本发明涉及自动控制领域，具体涉及一种公交车车门防夹控制方法。
背景技术：
在绿色和节能的大环境下，政府大力提倡城市出行乘坐公交车。各地均大力发展公交汽车系统，采取了增加公交线路，改善公交车辆档次及状况等措施。但是，公交系统也存在着很多的问题，其中之一就是车门的防夹问题；在很多城市中都发生过公交车门夹伤乘客的现象，公交车门的防夹安全问题也成为各城市公交公司及交通管理部门研究的热点和难点问题；
目前，中国的公交车辆的防夹控制大部分是通过制度或者条令来保障乘客安全，比如：要求公交车辆必须在车门关闭后至少3秒才能行进。
这些安全规定及可视化措施有很大的用处，但由于乘客拥挤及公交车辆运行情况复杂的特点，还是无法有效防护乘车人员的上下车安全。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是：提出一种公交车车门防夹控制方法，防止乘车人员身体或者携带物品被车门夹住，有效防护乘车人员的安全。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
公交车车门防夹控制方法，应用于包括控制器、红外探测器、压力感受装置、车门状态检测电路和执行机构的防夹系统中，该方法包括以下步骤：
a.车门状态检测电路对车门的开启和关闭状态进行实时检测，并传送给控制器；
b.当控制器收到关闭车门的指令时，通过车门状态检测电路的反馈结果判断当前车门为开启状态，还是关闭状态，若为关闭状态，则对指令不予处理，返回步骤a；若为开启状态，则进入步骤c；
c.通过红外探测器检测车门空间范围内是否有物体，若有，则对关门指令不予处理，返回步骤c；若无，则控制执行机构执行关门指令，进入步骤d；
d.在车门关闭过程中，继续检测车门空间范围内是否有物体，若无，则进入步骤e；若有，则控制执行机构停止关门动作，并反向驱动车门使其开启，直至检测到车门空间范围内没有物体，再次执行关门指令，进入步骤e；
e.通过压力感受装置检测车门压力感受部位承受的压力并与标准值进行比较，判断是否超过标准值，若超过，则控制执行机构停止关门动作，并反向驱动车门使其开启，返回步骤b；若未超过，则进入步骤f；
f.当车门状态检测电路检测到车门完全关闭后，防夹系统进入休眠状态。
作为进一步优化，步骤e中，所述车门压力感受部位为设置于车门对接口处并与车门主体通过铰链相连的刚性长杆，所述刚性长杆上包裹有橡胶软皮。
作为进一步优化，步骤e中，若车门压力感受部位承受的压力超过标准值时，还通过报警装置进行声光报警。
本发明的有益效果是：
在收到关闭车门指令时，通过红外探测器自动检测车门空间范围的情况，如果检测到车门空间范围内有物体出现，则对关门指令不予处理，如果没有物体，则执行关门指令，在关门过程中，如果检测到车门空间范围内有物体出现，则控制执行机构停止关门动作，并反向驱动车门使其开启，从而大大减少了车门碰撞乘客的几率；
另外，通过压力感受装置检测压力感受情况，通过与标准数值(预设值)的比对，判断是否夹到人体或者物体，进而控制执行机构停止关门动作，并反向驱动车门使其开启，防止乘客被夹伤；
再者，通过车门状态检测电路检测车门的开关状态反馈给控制器，当车门完全关闭后，防夹系统进入休眠状态，避免车门关闭好后因误判而打开车门。
附图说明
图1是本发明实施例中的车门防夹控制方法流程图。
具体实施方式
本发明旨在提出一种公交车车门防夹控制方法，防止乘车人员身体或者携带物品被车门夹住，有效防护乘车人员的安全。
下面结合附图及实施例对本发明的方案作进一步的描述：
本发明实施例中的车门防夹控制方法，应用于包括控制器、红外探测器、压力感受装置、车门状态检测电路和执行机构的防夹系统中；在该系统中，所述红外探测器用于在车门入口区域建立一个可覆盖整个车门空间的探测范围，检测所述探测范围内的物体，并反馈给控制器；压力感受装置用于检测车门压力感受部位所受压力，并反馈给控制器；控制器用于根据红外探测器反馈的结果及压力传感器反馈的结果控制执行机构执行相应动作；车门状态检测电路用于检测车门的开关状态。
该方法流程如图1所示，其包括以下实现步骤：
1、控制器收到公交车司机通过按键(或者触摸屏)触发的关门指令；
2、判断此时车门状态，如果已经为关闭状态，则对关门指令不予处理，返回步骤1继续监测；如果为开启状态，进入步骤3；
3、通过红外探测器检测车门空间范围内是否有物体，若有，则对关门指令不予处理，返回步骤3继续检测；若无，则控制执行机构执行关门指令，进入步骤4；
4、在车门关闭过程中，继续检测车门空间范围内是否有物体，若无，则进入步骤5；若有，则控制执行机构停止关门动作，并反向驱动车门使其开启，直至检测到车门空间范围内没有物体，再次执行关门指令，进入步骤5；
5、通过压力感受装置检测车门压力感受部位承受的压力并与标准值进行比较，判断是否超过标准值，若超过，则控制执行机构停止关门动作，并反向驱动车门使其开启，返回步骤2；若未超过，则进入步骤6；
6、当车门状态检测电路检测到车门完全关闭后，防夹系统进入休眠状态。
基于上述方法，本发明通过双重检测来实现防夹控制，其一为对车门空间范围内物体的检测，在收到关门指令时，如果检测到车门空间范围内有物体出现，则对关门指令不予处理，如果没有物体，则执行关门指令，在关门过程中，如果检测到车门空间范围内有物体出现，则控制执行机构停止关门动作，并反向驱动车门使其开启，从而大大减少了车门碰撞乘客的几率；其二为对车门压力感受部位的压力检测，通过与标准数值(预设值)的比对，判断是否夹到人体或者物体，进而控制执行机构停止关门动作，并反向驱动车门使其开启，防止乘客被夹伤。
此外，为了提高压力检测的准确性，本实施例采用设置于车门对接口处并与车门主体通过铰链相连的刚性长杆作为车门的压力感受部位，并在刚性长杆上包裹有橡胶软皮，防止在夹到人时对人体造成大的伤害，当有物体(本发明中所述“物体”包括人体或者物品)被加住的时候，刚杆整体受力，压迫上下的压力传感器。这样的情况下上下的压力传感器数值不一样，可选数值较大的一方作为评判基准，通过控制器与标准数值对比，当超过标准数值时，控制执行机构停止关门动作，并反向驱动车门使其开启避免夹伤乘客。
另外，在通过压力感受装置检测到有物体被车门夹住时，还可以通过声光报警的方式提醒司机进行及时处理；在车门顺利关闭后，防夹系统进入休眠状态，从而避免因为误判而开启车门。