一种改进的袋式抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及码垛机器人使用的一种改进的袋式抓手。
【背景技术】
[0002]在仓储、物流领域，应用智能码垛机器人来搬运、码垛能够有效节省人工劳动力，提升工作速率，降低成本，因此其越来越受到相关企业的青睐。袋式抓手是码垛机器人抓取袋体，实现袋体搬运、码垛的关键部件，目前现有的袋式抓手通常采用平夹爪从底部将袋体托起，然后用活塞缸驱动从两侧夹紧袋体，从而实现抓取，但是实际生产中，袋体通常盛装的是煤渣、石灰粉、炉灰、石肩等粉体，因此袋体本身是软的，其形状和质量分布会因外部受力的变化而变化，因此现有技术将袋体托起后，并不能很好地夹持住袋体，存在夹持不稳的情况，严重时有可能使袋体从抓手中滑落，造成事故和危险。
【发明内容】
[0003]针对现有技术的不足，本实用新型提出一种改进的袋式抓手，采用弧形夹爪从底部托起袋体并从顶部压紧袋体，从而实现稳定抓取，解决现有技术不能很好夹持盛装粉体的、易变形的袋体的技术问题。
[0004]本实用新型采用的技术方案如下:一种改进的袋式抓手，包括主架，导轨，旋转气缸和弧形夹爪，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两个挡板对称滑设在导轨上，可在导轨范围内水平移动，导轨两端部固设有活塞缸，位置对称，活塞缸的活塞杆分别与两挡板外侧固定连接，两挡板的底部安装有旋转气缸，旋转气缸的转轴上固设有弧形夹爪，弧形夹爪可在旋转气缸的驱动下绕转轴旋转；
[0005]其特征在于:所述弧形夹爪呈圆弧形状，爪长至少为一个袋体的宽度，其中一个挡板旋转气缸上固设的弧形夹爪圆弧部分朝下，另一挡板旋转气缸上固设的弧形夹爪圆弧部分朝上，抓取袋体时，挡板旋转气缸带动圆弧部分朝下的弧形夹爪向下旋转至水平状态，另一挡板的旋转气缸带动圆弧部分朝上的弧形夹爪向上旋转至水平状态。
[0006]本实用新型的有益效果在于:采用圆弧形的的夹爪从底部托起袋体并从顶部压紧袋体，弧形的夹爪能够较好地适应易变形的柔性袋体，提供稳定的夹持力，两弧形夹爪形成的空间可以较好的限制袋体，使搬运、码垛更加稳定可靠。
【附图说明】
[0007]本实用新型的【附图说明】如下:
[0008]图1为本实用新型的结构示意图；
[0009]图2为本实用新型抓取袋体的示意图。
[0010]1主架;2导轨;3挡板;4活塞缸;5活塞杆;6旋转气缸;7弧形夹爪;8袋体。
【具体实施方式】
[0011 ]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0012]本实用新型采用的技术方案如下:一种改进的袋式抓手，包括主架1，导轨2，旋转气缸6和弧形夹爪7，主架1上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨2安装在主架1下侦I两个挡板3对称滑设在导轨上，可在导轨2范围内水平移动，导轨2两端部固设有活塞缸4，位置对称，活塞缸4的活塞杆5分别与两挡板3外侧固定连接，两挡板3的底部安装有旋转气缸6，旋转气缸6的转轴上固设有弧形夹爪7，弧形夹爪7可在旋转气缸6的驱动下绕转轴旋转；
[0013]其特征在于:所述弧形夹爪7呈圆弧形状，爪长至少为一个袋体8的宽度，其中一个挡板3的旋转气缸上6固设的弧形夹爪7圆弧部分朝下，另一挡板3的旋转气缸6上固设的弧形夹爪7圆弧部分朝上，抓取袋体8时，挡板3的旋转气缸6带动圆弧部分朝下的弧形夹爪7向下旋转至水平状态，另一挡板3的旋转气缸6带动圆弧部分朝上的弧形夹爪7向上旋转至水平状态。
[0014]抓取袋体8时，活塞缸4首先驱动活塞杆5推动两挡板3合拢至略大于一个袋体的宽度，然后圆弧部分朝上的弧形夹爪7在旋转气缸6的驱动下向上旋转至水平状态，从底部将袋体8托起，最后圆弧部分朝下的弧形夹爪7在旋转气缸6的驱动下向下旋转至水平状态，从顶部将袋体8压紧;两弧形夹爪7所形成的圆弧空间能够很好地适应易变形的柔性袋体8，提供稳定的夹持力，从各方向上包围整个袋体8，使袋体8的搬运、码垛更加稳定可靠。
【主权项】
1.一种改进的袋式抓手，包括主架(1)，导轨(2)，旋转气缸(6)和弧形夹爪(7)，主架(1)上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨(2)安装在主架(1)下侧，两个挡板(3)对称滑设在导轨上，可在导轨(2)范围内水平移动，导轨(2)两端部固设有活塞缸(4)，位置对称，活塞缸(4)的活塞杆(5)分别与两挡板(3)外侧固定连接，两挡板(3)的底部安装有旋转气缸(6 )，旋转气缸(6 )的转轴上固设有弧形夹爪(7)，弧形夹爪(7)可在旋转气缸(6 )的驱动下绕转轴旋转； 其特征在于:所述弧形夹爪(7)呈圆弧形状，爪长为一个袋体(8)的宽度，其中一个挡板(3)的旋转气缸(6)上固设的弧形夹爪(7)圆弧部分朝下，另一挡板(3)的旋转气缸(6)上固设的弧形夹爪(7)圆弧部分朝上，抓取袋体(8)时，挡板(3)的旋转气缸(6)带动圆弧部分朝下的弧形夹爪(7)向下旋转至水平状态，另一挡板(3)的旋转气缸(6)带动圆弧部分朝上的弧形夹爪(7)向上旋转至水平状态。
【专利摘要】本实用新型涉及一种改进的袋式抓手，包括主架，导轨，旋转气缸和弧形夹爪，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两个挡板对称滑设在导轨上，导轨两端部固设有活塞缸，活塞缸的活塞杆分别与两挡板外侧固定连接，两挡板的底部安装有旋转气缸，旋转气缸的转轴上固设有弧形夹爪，其特征在于：所述弧形夹爪呈圆弧形状，其中一个挡板旋转气缸上固设的弧形夹爪圆弧部分朝下，另一挡板旋转气缸上固设的弧形夹爪圆弧部分朝上，抓取袋体时，旋转气缸带动圆弧部分朝下的弧形夹爪向下旋转至水平状态，旋转气缸带动圆弧部分朝上的弧形夹爪向上旋转至水平状态。本实用新型能够较好地适应易变形的柔性袋体，使搬运、码垛更加稳定可靠。
【IPC分类】B65G61/00, B65G47/90
【公开号】CN205087568
【申请号】CN201520882015
【发明人】岳强
【申请人】贵州诺义达智能科技有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年11月9日