问题，故需要采用标准化生产线，在标准化生产线上应运而生各种制作安装汽车零件的机械设备，本案由此产生。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种汽车零部件生产线五自由度机械手，以提高产品生产率，缩短生产周期，提高产品质量，更直接提高企业的经济效益。

为实现上述目的，本发明具体公开的技术方案为：一种汽车零部件生产线五自由度机械手，包括支撑结构，所述支撑结构包括底座，底座上固定有底座支架，底座支架上固定有立柱壳体；所述立柱壳体通过深沟球轴承活动安装有第一转轴，所述底座上还设置有相互传动连接的减速器和第一步进电机，其中第一转轴与减速器连接，并通过第一步进电机驱动；

摇臂结构：所述摇臂结构包括固定于所述第一转轴上的下底板，下底板上固定有上支体，上支体固定安装有第二步进电机，第二步进电机连接有第二转轴，第二转轴通过深沟球轴承活动安装于套筒上，同样该套筒固定安装于上支体上；所述第二转轴上固定有第二支架，第二支架能与第二转轴同步转动；

夹抓结构：所述第二支架一端固定有第三支架，第三支架上固定安装有第三步进电机，该第三步进电机与活动安装于第三支架上的第三转轴同步传动连接；第三转轴上固定有手腕支架，手腕支架上安装有第一直流电机，该第一直流电机与活动安装于手腕支架上的第四转轴同步传动连接；第四转轴上固定有手腕壳体，手腕壳体上安装有第二直流电机，该第二直流电与活动安装于手腕壳体上的第五转轴同步传动连接；所述第五转轴上安装有夹手装置。

进一步，所述夹手装置包括手抓支架，手抓支架上安装有手抓电机，手抓电机与活动安装于手抓支架上的手抓转轴同步传动连接，手抓转轴上安装有夹手。

进一步，所述下底板和上支体之间形成一空腔，第一转轴的一端位于空腔内，并通过位于空腔内的螺母固定于下底板上。

进一步，所述底座支架由四根单元底座支架组成，每一单元底座支架一端固定于底座上，另一端部整体焊接于立柱壳体外周面。

本发明的有益效果：本发明通过自动化机械设备提高了产品生产率，缩短生产周期，提高产品质量，更直接提高企业的经济效益。

附图说明

图1为本发明主视图；图2为本发明左视图；图3为本发明俯视图。

具体实施方式

如图1-3所示，本发明揭示的是一种汽车零部件生产线五自由度机械手，包括支撑结构1，所述支撑结构1包括底座11，底座11上固定有底座支架12，底座支架12上固定有立柱壳体13；所述立柱壳体13通过深沟球轴承10活动安装有第一转轴15，所述底座11上还设置有相互传动连接的减速器16和第一步进电机17，其中第一转轴15与减速器16连接，并通过第一步进电机17驱动；

摇臂结构2：所述摇臂结构2包括固定于所述第一转轴15上的下底板21，下底板21上固定有上支体22，上支体22固定安装有第二步进电机23，第二步进电机23连接有第二转轴24，第二转轴24通过深沟球轴承10活动安装于套筒25上，同样该套筒25固定安装于上支体22上；所述第二转轴24上固定有第二支架26，第二支架26能与第二转轴24同步转动；

夹抓结构3：所述第二支架26一端固定有第三支架31，第三支架31上固定安装有第三步进电机32，该第三步进电机32与活动安装于第三支架31上的第三转轴33同步传动连接；第三转轴33上固定有手腕支架35，手腕支架35上安装有第一直流电机36，该第一直流电机36与活动安装于手腕支架35上的第四转轴38同步传动连接；第四转轴38上固定有手腕壳体39，手腕壳体39上安装有第二直流电机391，该第二直流电机391与活动安装于手腕壳体39上的第五转轴392同步传动连接；所述第五转轴392上安装有夹手装置30。

所述夹手装置30包括手抓支架393，手抓支架393上安装有手抓电机394，手抓电机394与活动安装于手抓支架393上的手抓转轴395同步传动连接，手抓转轴395上安装有夹手396；

所述下底板21和上支体22之间形成一空腔28，第一转轴15的一端位于空腔28内，并通过位于空腔28内的螺母固定于下底板21上；

所述底座支架12由四根单元底座支架组成，每一单元底座支架12一端固定于底座11上，另一端部整体焊接于立柱壳体13外周面。

上述实施例仅用于解释说明本发明的发明构思，而非对本发明权利保护的限定，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应落入本发明的保护范围。