技术总结
一种用于装配作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械手臂，包括底座、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕、装配夹持手爪、伺服驱动装置；所述大臂升降机构由第二主动杆19、第三连杆3、大臂5组成，所述第二主动杆19一端通过第二转动副17与底座1连接，另一端通过第三转动副18与大臂5连接，所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接，另一端通过第一转动副4与大臂5连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆19连接以驱动其转动，共同完成大臂升降、手腕连杆7与手腕27的俯仰等运动，实现装配夹持手爪28的装配作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611062365
技术研发日：2016.11.28
技术公布日：2017.05.03