一种可用于机器人运动时避障的装置的制作方法

本发明涉及一种避障装置，具体是一种可用于机器人运动时避障的装置。

背景技术：

避障技术通常从两个方面来实现，一种就是障碍物已知，环境也已知；另一种是环境信息完全未知或者部分未知，通过传感器在对机器人的工作环境进行探测，以获取障碍物的位置、形状和尺寸等信息的移动机器人必须通过传感器收集数据，并通过一定的算法把传感器收集到的数据进行分析、融合，用来建立外部环境的模型，正确、全面的反映出外部环境的特征，进行避障。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种可用于机器人运动时避障的装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可用于机器人运动时避障的装置，包括障碍物检测模块、控制器、马达驱动模块和马达障碍物检测模块依次通过控制器和马达驱动模块连接到马达。

作为本发明进一步的方案：所述控制器采用ARM内核的片上系统。

作为本发明再进一步的方案：所述控制器采用12VDC供电。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明可用于机器人运动时避障的装置采用ARM内核的片上系统作为控制器，结构简单，成本低，控制精度高。

附图说明

图1为可用于机器人运动时避障的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例中，一种可用于机器人运动时避障的装置，包括障碍物检测模块、控制器、马达驱动模块和马达障碍物检测模块依次通过控制器和马达驱动模块连接到马达；所述控制器采用ARM内核的片上系统；所述控制器采用12VDC供电。

本发明的工作原理是：障碍物检测模块发射超声波，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，在发射时刻的同时开始计时，超声波接收器收到反射波计时停止，空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差，可以计算出发射点到障碍物的实际距离。

超声波检测采用脉冲计数法，脉冲检测法是对有回波信号经检测电路产生的脉冲进行检测的方法。这种方法实现起来较包络检测方便，电路实现简单，精度也较高，实现的方法是当回波信号经放大处理后，进入比较器，调整好合适的阙值在比较器的输出端就会产生40KHz的方波。利用查询或者中断的方法便可以检测出这些脉冲，便于测量出发射到接收到脉冲的时间。

马达驱动模块通过对硬件电机驱动IC的控制实现步进电机驱动；超声波测距系统主要是用来检测障碍物的距离；另外马达驱动模块还通过驱动两轮的同速进行前行和后退移动，用来实现机器人的转弯功能。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。