一种用于支撑机械臂的机身的制作方法

本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种用于支撑机械臂的机身。

背景技术：

所谓机械手，也就是模仿人类肢体，帮助人们或者替代人们执行动作的一种机械设备，并且随着科技以及制造业的飞速发展，机械手得到了越来越多的应用，成为了制造业生产大军中不可或缺的一份子。经过数十年的发展，并且是迅速的发展，机械手(机器人)已经成为了一门学科。它包含了各种领域，可以说目前涉及领域最广的一种学科，如果的高科技机械手一般能够涉及到人体工程学，工程力学，材料力学，电力工程学，生物学等等几十个领域。机械手的技术也就指的是我国几十个专业领域的技术水平，所以可以肯定的说，机械手在某种程度上就直接代表了一个国家科技发展的程度

如今的机械手，在科技发展以及工业急速发展所产生需求的共同催生下，机械手变得越来越复杂，专用性这个特点不再成为机械手的发展劣势，甚至在一些行业，专用性必不可少，不可替代，因此可以看出，机械手的存在是多么的重要。

我国在二十世纪末期制定了有关工业机械手的研究计划，发展到如今，我国已经完全掌握了相关的技术，能够自主的去研发各种类型的机械手，不管是机械结构还有软硬件都运用自如，如今工业生产中最为常见的机械手按照功用可以分为：搬运、组装、分配、焊接机械手等等。尽管我国机械手的应用已经十分的广泛，但是目前的机械手在细分的领域中仍然存在缺陷，注塑取件专用的机械手是专门用于抓取不规则小型件的机械手，由于小型件质量轻、形状不规整，加之现有机械臂质量大，惯性大导致机械手抓取精度不够准确

因此，为了解决上述技术问题，要需要对机械臂进行有效支撑，增加机械臂自由度的一种用于支撑机械臂的机身。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种用于支撑机械臂的机身，所述机身包括底座和机械臂支撑架，所述机械臂支撑架上设有摇杆机构；其中

所述机械臂支撑架一端与所述底座固定连接，另一端设置一个柱体，所述柱体具有沿柱体轴向贯通的中心孔，用于安装旋转轴；

所述摇杆机构包括连接至所述机械臂支撑架底部的直线气缸，以及三角状摇块；所述三角形摇块的一边开有弧形凹槽，在所述弧形凹槽内设置滚轴，所述滚轴与所述直线气缸的活塞杆垂直固定连接，所述弧形凹槽所在边的对应的角开设固定旋转轴的通孔。

进一步地，所述旋转轴通过轴承安装于所述柱体的中心孔内。

进一步地，所述旋转轴穿过所述柱体的中心孔与机械臂固定连接。

进一步地，所述机械臂支撑架采用gy-4590材料制成。

进一步地，所述旋转轴采用45钢支撑，旋转轴参数为435cm×φ45cm。

进一步地，所述直线气缸连接至机械臂支撑架底部的不同位置。

进一步地，所述弧形凹槽中部设置有可开闭的豁口。

本发明提供的一种用于支撑机械手臂的机身，通过旋转轴以及柱体结构支撑机械臂，并在支撑架上设置摇杆机构，增加了机械臂的自由度，有效增加了轻质、不规则小型件抓取的精度。本发明提供的一种用于支撑机械臂的机身，结构简单，质量轻，通过旋转轴支撑机械臂，能够承受较大的扭矩和弯矩。

应当理解，前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释，并不应当用作对本发明所要求保护内容的限制。

附图说明

参考随附的附图，本发明更多的目的、功能和优点将通过本发明实施方式的如下描述得以阐明，其中：

图1是本发明用于支撑机械臂的机身安装机械臂示意图；

图2是本本发明摇杆机构的结构示意图。

具体实施方式

通过参考示范性实施例，本发明的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方法将得以阐明。然而，本发明并不受限于以下所公开的示范性实施例；可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本发明的具体细节。

在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。下面通过具体的实施例对本发明的内容说明。

下面结合具体的实施例对本发明进行说明，如图1所示本发明用于支撑机械臂的机身安装机械臂示意图，图2所示本本发明摇杆机构的结构示意图，一种用于支撑机械臂的机身10用于支撑机械臂20，所述机身括底座103和机械臂支撑架，机械臂支撑架上设有摇杆机构104。其中机械臂支撑架一端与底座103固定连接，另一端设置一个柱体101，柱体具有沿柱体轴向贯通的中心孔，用于安装旋转轴。

摇杆机构104包括连接至机械臂支撑架底部的直线气缸1042以及三角状摇块1041，直线气缸1042与机械臂支撑架底部的连接可以是可拆卸连接以便于连接至机械臂支撑架底部的不同位置。三角形摇块1041的一边开有弧形凹槽1045，在弧形凹槽1045内设置滚轴1044，滚轴1044与直线气缸1042的活塞杆1043垂直固定连接，弧形凹槽1045所在边的对应的角开设固定旋转轴的通孔1046。弧形凹槽1045中部优选设置有可开闭的豁口，在使用时豁口闭合，滚轴1044在弧形凹槽1045滑动；在停至状态下豁口启用，滚轴1044卡在所述豁口中，在机器处于静置或运输时起到保护作用。旋转轴通过轴承安装于柱体101的中心孔内，旋转轴穿过柱体101的中心孔与机械臂20固定连接。本实施例中把机械臂20设置于直线气缸1042的上方，可以承载各种方向以及较大的受力力矩。摇杆机构104通过直线气缸1042活塞杆1043带动三角形摇块1041摆动，通过旋转轴带动机械臂20进行运动转换。

优选地，机械臂支撑架采用gy-4590材料制成，旋转轴采用45钢支撑，旋转轴参数为435cm×φ45cm。本实施例旋转轴的两端均是采用螺栓固定机械臂20和摇杆机构104，以保证两两之间均不可出现相对运动。

根据本发明提供的一种用于支撑机械臂的机身，通过机身10作为承载部件，通过合理的结构为机械臂20增加一个旋转自由度，实现一个摆动行程为90度的摆动运动。本发明提供的一种用于支撑机械手臂的机身，通过旋转轴以及柱体结构支撑机械臂，并在支撑架上设置摇杆机构，增加了机械臂的自由度，有效增加了轻质、不规则小型件抓取的精度。本发明提供的一种用于支撑机械臂的机身，结构简单，质量轻，通过旋转轴支撑机械臂，能够承受较大的扭矩和弯矩。

必须说明的是，除了上述实施方式以外，本发明当然还有很多其他的实施方式，这里披露的本发明的说明和实践仅是示例性说明，以上所述的仅是本发明的优选实施方式，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应视为属于本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种用于支撑机械臂的机身，所述机身包括底座和机械臂支撑架，所述机械臂支撑架上设有摇杆机构；其中所述机械臂支撑架一端与所述底座固定连接，另一端设置一个柱体，所述柱体具有沿柱体轴向贯通的中心孔，用于安装旋转轴；所述摇杆机构包括连接至所述机械臂支撑架底部的直线气缸，以及三角状摇块；所述三角形摇块的一边开有弧形凹槽，在所述弧形凹槽内设置滚轴，所述滚轴与所述直线气缸的活塞杆垂直固定连接，所述弧形凹槽所在边的对应的角固定所述旋转轴。本发明提供的一种用于支撑机械臂的机身，结构简单，质量轻，通过旋转轴支撑机械臂，能够承受较大的扭矩和弯矩。

技术研发人员：李卫民;黄淑琴
受保护的技术使用者：泰州职业技术学院
技术研发日：2017.05.22
技术公布日：2017.07.14