技术特征：
技术总结
掏膛机械手、臂以及方法，掏膛机械手的步进驱动电机输出轴通过联轴器与螺杆相连，螺杆和滑块之间为丝杆传动，滑块与机械手指之间通过连杆连接，机械手指的内侧安装有压阻式薄膜传感器。掏膛机械臂，每一个机械臂均包括滑台、丝杆，滑台与丝杆装配，丝杆通过联轴器连接步进电机，步进电机驱动丝杆的转动，从而带动滑台向前或向后运动。掏膛机械手安装在X轴向机械臂的滑台上。本发明采用装在机械手末端上的传感器来感知压力大小，从而控制抓取的压力，来降低其破损率；同时采用空间直角坐标系下步进电机驱动机械手，运动时只需要前进、升降和伸缩就可以达到掏膛的目的，节约成本。
技术研发人员：熊利荣;郑伟;罗舒豪;于洋
受保护的技术使用者：华中农业大学
技术研发日：2017.04.19
技术公布日：2017.07.14