技术总结
一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本发明采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，在转动副上采用锁紧装置可以适应不同工况、使用电机的数量小于机构的自由度。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611063052
技术研发日：2016.11.28
技术公布日：2017.05.10