电芯模组上下料双抓手机构的制作方法

本实用新型涉及一种抓手，特别是涉及一种电芯模组上下料双抓手机构。

背景技术：

电芯模组侧板焊接时，需要通过抓手对电芯模组进行上料和下料，现有的抓手机构为单抓手，单抓手的操作流程为抓手抓取电芯模组放置到焊接工位，带焊接完毕继续抓取电芯模组下料，然后才能进行下一轮的上料工作，增加了上料及等待时间，降低了生产效率。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种电芯模组上下料双抓手机构，电芯模组上料和下料抓取同步进行，缩短等待时间，提高生产效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种电芯模组上下料双抓手机构，包括安装支架、法兰盘、两个气缸和四套夹紧自锁机构，所述安装支架呈长方形结构，所述法兰盘安装于安装支架的中部、连接到机器人上控制转动，所述四套夹紧自锁机构两两相对设置于法兰盘的两侧，夹紧自锁机构通过直线滑轨安装到安装支架上并通过气缸驱动沿着安装支架的长度方向相对滑动，所述夹紧自锁机构的底部安装有爪手，相对的夹紧自锁机构上的爪手相对设置并通过夹紧自锁机构的相对滑动对电芯模组进行钩取夹紧，所述安装支架上安装有检测电芯模组有无的传感器。

作为本实用新型另一种优选的实施方式，所述夹紧自锁机构包括L型连杆、I型连杆、第一连接块、第二连接块和爪手安装板，所述L型连杆的竖直臂上端与气缸伸缩杆轴接、下端与I型连杆的一端轴接，所述L型连杆的水平臂与第一连接块轴接，所述I型连杆的另一端与第二连接块轴接，所述第一连接块安装在安装支架上，所述爪手安装板与第二连接块固定，所述爪手通过第二连接块安装。

作为对上述实施方式的进一步改进，各套夹紧自锁机构上分别安装有两个爪手，所述两个爪手分别安装于第二连接块内侧的两端。

作为本实用新型另一种优选的实施方式，所述安装支架上与气缸对应的两侧均安装有传感器，两侧的传感器分别设置为竖直安装和水平安装。

作为本实用新型另一种优选的实施方式，所述爪手的下端安装有调节抓取精度的调节螺丝和检测夹紧到位情况的第二传感器。

有益效果

在本实用新型中，安装支架上设有两套抓手并能够通过机器人控制转动，能够同时抓取焊接完成的模组和等待焊接的模组，在焊接完成后该抓手机构直接旋转180度，将待焊接的模组放到焊接工位进行焊接，另一个抓手下料后再进行待焊接模组的抓取，从而缩短了焊接等待的时间，加快了生产节拍，提高了电芯模组侧板焊接的效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型夹紧自锁机构的立体结构图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

如图1所示的一种电芯模组上下料双抓手机构，包括安装支架1、法兰盘2、两个气缸3和四套夹紧自锁机构。

安装支架1呈长方形结构，采用方管焊接制成。法兰盘2通过连接板安装于安装支架1的中部，法兰盘2连接到机器人上，在上下料抓手切换过程中通过机器人控制该抓手机构转动。

安装支架1的法兰盘2两侧为抓手安装区，四套夹紧自锁机构两两相对设置于法兰盘2的两侧。安装支架1两侧的抓手安装区内，其两侧沿安装支架1长度方向分别安装有直线导轨，夹紧自锁机构通过两条直线滑轨安装到安装支架1上，并通过气缸3驱动沿着安装支架1的长度方向相对滑动。

如图2所示，夹紧自锁机构包括L型连杆6、I型连杆7、第一连接块8、第二连接块9和爪手安装板。L型连杆6的竖直臂上端与气缸3伸缩杆轴接、下端与I型连杆7的一端轴接，L型连杆6的水平臂与第一连接块8轴接，I型连杆7的另一端与第二连接块9轴接，第一连接块8安装在安装支架1上。爪手安装板与第二连接块9固定，爪手4通过第二连接块9安装。各套夹紧自锁机构的底部安装有两个爪手4，两个爪手4分别安装于第二连接块9内侧的两端，相对的夹紧自锁机构上的爪手4相对设置。

通过气缸3带动L型连杆6转动至L型连杆的水平臂与I型连杆7成一条水平线时，形成三点一条的自锁结构，机构处于死点位置，同时带动爪手4夹紧。利用死点的自锁特 性，即使在设备断电、断气的情况下，模组的反作用力很大夹抓也不会松脱，只有气缸3给L型连杆6施加力的时候，才能使机构摆脱死点，爪手4才会打开，增加安全性。

安装支架1上与气缸3对应的两侧均安装有传感器5，两侧的传感器5分别设置为竖直安装和水平安装，能够从竖直方向和水平方向检测抓手是否存在电芯模组。另外，爪手4的下端安装了调节螺丝和第二传感器，通过调节螺丝可以调节电芯模组在抓手内的位置精度，第二传感器可以检测电芯模组是否夹紧到位，保证只能在夹紧到位后机器人才能带动该抓手机构移动。

该电芯模组上下料双抓手机构在工作时能够同时抓取焊接完成的模组和等待焊接的模组，在焊接完成后该抓手机构直接旋转180度，将待焊接的模组放到焊接工位进行焊接，另一个抓手下料后再进行待焊接模组的抓取，从而缩短了焊接等待的时间，加快了生产节拍，提高了电芯模组侧板焊接的效率。