技术特征：
技术总结
本发明涉及自动化技术领域，公开了拿取方法、拿取结构和智能机械臂，其中拿取方法包括：S01拿取结构作用于目标的第一位置，尝试拿起目标；S02拿取结构上升过程中检测否受到倾斜转矩；S03检测到倾斜转矩，拿取结构下降并释放目标；S04根据倾斜转矩，拿取结构移动位置并作用于目标的第二位置，尝试再次拿起目标；S05重复步骤S02至步骤S04，直至上升时未检测到倾斜转矩；S06输出驱动力将目标拿起。在确定拿起之前，经过多次尝试寻找，使得能够找到合适的施力位置，即使面对重心不规则、拿起过程中不能倾斜的特殊目标，也能平稳的完成拿起、移动的动作。
技术研发人员：郎需林;刘培超
受保护的技术使用者：深圳市越疆科技有限公司
技术研发日：2017.12.29
技术公布日：2018.09.21