1.一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，包括固定架[1]、动平台以及连接固定架[1]与动平台的第一支链、第二支链和第三支链，其特征在于，
所述第一支链和第二支链结构完全相同，且分布在第三支链的两侧；
所述第一支链包括第一驱动装置[11]、第一近架杆[12]、第一上连接轴[13]、两个平行且等长的第一远架杆[14]和第一下连接轴[15]；所述第一驱动装置[11]与固定架[1]固接，所述第一近架杆[12]的一端与固定架[1]转动连接，且与第一驱动装置[11]的驱动端固接，第一近架杆[12]的另一端与第一上连接轴[13]固接；所述第一远架杆[14]一端与所述第一上连接轴[13]球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第一下连接轴[15]球铰接；
所述第二支链包括第二驱动装置[21]、第二近架杆[22]、第二上连接轴[23]、两个平行且等长的第二远架杆[24]和第二下连接轴[25]；所述第二驱动装置[21]与固定架[1]固接，所述第二近架杆[22]的一端与固定架[1]转动连接，且与第二驱动装置[21]的驱动端固接，第二近架杆[22]的另一端与第二上连接轴[23]固接；所述第二远架杆[24]一端与所述第二上连接轴[23]球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第二下连接轴[25]球铰接；
所述第三支链包括转动叉[33]、转动叉驱动装置[31]、第三驱动装置[32]、第三近架杆[34]、第三上连接轴[35]、两个平行且等长的第三远架杆[36]、支撑杆[37]和第三下连接轴[38]；所述转动叉驱动装置[31]与固定架[1]固接，所述转动叉[33]与固定架[1]转动连接，且与所述转动叉驱动装置[31]的驱动端固接，所述第三驱动装置[32]与转动叉[33]固接，所述第三近架杆[34]的一端与转动叉[33]转动连接，且与第三驱动装置[32]的驱动端固接，第三近架杆[34]的另一端与第三上连接轴[35]固接；所述第三远架杆[36]一端与所述第三上连接轴[35]球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第三下连接轴[38]球铰接；所述两个平行且等长的第三远架杆[36]之间固接有支撑杆[37]；
连接所述转动叉[33]和固定架[1]的转动轴线与连接所述第三近架杆[34]和转动叉[33]的主动轴线垂直相交；
连接所述第一近架杆[12]和固定架[1]的转动轴线、连接所述第二近架杆[22]和固定架[1]的转动轴线以及连接所述转动叉[33]和固定架[1]的转动轴线相互平行；
所述动平台包括主平台[6]和副平台[7]，所述主平台[6]和副平台[7]转动连接；所述第一支链和第二支链均与主平台[6]连接，所述第三支链与所述副平台[7]连接。
2.根据权利要求1所述的一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，其特征在于，所述主平台[6]上固接有内齿轮[4]，所述副平台[7]上转动连接有小齿轮[5]，所述内齿轮[4]与小齿轮[5]啮合，两者构成齿轮副，所述小齿轮[5]固接有末端执行器[8]。
3.根据权利要求1所述的一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，其特征在于，所述主平台[6]上固接有圆导轨[3]，所述副平台[7]上固接有圆滑块[2]，所述圆滑块[2]与圆导轨[3]构成导轨副。