一种防夹伤的搬运机械臂的制作方法

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种防夹伤的搬运机械臂。

背景技术：

机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。

随着科技的发展，机械臂应用于各个行业，在物品的搬运过程中，也常常会使用到机械臂来代替人工搬运，但是机械臂在进行搬运时，由于无法感知被搬运物品的受力大小，常常会使被搬运物品造成夹伤，导致物品留下伤痕，影响物品的质量，特别是对于一些比较脆弱的物品，夹持力过度，会直接导致物品完全损坏，无法销售，给商家造成了巨大的损失，为此我们设计出一种防夹伤的搬运机械臂，来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种防夹伤的搬运机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种防夹伤的搬运机械臂，包括安装臂，所述安装臂的一端设置横梁，所述横梁与安装臂相互垂直，且安装臂位于横梁的中点，所述横梁远离安装臂的一侧两边均设置有卡接轨道，所述卡接轨道一端的横梁上设置有固定夹持臂，所述横梁靠近固定夹持臂的一端安装有气缸，所述卡接轨道远离固定夹持臂的一端活动安装有调节夹持臂，所述气缸的活塞杆与调节夹持臂固定连接，所述横梁远离固定夹持臂的一端设置有限位挡板，所述限位挡板靠近调节夹持臂的一侧设置有缓冲板，所述固定夹持臂与调节夹持臂的相对侧均设置有防夹伤弹性柱，所述防夹伤弹性柱远离固定夹持臂与调节夹持臂的一端固定连接有内夹板，所述内夹板相互靠近的一侧设置有防滑垫片，所述固定夹持臂与调节夹持臂相互靠近的一侧下端设置有齿形防滑板。

优选的，所述防夹伤弹性柱包括第一支柱，所述第一支柱的一端固定于固定夹持臂与调节夹持臂的相对侧，且为中空结构，中空结构的底部设置有第一弹簧，所述第一弹簧的另一端固定连接有第二支柱，所述第二支柱的一端套接于第一支柱的中空结构内，所述第二支柱的另一端与内夹板固定连接，所述第一支柱与第二支柱的外侧套设有缓冲弹簧。

优选的，所述缓冲板与限位挡板通过减压弹簧连接。

优选的，所述调节夹持臂与卡接轨道连接的一端设置有卡接凹槽，且卡接凹槽活动安装于卡接轨道上。

优选的，所述安装臂远离横梁的一端设置有安装螺孔，且通过安装螺孔安装于移动装置上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明中采用气缸作为夹持力来源，是夹持力稳定且可控灵敏度高，便于快速调整夹持力，调节夹持臂可在卡接轨道上移动，便于适用不同大小物件的搬运，防夹伤弹性柱和内夹板，在夹紧物件时起到一定的缓冲作用，避免了夹臂夹持力过大，造成物件被夹伤的情况。

附图说明

图1为本发明提出的一种防夹伤的搬运机械臂的结构示意图；

图2为本发明提出的一种防夹伤的搬运机械臂的A处放大图。

图中：1安装臂、2横梁、3固定夹持臂、4卡接轨道、5气缸、6调节夹持臂、7限位挡板、8缓冲板、9防夹伤弹性柱、91第一支柱、92第一弹簧、93第二支柱、94缓冲弹簧、10内夹板、11防滑垫片、12齿形防滑板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种防夹伤的搬运机械臂，包括安装臂1，安装臂1的一端设置横梁2，安装臂1远离横梁2的一端设置有安装螺孔，且通过安装螺孔安装于移动装置上，横梁2与安装臂1相互垂直，且安装臂1位于横梁2的中点，横梁2远离安装臂1的一侧两边均设置有卡接轨道4，卡接轨道4一端的横梁2上设置有固定夹持臂3，横梁2靠近固定夹持臂3的一端安装有气缸5，卡接轨道4远离固定夹持臂3的一端活动安装有调节夹持臂6，调节夹持臂6与卡接轨道4连接的一端设置有卡接凹槽，且卡接凹槽活动安装于卡接轨道4上，气缸5的活塞杆与调节夹持臂6固定连接，横梁2远离固定夹持臂3的一端设置有限位挡板7，限位挡板7靠近调节夹持臂6的一侧设置有缓冲板8，缓冲板8与限位挡板7通过减压弹簧连接，固定夹持臂3与调节夹持臂6的相对侧均设置有防夹伤弹性柱9，防夹伤弹性柱9包括第一支柱91，第一支柱91的一端固定于固定夹持臂3与调节夹持臂6的相对侧，且为中空结构，中空结构的底部设置有第一弹簧92，第一弹簧92的另一端固定连接有第二支柱93，第二支柱93的一端套接于第一支柱91的中空结构内，第二支柱93的另一端与内夹板10固定连接，第一支柱91与第二支柱93的外侧套设有缓冲弹簧94，防夹伤弹性柱9远离固定夹持臂3与调节夹持臂6的一端固定连接有内夹板10，内夹板10相互靠近的一侧设置有防滑垫片11，固定夹持臂3与调节夹持臂6相互靠近的一侧下端设置有齿形防滑板12。

应用方法：本发明在使用时，通过安装臂1将机械臂安装于搬运车上，固定夹持臂3和调节夹持臂6用于夹持物件，进行搬运，在夹持物件时，气缸5收缩活塞杆，带动调节夹持臂6向固定夹持臂3运动，物件先与内夹板10接触，挤压内夹板10使得防夹伤弹性柱9缓慢压缩，直至夹紧物件，内夹板10以及防夹伤弹性柱9起到了一定的缓冲作用，避免物件因机械臂的夹持力被夹伤，防滑垫片11以及齿形防滑板12防止物件在机械臂内滑动，使得夹持稳定，限位挡板7以及缓冲板8的设置，避免调节夹持臂6来回移动时与限位挡板7刚性碰撞，造成机械损伤。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。