技术总结
本发明涉及一种可实现误差补偿的冗余驱动组合并联机构，包括主体部分、三自由度3‑PUU并联机构、三自由度3‑RUU并联机构、工作空间调节机构及七个主动驱动器构成。利用并联机构的多自由度运动特性和组合机构原理，提供了一种可以实现三自由度平移运动和三自由度误差补偿的组合运动输出机构，该机构还具有工作空间可调的功能，适用于精密手术及微创手术等医疗用途机械产品以及其它需要小工作空间、高精度操作的场合。本机构主要由移动和转动两种简单运动副构成，易于装配和控制。
技术研发人员：槐创锋;贾雪艳;石刚意;刘平安
受保护的技术使用者：华东交通大学
文档号码：201611143312
技术研发日：2016.12.13
技术公布日：2017.02.22