机器人零点位置标定装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体地说，本实用新型涉及机器人零点位置标定装置。

背景技术：

现有技术中，机器人工作一段时间后，由于人为转动转臂或者断电等原因，需要重新标定零点位置。传统的6轴关节机器人零点标定的方法有很多，百分表寻找最低点法，刻(画)线法、贴标签纸法、销轴配对法、平键槽法及精密仪器标定法等等。而工业喷涂机器人对中国国内机器人制造厂家来说还是新的领域，喷涂机器人的零点标定还没有形成一种定式。传统的零点标定方法有的精度虽然高，但操作困难；有的虽然操作简单，但精度低、且容易从机器人上掉落，不仅不能满足喷涂机器人零标的精度要求，同时不能满足防锈耐酸耐腐蚀的要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供操作快捷方便，能够保证精度，且满足喷涂工作环境要求的机器人零点位置标定装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

该种机器人零点位置标定装置，包括标定机器人各轴初始零点位置的第一零标块及第二零标块，包括固定于第一零标块上的主零标片和固定在第二零标块上的副零标片；所述主零标片上设有定位槽口，所述副零标片上设有和所述主零标片上定位槽口相对齐的标定槽口，还包括能够同时塞入定位槽口及标定槽口内的塞片。

所述主零标片通过定位销及第一螺钉固定在所述第一零标块上。

所述副零标片通过第二螺钉固定在所述第二零标块上。

所述主零标片为防锈耐腐蚀金属板。

所述副零标片为防锈耐腐蚀金属板。

所述副零标片上设有和所述第二零标块通过第二螺钉连接的腰型孔。

所述定位槽口及所述标定槽口均为I字槽。

所述塞片底端为和所述定位槽口及标定槽口相适配的定位块，所述塞片的顶端设有扇形凸出部。

该机器人零点位置标定方法，利用上述的机器人零点位置标定装置来实现，具体为：

机器人在制造好之后，将主零标片固定在第一零标块上；在副零标片的腰型孔内插入第二螺钉，将第二螺钉预紧在第二零标块上，移动副零标片至副零标片上的标定槽口和主零标片上的定位槽口相对齐，在定位槽口和标定槽口中插入塞片，紧固第二螺钉，将副零标片固定在第二零标块上，取下塞片；

机器人工作一段时间，需要重新确定零点位置时，主零标片和第一零标块一起固定不动，副零标片和第二零标块一起随转臂转动；当副零标片上的标定槽口和主零标片上的定位槽口相对齐时，在定位槽口和标定槽口中插入塞片；标定槽口和定位槽口所在的直线即为机器人零点标定线，实现机器人的零点位置标定。

本实用新型的优点在于：本实用新型中主零标片固定在第一零标块上，主零标片作为标定基准，固定不动，能够保证工业喷涂机器人的标定精度；副零标片的安装位置可以调整，保证零标安装操作方便，便于更换维护。副零标片在需要重新标定零点位置时，随各轴的转臂一起转动后，通过定位槽口及标定 槽口的对齐，实现零点位置的重新标定，操作快捷方便，效率高。

附图说明

下面对本实用新型说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本实用新型机器人零点位置标定装置的安装结构示意图。

图2为本实用新型机器人零点位置标定装置的安装结构放大示意图。

图3为图2机器人零点位置标定装置在第一轴处的安装结构示意图。

图4为本实用新型机器人零点位置标定装置的主零标片的结构示意图。

图5为本实用新型机器人零点位置标定装置的副零标片的结构示意图。

图6为本实用新型机器人零点位置标定装置的塞片的结构示意图。

上述图中的标记均为：

1、固定底座，2、旋转座，3、第一零标块，4、第二零标块，5、主零标片，6、副零标片，7、塞片，8、定位槽口，9、标定槽口，10、腰型孔，11、定位销，12、第一螺钉，13、第二螺钉，14、定位块，15、扇形凸出部。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1-图6所示，图1中A为本实用新型机器人零点位置标定装置。该种机器人零点位置标定装置，包括标定机器人各轴初始零点位置的第一零标块3及第二零标块4，包括固定于第一零标块3上的主零标片5和固定在第二零标块4上的副零标片6；主零标片5上设有定位槽口8，副零标片6上设有和主零标片5上定位槽口8相对齐的标定槽口9，还包括能够同时塞入定位槽口8及标定槽口9内的塞片7。主零标片5固定在第一零标块3上，主零标片5作为标定基准，固定不动，用于保证工业喷涂机器人的标定精度。副零标片6的安装位置 可以调整，保证零标安装操作方便，便于更换维护。副零标片6在需要重新标定零点位置时，随各轴的转臂一起转动后，通过定位槽口8及标定槽口9的对齐，实现零点位置的重新标定。

机器人在制造好之后，以机器人的各个基准标定块作为基准，将主零标片5固定在第一零标块3上，将副零标片6固定在第二零标块4上；副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8通过塞片7调整后相对齐。机器人工作一段时间，由于各轴的转臂被人为操作或者断电等其他原因，需要重新确定零点位置时，主零标片5和第一零标块3一起固定不动，副零标片6和第二零标块4一起随转臂转动；当副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐时，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7；标定槽口9和定位槽口8所在的直线即为机器人零点标定线，实现机器人的零点位置标定。

主零标片5通过定位销11及第一螺钉12固定在第一零标块3上。主零标片5具有和第一螺钉12配合的一对螺钉孔及和定位销11配合的定位销孔。在定位销11和第一螺钉12的共同作用下，实现主零标片5的精确可靠固定，保证工业喷涂机器人的标定精度。

副零标片6通过第二螺钉13固定在第二零标块4上。具体安装时，第二螺钉13先将副零标片6预紧在第二零标块4上，移动副零标片6至副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7，紧固第二螺钉13，将副零标片6固定在第二零标块4上。副零标片6在安装时，位置可调，保证一对零标片安装操作方便，便于更换维护。

主零标片5为防锈耐腐蚀金属板；主零标片5为不锈钢或Q235-A防锈耐腐蚀金属板材料制作，不仅结构可靠，不容易掉落，且具有很强的防锈功能，能够满足使用需求。

副零标片6为防锈耐腐蚀金属板；副零标片6为不锈钢材料或Q235-A防锈耐腐蚀金属板制作，不仅结构可靠，不容易掉落，且具有很强的防锈功能，能够满足使用需求。

副零标片6上设有和第二零标块4通过第二螺钉13连接的腰型孔10；腰型孔10为一对，一对腰型孔10对称分布在副零标片6的两端上。腰型孔10提供副零标片6移动的空间。具体地，副零标片6安装时，首先在副零标片6的腰型孔10内插入第二螺钉13，将第二螺钉13预紧在第二零标块4上，移动副零标片6至副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7，紧固第二螺钉13，实现副零标片6的固定。

定位槽口8及标定槽口9均为I字槽；定位槽口8及标定槽口9所在的直线即为机器人零点标定线，能够快速方便实现机器人的零点位置的标定。

如图6所示，塞片7底端为和定位槽口8及标定槽口9相适配的定位块14，塞片7的顶端设有扇形凸出部15。定位块14的厚度和定位槽口8及标定槽口9宽度相适配，用于实现定位槽口8及标定槽口9的快速对齐，以快速方便的找到机器人的零点标定线。扇形凸出部15不仅结构可靠，且方便拿取塞片7，能够提高工作效率。

该机器人零点位置标定装置的工作原理为：

机器人在制造好之后，将主零标片5固定在第一零标块3上；在副零标片6的腰型孔内插入第二螺钉13，将第二螺钉13预紧在第二零标块4上，移动副零标片6至副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7，紧固第二螺钉13，将副零标片6固定在第二零标块4上，取下塞片7；

机器人工作一段时间，需要重新确定零点位置时，主零标片5和第一零标块3一起固定不动，副零标片6和第二零标块4一起随转臂转动；当副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐时，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7；标定槽口9和定位槽口8所在的直线即为机器人零点标定线，实现机器人的零点位置标定。

现以机器人第一轴的零点位置标定为例进行说明。机器人第一轴的旋转座2和固定底座1连接，机器人在制造好之后，固定底座1上固定有第一零标块3，旋转座上固定有第二零标块4。将主零标片5固定在固定底座1的第一零标块3上；在副零标片6的腰型孔10内插入第二螺钉13，将第二螺钉13预紧在第二零标块4上，移动副零标片6至副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7，紧固第二螺钉13，将副零标片6固定在第二零标块4上，取下塞片7；

机器人工作一段时间，需要重新确定第一轴的零点位置时，主零标片5及第一零标块3和固定底座1一起固定不动，副零标片6及第二零标块4一起随旋转座2转动；旋转座2转动时，当副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐时，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7；标定槽口9和定位槽口8所在的直线即为机器人第一轴的零点标定线，实现机器人第一轴的零点位置标定。

机器人第二轴、第三轴、第四轴、第五轴及第六轴的零点位置标定方法和第一轴的方法相同。本实用新型中，机器人各轴均采用一对标定块的结构，能够实现工业喷涂机器人各轴工作后的零标位置定位，不仅定位精度准确，完全满足工业喷涂机器人的要求，且主零标片5及副零标片6的结构简单、成本低廉，安装和拆卸方便，且防腐蚀防锈蚀，能够满足使用需求。

显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，且不限于工业喷涂机器人，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本实用新型的保护范围之内。