一种探测核辐射的机器人机载云台的制作方法

本实用新型属于核辐射探测装置技术领域，具体涉及一种探测核辐射的机器人机载云台。

背景技术：

随着核环境机器人的日渐兴起，以及多种图像传感器的综合应用，实现了机器人多角度的采集图像，而图像传感器搭载于云台上。

通常，云台是带有成像装置的支撑工作台，通过云台进行水平和垂直两个方向转动，或者其它方式的运动，使得安装在云台上的成像装置能从多个角度对目标进行正确的图像采集。

但是，由于现有的机器人云台结构复杂，具有大量的非标准器件，加工难度大成本高，而且线路裸露在外，而且大多数云台搭载的成像装置比较单一，对环境检测的效果比较单一。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种探测核辐射的机器人机载云台，以解决现有机器人云台装置结构复杂和成像单一的问题。

为达到上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种探测核辐射的机器人机载云台，包括下云台板、设置在下云台板上的第一电机、第二电机和上云台板；

第一电机两端与两撑杆一端活动连接；第一电机还与推杆一端连接设置；

两撑杆另一端与上云台板下表面铰接设置；推杆另一端与上云台板下表面铰接设置；

上云台板上搭载有若干图像采集器；

第二电机一端固定于推杆上，另一端滑动套接于撑杆上。

优选地，推杆为可伸缩杆体。

优选地，第一电机横置于下云台板上。

优选地，下云台板下表面与支腿固定连接。

优选地，图像采集器包括鱼眼相机、伽马相机、双目相机和全景相机。

优选地，撑杆和推杆的材质为管材。

本实用新型提供的探测核辐射的机器人机载云台，具有以下有益效果：

（1）推杆在第二电机驱动下伸展或收缩，带动上云台板以与撑杆铰接部分为轴做圆周运动，以上云台板水平位置为零度平面，其转动角度范围为负45°到正45°。

两撑杆在第一电机的驱动下，以第一电机作为轴做圆周运动，带动上云台板上下移动，以撑杆水平放置位置为水平线，上云台板上下移动范围为25CM。

在推杆和撑杆的配合作用下，使得上云台板能够在至少180°的空间内旋转，再加上搭载于上云台板上的多种图像采集器如：全景相机、双目相机、伽马相机和鱼眼相机，实现了整个空间的图像采集，整个装置结构简单，成本低，成像丰富。

（2）通过撑杆的旋转运动，非常便利的改变了上云台板的重心位置和俯仰角，而且两撑杆和推杆之间形成三角的支撑结构，使得本装置具有较强的抗干扰能力和稳定性，即使上云台板重心位置和俯仰角在改变中，也能保持很好的稳定性。

（3）撑杆和推杆的材质为管材，便于加工，造型简洁美观，成本低，具有很强的实用性。

附图说明

图1为探测核辐射的机器人机载云台的结构示意图。

图2为探测核辐射的机器人机载云台的上云台板角度转动时的结构示意图。

图3为探测核辐射的机器人机载云台的上云台板做圆周运动时的结构示意图。

其中，1、支腿；2、下云台板；3、第一电机；4、推杆；5、撑杆；6、第二电机；7、上云台板；8、鱼眼相机；9、伽马相机；10、双目相机；11、全景相机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案的实施方式进行详细地说明：

根据本申请的一个实施例，如图1所示，本方案的探测核辐射的机器人机载云台，包括下云台板2、设置在下云台板2上的第一电机3、第二电机6和上云台板7；

下云台板2下表面与若干支腿1固定连接，整个机器人机载云台通过支腿1固定于机器人上，并通过若干图像采集器的图像采集，实现全方位的核辐射探测。

下云台板2上横向设置有第一电机3，第一电机3两端分别与两撑杆5一端活动连接，第一电机3还与推杆4一端连接设置，其推杆4能在第二电机6的驱动下，带动上云台板7旋转运动。

两撑杆5另一端与上云台板7下表面铰接设置，推杆4另一端同样与上云台板7下表面铰接设置，撑杆5和推杆4均能带动上云台板一起运动。撑杆5和推杆4的材质均为管材，便于加工，造型简洁美观，成本低。

第二电机6一端固定于推杆4上，另一端滑动套接于撑杆5上，用于驱动推杆4伸展和收缩。

上云台板7上搭载有若干图像采集器，图像采集器包括鱼眼相机8、伽马相机9、双目相机10和全景相机11，在推杆4和撑杆5的驱动作用下，鱼眼相机8、伽马相机9、双目相机10和全景相机11随着上云台板一起运动，实现全方位的核辐射探测，成像丰富。

具体流程：

将整个机器人机载云台通过支腿1固定于可移动的机器人上，以实现对核辐射的探测。

如图2所示，推杆4在第二电机6的驱动下做伸展或收缩运动，进而带动上云台板7随之运动，且上云台板7以撑杆5和上云台板7的铰接处为中心做圆周运动，以上云台板平面为零角度面，则上云台板7转动的角度范围为正45°到负45°。

如图3所示，两撑杆5在第一电机3的驱动下，以第一电机3为轴，带动上云台板7做圆周运动，其在垂直方向上移动的距离为20cm。

在推杆4和两撑杆5的配合使用下，上云台板7实现了在空间中的三维运动，且在至少180°的空间范围内旋转，并带动图形采集器一起运动，实现核辐射的探测，且成像丰富。

虽然结合附图对实用新型的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。