用于机器人轮子的悬挂系统的制作方法

本实用新型涉及一种悬挂系统，特别是一种用于机器人轮子的悬挂系统。

背景技术：

机器人用途广、发展迅速，已经进入到各行各业以及我们的生活中，一些特殊用途的机器人，即像是运动类机器人，要求运动灵敏、制动及时，且运行平稳，这对机器人上的悬挂系统要求较高。

为保证机器人运行的平稳，一般机器人的悬挂系统设有阻尼减震器，由于现有的带阻尼的减震器体型和重量普遍较大，体型大不便安装，重量大导致机器人运动惯性大，使得机器人制动不及时，以及制动时机器人颤抖导致不平稳。

技术实现要素：

本实用新型的发明目的在于：针对现有技术存在的现有的带阻尼的减震器体型和重量普遍较大，体型大不便安装，重量大导致机器人运动惯性大，使得机器人制动不及时，以及制动时机器人颤抖导致不平稳的问题，提供一种用于机器人轮子的悬挂系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种用于机器人轮子的悬挂系统，包括：

支架一，用于固定连接机器人壳体；

支架二，用于固定连接机器人壳体；

减震装置，包括导轴，铰接于所述支架二，其上端设有限位部件一、下端设有限位部件二，所述限位部件一和所述限位部件二中间设有连接部件，所述连接部件滑动连接于所述导轴，所述限位部件一和所述连接部件之间的所述导轴处套设有弹性部件，所述限位部件二和所述连接部件之间的所述导轴处设有缓冲部件；

支架三，一端铰接于所述支架一，另一端铰接于所述连接部件，所述支架三上设有机器人轮子的轮轴；

其中，所述弹性部件自然伸展状态下，一端接触所述限位部件一、另一端接触所述连接部件，所述缓冲部件自然伸展状态下，一端接触所述限位部件二、另一端接触所述连接部件，所述限位部件一和所述限位部件二的间距可调，调节所述间距改变所述弹性部件和所述缓冲部件在所述导轴上的位置。

采用本实用新型所述的用于机器人轮子的悬挂系统，通过设置弹性部件沿导轴伸展以及压缩对机器人起到减震的作用，同时设置缓冲部件来吸收弹性部件多余的回弹能量，减小机器人运行时和制动时的颤抖，使机器人快速回复平稳状态，该悬挂系统结构简单紧凑，连接使用方便，作用效果良好。

优选地，所述导轴为台阶螺栓，其两端包括螺纹段，中间为光滑段，所述限位部件一和所述限位部件二均为螺母并适配所述台阶螺栓。

优选地，所述弹性部件为弹簧。

优选地，所述缓冲部件为橡胶垫。

通过旋转螺母来调节两个螺母之间的间距，由于两个螺母分别抵住弹簧和橡胶垫，旋转螺母的同时改变了弹簧和橡胶垫的伸展量或者压缩量，以此来调节该悬挂系统的软硬程度。

优选地，所述连接部件包括轴套和连接块，所述轴套固定连接所述连接块，所述连接块铰接于所述支架三，所述轴套滑动套设于所述导轴上。

优选地，所述轴套为聚四氟乙烯结构件。

采用聚四氟乙烯结构件的轴套，由于聚四氟乙烯材料摩擦系数极低，具有良好的滑动性能，同时耐磨损，使用寿命长。

优选地，该悬挂系统还包括驱动部件，所述驱动部件固定连接于所述支架三，所述驱动部件的输出轴连接所述轮子。

优选地，所述驱动部件为无刷伺服电机。

采用无刷伺服电机，其效率高、能耗低、噪音低、使用寿命长、可靠性良好、能够无级变频调速、相对低成本且简单易用，加上伺服系统后，可形成闭环控制系统，系统有反馈，使得整体控制更加精确。

优选地，所述支架一、所述支架二和所述支架三均为铝合金构件。

优选地，所述轮子为全向轮。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、运用本实用新型所述的用于机器人轮子的悬挂系统，通过设置弹性部件沿导轴伸展以及压缩对机器人起到减震的作用，同时设置缓冲部件来吸收弹性部件多余的回弹能量，减小机器人运行时和制动时的颤抖，使机器人快速回复平稳状态，该悬挂系统结构简单紧凑，连接使用方便，作用效果良好；

2、运用本实用新型所述的用于机器人轮子的悬挂系统，所述轴套为聚四氟乙烯结构件，采用聚四氟乙烯结构件的轴套，由于聚四氟乙烯材料摩擦系数极低，具有良好的滑动性能，同时耐磨损，使用寿命长；

3、运用本实用新型所述的用于机器人轮子的悬挂系统，所述驱动部件为无刷伺服电机，采用无刷伺服电机，其效率高、能耗低、噪音低、使用寿命长、可靠性良好、能够无级变频调速、相对低成本且简单易用，加上伺服系统后，可形成闭环控制系统，系统有反馈，使得整体控制更加精确。

附图说明

图1为实施例中所述的用于机器人轮子的悬挂系统结构示意图；

图2为实施例中所述导轴的结构示意图。

图中标记：1-支架一，2-支架二，3-支架三，4-导轴，41-限位部件一，42-限位部件二，43-连接部件，431-轴套，432-连接块，5-弹性部件，6-缓冲部件，7-驱动部件。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

如图1-2所示，本实用新型所述的用于机器人轮子的悬挂系统，包括：

支架一1，用于固定连接机器人壳体；

支架二2，用于固定连接机器人壳体；

减震装置，包括导轴4，铰接于所述支架二2，其上端设有限位部件一41、下端设有限位部件二42，所述限位部件一41和所述限位部件二42中间设有连接部件43，所述连接部件43滑动连接于所述导轴4，所述限位部件一41和所述连接部件43之间的所述导轴4处套设有弹性部件5，所述限位部件二42和所述连接部件43之间的所述导轴4处设有缓冲部件6；

支架三3，一端铰接于所述支架一1，另一端铰接于所述连接部件43，所述支架三3上设有机器人轮子的轮轴；

其中，所述弹性部件5自然伸展状态下，一端接触所述限位部件一41、另一端接触所述连接部件43，所述缓冲部件6自然伸展状态下，一端接触所述限位部件二42、另一端接触所述连接部件43，所述限位部件一41和所述限位部件二42的间距可调，调节所述间距改变所述弹性部件5和所述缓冲部件6在所述导轴4上的位置。

如图2所示，所述导轴4为台阶螺栓，其一端部设有轴孔，所述轴孔适配轴，所述轴连接于所述支架二2，所述轴孔一端的螺栓杆体上设有M6外螺纹，中间为光滑段，其直径为5mm，另一端螺栓杆体上设有M5外螺纹，所述限位部件一41为M6螺母，所述限位部件二42为M5螺母。

如图1所示，所述弹性部件5为弹簧，所述缓冲部件6为橡胶垫，通过旋转螺母来调节两个螺母之间的间距，由于两个螺母分别抵住弹簧和橡胶垫，旋转螺母的同时改变了弹簧和橡胶垫的伸展量或者压缩量，以此来调节该悬挂系统的软硬程度；所述支架一1、所述支架二2和所述支架三3均为铝合金构件；所述轮子为全向轮；所述连接部件43包括轴套431和连接块432，所述轴套431固定连接所述连接块432，所述连接块432铰接于所述支架三3，所述轴套431滑动套设于所述导轴4上；所述轴套431为聚四氟乙烯结构件，采用聚四氟乙烯结构件的轴套431，由于聚四氟乙烯材料摩擦系数极低，具有良好的滑动性能，同时耐磨损，使用寿命长。

作为本实施例的一个优选方案，该悬挂系统还包括驱动部件7，所述驱动部件7固定连接于所述支架三3，所述驱动部件7的输出轴连接所述轮子；所述驱动部件7为无刷伺服电机，采用无刷伺服电机，其效率高、能耗低、噪音低、使用寿命长、可靠性良好、能够无级变频调速、相对低成本且简单易用，加上伺服系统后，可形成闭环控制系统，系统有反馈，使得整体控制更加精确。

运用本实用新型所述的用于机器人轮子的悬挂系统，通过设置弹性部件5沿导轴4伸展以及压缩对机器人起到减震的作用，同时设置缓冲部件6来吸收弹性部件5多余的回弹能量，减小机器人运行时和制动时的颤抖，使机器人快速回复平稳状态，该悬挂系统结构简单紧凑，连接使用方便，作用效果良好。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。