一种双层抓手的制作方法

本发明属于先进制造技术领域，尤其涉及到一种双层抓手。

背景技术：

在机器人广泛应用中，机械抓手的功能是完成操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置，其是机器人中关键部件之一，小型机械人的机械抓手装置结构通常为一对夹持抓手，通过抓手夹持段相对夹紧完成操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置。

目前，小型机械人的机械抓手装置在对操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置时，因所操作工件小而抓手夹持段接触面积小、存在加工误差较大，且现有抓手支撑框架大，不便于安装等缺陷。

技术实现要素：

鉴于上述问题，本发明提供一种双层抓手，本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种双层抓手，其中，所述双层抓手包括：

支撑架，位于所述支撑架上设置有第一层框架和位于第一层框架底侧的第二层框架；

所述第一层框架上设置有第一z轴电缸，位于所述第一z轴电缸上设置有第一抓手；所述第一层框架上还设置有与第一z轴电缸垂直连接的第一y轴电缸以及与所述第一y轴电缸垂直连接的第一x轴电缸；

所述第二层框架上设置有第二z轴电缸，位于所述第二z轴电缸上设置有第二抓手；所述第二层框架上还设置有与第二z轴电缸垂直连接的第二y轴电缸以及与所述第二y轴电缸垂直连接的第二x轴电缸；

其中，所述第一x轴电缸与第二x轴电缸均通过连接轴连接到一电机上，该电机固定在所述第一层框架和第二层框架之间。

作为优选，上述的双层抓手，其中，所述第一z轴电缸、第一y轴电缸以及第一x轴电缸相互之间呈三维坐标垂直结构。

作为优选，上述的双层抓手，其中，所述第二z轴电缸、第二y轴电缸以及第二x轴电缸相互之间呈三维坐标垂直结构。

作为优选，上述的双层抓手，其中，所述第一z轴电缸与第二z轴电缸上下平行分布，第一y轴电缸与第二y轴电缸上下平行分布，第一x轴电缸与第二x轴电缸上下平行分布。

作为优选，上述的双层抓手，其中，所述第一抓手的结构包括：

设置在第一z轴电缸上的转轴，所述第一z轴电缸通过该转轴连接有第一气缸，所述第一气缸上固定有碳纤维管轴，所述碳纤维管轴尾端设置有夹紧工件用的第二气缸。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：

双层抓手是一种上下层能抓取工件高速搬运的一种设备，主要解决生产节拍不够，能三轴联动大大提高工作效率，速度可达5m/s，重复定位精度高可达0.05mm，稳定性高，重复性好，自动化程度高且结构简单，抓手可满足36种不同产品的抓取和方件，兼容性高。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。

图1是本发明中的双层抓手的结构示意图；

图2是本发明中的双层抓手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

具体的如图1和图2所示，本发明双层抓手的具体结构包括有：

支撑架10，位于该支撑架10上设置有第一层框架8和位于第一层框架8底侧的第二层框架81；优选的，支撑架10具有四个。

在本发明的实施例中，第一层框架8上设置有第一z轴电缸6，位于第一z轴电缸6上设置有第一抓手7；第一层框架8上还设置有与第一z轴电缸6垂直连接的第一y轴电缸4以及与第一y轴电缸4垂直连接的第一x轴电缸5；其中，第一z轴电缸、第一y轴电缸以及第一x轴电缸相互之间呈三维坐标垂直结构，即相互垂直。

进一步的，第二层框架81上设置有第二z轴电缸71，位于第二z轴电缸71上设置有第二抓手9；第二层框架81上还设置有与第二z轴电缸71垂直连接的第二y轴电缸41以及与第二y轴电缸41垂直连接的第二x轴电缸51；同样，第二z轴电缸、第二y轴电缸以及第二x轴电缸相互之间呈三维坐标垂直结构，即相互垂直。

在本发明的实施例中，第一z轴电缸与第二z轴电缸上下平行分布，第一y轴电缸与第二y轴电缸上下平行分布，第一x轴电缸与第二x轴电缸上下平行分布。

其中，第一x轴电缸5与第二x轴电缸51均通过连接轴连接到一电机上，该电机固定在所述第一层框架8和第二层框架81之间。优选的，连接轴上设置有感应器，做原点位置，可以根据产品不同，可变换产品抓取和方件位置，抓手使用不同的气缸夹紧来满足产品的定位。

优选的，第一抓手的结构和第二抓手的结构相同，例如第一抓手7的结构包括：

设置在第一z轴电缸6上的转轴91，第一z轴电缸通过该转轴连接有第一气缸92，第一气缸上固定有碳纤维管轴93，碳纤维管轴尾端设置有夹紧工件用的第二气缸94。

在本发明的实施例中，2个z轴电缸、2个x轴电缸以及2个y轴电缸均是通过对应的z伺服电机3、x伺服电机1、y伺服电机2驱动控制。

本发明双层抓手在工作过程中，对应的，z轴电缸带动抓手上下移动，y轴电缸带动z轴电缸左右移动，两个x轴电缸带动y轴电缸前后移动，抓手抓取工件，x、y、z三轴联动把工件搬运至下一道工序，上层抓手取件时，下层抓手放件，下层抓手取件时，上层抓手放件，上层抓手跨过下层抓手，以此循环。

综上所述，本发明双层抓手是一种上下层能抓取工件高速搬运的一种设备，主要解决生产节拍不够，能三轴联动大大提高工作效率，速度可达5m/s，重复定位精度高可达0.05mm，稳定性高，重复性好，自动化程度高且结构简单，抓手可满足36种不同产品的抓取和方件，兼容性高。

对于本领域的技术人员而言，阅读上述说明后，各种变化和修正无疑将显而易见。因此，所附的权利要求书应看作是涵盖本发明的真实意图和范围的全部变化和修正。在权利要求书范围内任何和所有等价的范围与内容，都应认为仍属本发明的意图和范围内。

技术特征：

技术总结
本发明属于先进制造技术领域，尤其涉及到一种双层抓手，该双层抓手是一种上下层能抓取工件高速搬运的一种设备，主要解决生产节拍不够，能三轴联动大大提高工作效率，速度可达5m/s，重复定位精度高可达0.05mm，稳定性高，重复性好，自动化程度高且结构简单，通过三轴空间无死角抓手可满足36种不同产品的抓取和方件，兼容性高。

技术研发人员：张俊
受保护的技术使用者：上海君吉机械设备制造有限公司
技术研发日：2017.09.20
技术公布日：2019.03.26