本发明涉及，具体而言，涉及一种机器人。
背景技术：
随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显著，其中，具有多级机械臂的机器人应用广泛，该机器人的位于低位的机械臂固定于地面的底座上，位于高位的机械臂与丝杆花键部件连接，以使位于高位的丝杆花键部件带动夹具实现对产品的抓取与移动。
然而，上述机器人无法对流水线上的产品进行操作，尤其是对高度较高的流水线，适用范围较小。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种机器人，以解决现有技术中的机器人无法对流水线上的产品进行操作的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人，包括：第一连接臂组件，用于安装丝杆花键部件；第二连接臂组件，第二连接臂组件位于第一连接臂组件的上方，第一连接臂组件可旋转地安装在第二连接臂组件的下侧；第三连接臂组件，第三连接臂组件位于第二连接臂组件的上方，第二连接臂组件可旋转地安装在第三连接臂组件的下侧，以使丝杆花键部件在第二连接臂组件和第三连接臂组件的带动下运动；机架，机架包括机架主体和设置在机架主体上的第一支撑梁和第二支撑梁，第一支撑梁与第二支撑梁平行设置；其中，第三连接臂组件包括连接板，连接板安装在机架上，连接板的第一端与第一支撑梁连接，连接板的第二端与第二支撑梁连接，以使第一连接臂组件、第二连接臂组件和第三连接臂组件悬挂在机架上。
进一步地，第一支撑梁具有多个第一紧固孔，连接板的第一端设置有多个第二紧固孔，以使连接板的第一端通过穿设在第一紧固孔和第二紧固孔内的第一紧固件与第一支撑梁连接；第二支撑梁具有多个第三紧固孔，连接板的第二端设置有多个第四紧固孔，以使连接板的第二端通过穿设在第三紧固孔和第四紧固孔内的第二紧固件与第二支撑梁连接。
进一步地，第一支撑梁上设置有多个第一预留孔位，多个第一预留孔位间隔设置；第二支撑梁上设置有多个第二预留孔位，多个第二预留孔位间隔设置，以使连接板的第一端通过穿设在第一预留孔位和第二紧固孔内的第三紧固件与第一支撑梁连接，并使连接板的第二端通过穿设在第二预留孔位和第四紧固孔内的第四紧固件与第二支撑梁连接。
进一步地，机器人还包括：第二转接法兰，第二转接法兰的一端与第三连接臂组件连接，第二转接法兰的另一端与第二连接臂组件连接，以使第二连接臂组件在第三连接臂组件和第二转接法兰的作用下转动。
进一步地，第三连接臂组件还包括第三机罩，第三机罩罩设在连接板上，以使第三机罩与连接板之间形成第三容纳空间；第三机罩上设置有布线孔，以使机器人的线缆通过布线孔进入第三容纳空间内。
进一步地，第三连接臂组件包括第二布线结构和第二过线防护套，第二布线结构设置在第三容纳空间内且安装在连接板上，第二过线防护套的一端与第二布线结构连接，第二过线防护套的另一端与第二转接法兰连接，以使位于第三容纳空间内的线缆通过第二过线防护套和第二转接法兰进入第二连接臂组件的第二容纳空间内。
进一步地，第三连接臂组件包括第二固线部，第二固线部设置在第二布线结构上，以使位于布线孔和第二过线防护套之间的线缆固定在第二固线部上。
进一步地，机器人还包括：第二减速机，第二减速机套设在第二过线防护套上，第二减速机的一端与连接板连接，第二减速机的另一端与第二转接法兰驱动连接，以使第二转接法兰在第二减速机驱动下转动。
进一步地，机器人还包括：第一转接法兰，第一转接法兰的一端与第二连接臂组件连接，第一转接法兰的另一端与第一连接臂组件连接，以使第一连接臂组件在第二连接臂组件和第一转接法兰的作用下转动。
进一步地，第二连接臂组件具有第二容纳空间，第二连接臂组件包括第一布线结构和第一过线防护套，第一布线结构设置在第二容纳空间内且安装在第二容纳空间的第一底板上，第一过线防护套的一端与第一布线结构连接，第一过线防护套的另一端与第一转接法兰连接，以使位于第二容纳空间内的线缆通过第一过线防护套和第一转接法兰进入第一连接臂组件的第一容纳空间内。
进一步地，第二连接臂组件包括第一固线部，第一固线部设置在第一布线结构上，以使位于第二容纳空间内的线缆固定在第一固线部上。
进一步地，机器人还包括：第一减速机，第一减速机套设在第一过线防护套上，第一减速机的一端与第一底板连接，第一减速机的另一端与第一转接法兰驱动连接，以使第一转接法兰在第一减速机驱动下转动。
进一步地，机器人还包括：转接结构，转接结构用于连接第一减速机与第一转接法兰，第一减速机与转接结构的第一端驱动连接，以使转接结构在第一减速机的驱动作用下转动；转接结构的第二端与第一转接法兰固定连接，以使第一转接法兰在转接结构的带动下转动。
本发明的机器人通过设置机架，并将第三连接臂组件的连接板固定在机架的第一支撑梁和第二支撑梁上，可以使第一连接臂组件、第二连接臂组件和第三连接臂组件悬挂在机架上。该机器人可以对流水线上的产品进行操作，解决了机器人无法对是高度较高的流水线上的产品进行操作的问题，提高了机器人的适用范围。并且，悬挂设置的机器人的运动范围较广。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的机器人的实施例的俯视示意图；
图2示出了图1中的机器人的截面a-a处的剖视图；
图3示出了根据本发明的机器人的第三连接臂组件的俯视示意图；
图4示出了图3中的机器人的截面b-b处的剖视图；
图5示出了根据本发明的机器人的布线结构的实施例的立体图；
图6示出了根据本发明的机器人的布线结构的实施例的俯视图；
图7示出了根据本发明的机器人的布线结构的实施例的侧视图；
图8示出了根据本发明的机器人的布线结构的实施例的仰视图；
图9示出了图8中的布线结构的截面c-c处的剖视图；
图10示出了根据本发明的机器人的转接结构的实施例的正视图；以及
图11示出了图10中的转接结构的截面d-d处的剖视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、第一连接臂组件；11、第一容纳空间；20、第二连接臂组件；21、第二容纳空间；22、第一布线结构；23、第一过线防护套；25、第一固线部；30、第三连接臂组件；31、连接板；311、第二紧固孔；312、第四紧固孔；32、第三机罩；321、布线孔；33、第三容纳空间；34、第二布线结构；35、第二过线防护套；36、第二固线部；40、机架；41、第一支撑梁；411、第一紧固孔；42、第二支撑梁；421、第三紧固孔；50、第二转接法兰；60、第二减速机；70、第一转接法兰；80、第一减速机；90、转接结构；
130、布线主体；131、容纳腔体；132、连通孔；133、通过空间；134、定位凸起；135、限位凹槽；136、第五紧固孔；137、第六紧固孔；138、第七紧固孔；
930、转接主体；931、容纳腔；9311、第一腔段；9312、第二腔段；9313、第一安装面；932、第七紧固孔；9321、安装孔段；9322、避让孔段；933、第八紧固孔；9314、第三腔段；9315、第四腔段；9316、第二安装面；934、拆卸孔。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明提供了一种机器人，请参考图1至图4，第一连接臂组件10，用于安装丝杆花键部件；第二连接臂组件20，第二连接臂组件20位于第一连接臂组件10的上方，第一连接臂组件10可旋转地安装在第二连接臂组件20的下侧；第三连接臂组件30，第三连接臂组件30位于第二连接臂组件20的上方，第二连接臂组件20可旋转地安装在第三连接臂组件30的下侧，以使丝杆花键部件在第二连接臂组件20和第三连接臂组件30的带动下运动；机架40，机架40包括机架主体和设置在机架主体上的第一支撑梁41和第二支撑梁42，第一支撑梁41与第二支撑梁42平行设置；其中，第三连接臂组件30包括连接板31，连接板31安装在机架40上，连接板31的第一端与第一支撑梁41连接，连接板31的第二端与第二支撑梁42连接，以使第一连接臂组件10、第二连接臂组件20和第三连接臂组件30悬挂在机架40上。
本发明的机器人通过设置机架40，并将第三连接臂组件30的连接板31固定在机架40的第一支撑梁41和第二支撑梁42上，可以使第一连接臂组件10、第二连接臂组件20和第三连接臂组件30悬挂在机架40上。该机器人可以对流水线上的产品进行操作，解决了机器人无法对是高度较高的流水线上的产品进行操作的问题，提高了机器人的适用范围。并且，悬挂设置的机器人的运动范围较广。
为了实现第三连接臂组件30的固定，如图1所示，第一支撑梁41具有多个第一紧固孔411，连接板31的第一端设置有多个第二紧固孔311，以使连接板31的第一端通过穿设在第一紧固孔411和第二紧固孔311内的第一紧固件与第一支撑梁41连接；第二支撑梁42具有多个第三紧固孔421，连接板31的第二端设置有多个第四紧固孔312，以使连接板31的第二端通过穿设在第三紧固孔421和第四紧固孔312内的第二紧固件与第二支撑梁42连接。
具体实施时，第一支撑梁41上设置有多个第一预留孔位，多个第一预留孔位间隔设置；第二支撑梁42上设置有多个第二预留孔位，多个第二预留孔位间隔设置，以使连接板31的第一端通过穿设在第一预留孔位和第二紧固孔311内的第三紧固件与第一支撑梁41连接，并使连接板31的第二端通过穿设在第二预留孔位和第四紧固孔312内的第四紧固件与第二支撑梁42连接。这样的设置可以使第三连接臂组件30固定在第一支撑梁41和第二支撑梁42上的不同位置，以改变第三连接臂组件30的安装位置，进而可根据机器人在流水线上的工作位置以调整第三连接臂组件30的安装位置。
为了实现第二连接臂组件20和第三连接臂组件30的连接，机器人还包括第二转接法兰50，第二转接法兰50的一端与第三连接臂组件30连接，第二转接法兰50的另一端与第二连接臂组件20连接，以使第二连接臂组件20在第三连接臂组件30和第二转接法兰50的作用下转动。
在本实施例中，如图2至图4所示，第三连接臂组件30还包括第三机罩32，第三机罩32罩设在连接板31上，以使第三机罩32与连接板31之间形成第三容纳空间33；第三机罩32上设置有布线孔321，以使机器人的线缆通过布线孔321进入第三容纳空间33内。
具体实施时，如图3所示，第三连接臂组件30包括第二布线结构34和第二过线防护套35，第二布线结构34设置在第三容纳空间33内且安装在连接板31上，第二过线防护套35的一端与第二布线结构34连接，第二过线防护套35的另一端与第二转接法兰50连接，以使位于第三容纳空间33内的线缆通过第二过线防护套35和第二转接法兰50进入第二连接臂组件20的第二容纳空间21内。
为了固定线缆，如图3所示，第三连接臂组件30包括第二固线部36，第二固线部36设置在第二布线结构34上，以使位于布线孔321和第二过线防护套35之间的线缆固定在第二固线部36上。
具体实施时，如图3所示，第二固线部36包括第一固线板、第二固线板和线缆扎带，第二固线板相对第一固线板垂直设置，第一固线板安装在第二布线结构34上，线缆扎带固定在第二固线板上，以使线缆通过线缆扎带固定在第二固线板上。
在本实施例中，如图3所示，机器人还包括第二减速机60，第二减速机60套设在第二过线防护套35上，第二减速机60的一端与连接板31连接，第二减速机60的另一端与第二转接法兰50驱动连接，以使第二转接法兰50在第二减速机60驱动下转动。
为了实现第二连接臂组件20和第一连接臂组件10的连接，如图2所示，机器人还包括第一转接法兰70，第一转接法兰70的一端与第二连接臂组件20连接，第一转接法兰70的另一端与第一连接臂组件10连接，以使第一连接臂组件10在第二连接臂组件20和第一转接法兰70的作用下转动。
在本实施例中，如图2所示，第二连接臂组件20具有第二容纳空间21，第二连接臂组件20包括第一布线结构22和第一过线防护套23，第一布线结构22设置在第二容纳空间21内且安装在第二容纳空间21的第一底板上，第一过线防护套23的一端与第一布线结构22连接，第一过线防护套23的另一端与第一转接法兰70连接，以使位于第二容纳空间21内的线缆通过第一过线防护套23和第一转接法兰70进入第一连接臂组件10的第一容纳空间11内。
为了固定线缆，如图2所示，第二连接臂组件20包括第一固线部25，第一固线部25设置在第一布线结构22上，以使位于第二容纳空间21内的线缆固定在第一固线部25上。
在本实施例中，如图2所示，机器人还包括第一减速机80，第一减速机80套设在第一过线防护套23上，第一减速机80的一端与第一底板连接，第一减速机80的另一端与第一转接法兰70驱动连接，以使第一转接法兰70在第一减速机80驱动下转动。
在本实施例中，如图2所示，机器人还包括转接结构90，转接结构90用于连接第一减速机80与第一转接法兰70，第一减速机80与转接结构90的第一端驱动连接，以使转接结构90在第一减速机80的驱动作用下转动；转接结构90的第二端与第一转接法兰70固定连接，以使第一转接法兰70在转接结构90的带动下转动。
在本实施例中，机器人还包括第三传动组件，第三传动组件设置在连接板31上，第三传动组件与第二连接臂组件20传动连接，以使第二连接臂组件20在所述第三传动组件的作用下转动。
具体实施时，第三传动组件包括第三主动轮、第三从动轮和套设在第三主动轮和第三从动轮上的第三传动带，第三从动轮套设在第二过线防护套35上，第三从动轮与第二减速机60传动连接，以带动第二减速机60转动；第三传动带穿过第二布线结构34套设在第三从动轮上，以使第三从动轮在第三主动轮和第三传动带的作用下转动。
具体实施时，所述机器人还包括第三驱动电机，第三驱动电机与第三主动轮驱动连接，以驱动第三主动轮旋转。
在本实施例中，机器人还包括第二传动组件，第二传动组件设置在第二容纳空间21内，第二传动组件与第一连接臂组件10传动连接，以使第一连接臂组件10在第二传动组件的作用下转动。
具体实施时，第二传动组件包括第二主动轮、第二从动轮和套设在第二主动轮和第二从动轮上的第二传动带，第二从动轮套设在第一过线防护套23上，第二从动轮与第一减速机80传动连接，以带动第一减速机80转动；第二传动带穿过第一布线结构22套设在第二从动轮上，以使第二从动轮在第二主动轮和第二传动带的作用下转动。
具体实施时，所述机器人还包括第二驱动电机，第二驱动电机与第二主动轮驱动连接，以驱动第二主动轮旋转。
在本实施例中，机器人还包括第一传动组件，第一传动组件设置在第一容纳空间11内，第一传动组件与所述丝杆花键部件传动连接，以使所述丝杆花键部件在所述第一传动组件的作用下转动和上下移动。
具体实施时，机器人还包括第一丝杆驱动电机和第二丝杆驱动电机，第一丝杆驱动电机用于驱动丝杆上下移动，第二丝杆驱动电机用于驱动丝杆旋转，第一丝杆驱动电机和第二丝杆驱动电机设置在第一容纳空间11。
在一个实施例中，第一布线结构和第二布线结构均为布线结构，布线结构的具体结构如下：
在本实施例中，请参考图5至图9，布线结构设置在机器人的连接臂组件内并固定在连接臂组件的底板上，用于安装过线防护套并容纳套设在过线防护套上的从动轮，布线结构包括：布线主体130，布线主体130具有相对设置的第一端面和第二端面，第二端面上设置有容纳腔体131且容纳腔体131朝向第一端面延伸，以容纳过线防护套的至少部分和从动轮；其中，容纳腔体131具有腔体顶壁和环绕腔体顶壁设置的腔体内壁，腔体顶壁与第一端面之间开设有连通孔132，以使过线防护套插设在连通孔132内。
具体实施时，布线结构通过在布线主体130上设置容纳腔体131，并在容纳腔体131内开设连通孔132，其中，连通孔132的轴线与容纳腔体131的轴线平行设置，可以使过线防护套插设在连通孔132内并容纳在容纳腔体131内，以固定过线防护套，进而可以保证机器人的线缆设置在过线防护套内，解决了线缆在机器人内部的布线和走线的问题。此外，容纳腔体131还用于容纳套设在过线防护套上的从动轮，可以为连接臂组件内壁的零件提供足够的容纳空间。
在本实施例中，如图5所示，布线主体130具有通过空间133，通过空间133设置在第二端面上且与容纳腔体131连通，以使套设在从动轮上的传送带通过通过空间133进入容纳腔体131内。其中，通过空间133具有相互平行的第一侧壁和第二侧壁，腔体内壁为非闭合圆周面，第一侧壁与腔体内壁的一端连接，第二侧壁与腔体内壁的另一端连接。
为了实现布线结构的定位，如图7和图8所示，连接臂的底板上设置有定位槽，布线主体130的第二端面上设置有与定位槽相配适的定位凸起134，定位凸起134卡设在定位槽内，以使布线结构定位在底板上。
具体实施时，定位槽为圆形凹槽，定位凸起134为圆环形凸起，圆环形凸起的圆周外壁与圆形凹槽的第二圆周内壁相配适，以使定位凸起134卡设在定位槽内。
具体实施时，容纳腔体131的腔体内壁与圆环形凸起的第三圆周内壁平齐。这样的设置便于布线结构的加工，降低生产成本。
在本实施例中，如图6和图9所示，过线防护套的一端设置有安装部，布线主体130的第一端面上设置有限位凹槽135，安装部限位在限位凹槽135内。这样的设置方便过线防护套的安装与定位。
为了实现过线防护套的固定，如图6所示，过线防护套具有多个第一安装孔，限位凹槽135上设置有多个第五紧固孔136，多个第五紧固孔136沿连通孔132的周向均匀分布，多个第五紧固孔136和多个第一安装孔一一对应地设置，以使过线防护套通过插设在第一安装孔和第五紧固孔136内的第五紧固件固定在布线主体130上。
为了实现布线主体130的固定，如图6所示，布线主体130的第二端面上设置有多个第六紧固孔137，多个第六紧固孔137间隔设置，以使布线主体130通过插设在第六紧固孔137内的第六紧固件固定在底板上。
为了实现固线部的固定，如图6所示，布线主体130的第一端面上设置有多个第七紧固孔138，多个第七紧固孔138间隔设置，以使固线部通过插设在第七紧固孔138内的第七紧固件固定在布线主体130上。
在一个实施例中，转接结构90的具体结构如下：
在本实施例中，请参考图10和图11，转接结构90用于连接第一减速机与第一转接法兰，包括：转接主体930，转接主体930具有相对设置的第三端面与第四端面，转接主体930还具有由第三端面延伸至第四端面的容纳腔931，第一减速机的至少部分设置在容纳腔931内，以使第一减速机与转接主体连接；第四端面用于与第一转接法兰连接，以使第一减速机通过转接主体930与第一转接法兰连接。
在本实施例中，转接结构90包括转接主体930，转接主体930具有容纳腔931，第一减速机的至少部分设置在容纳腔931内；转接主体930的一端与第一减速机连接，转接主体930的另一端与第一转接法兰连接，以使转接结构90实现第一减速机与第一转接法兰的连接。在生产过程中，通过采用该转接结构90可以实现转接法兰与型号不匹配的减速机之间的连接，解决了针对不同型号的减速机来生产加工不同型号的转接法兰造成生产成本较高的问题，提高了转接法兰的通用性。
在本实施例中，如图11所示，容纳腔931具有第一腔段9311和第二腔段9312，第一减速机的至少部分设置在第一腔段9311和第二腔段9312内，第一腔段9311设置在第三端面上且朝向第四端面延伸，第二腔段9312设置在第一腔段9311靠近第四端面的一端，第一腔段9311与第二腔段9312之间具有第一安装面9313，以使第一减速机安装在第一安装面9313上。
为了实现转接结构90与第一减速机的连接，如图10所示，第一减速机具有多个第七安装孔，转接主体930具有多个第七紧固孔932，多个第七紧固孔932设置在第一安装面9313与第四端面之间且沿第二腔段9312的周向均匀分布，以使转接结构90通过穿设在第七紧固孔932和第七安装孔内的第七紧固件与第一减速机连接。
具体实施时，如图11所示，第七紧固件为螺钉，第七紧固孔932包括安装孔段9321和避让孔段9322，避让孔段9322设置在安装孔段9321远离第三端面的一端，螺钉的螺钉头设置在避让孔段9322内，以避让第一转接法兰。这样的设置便于安装第一转接法兰，避免对第一转接法兰的磨损。
为了实现第一转接法兰与转接结构90的连接，如图11所示，第一转接法兰具有多个第八安装孔，转接主体930具有多个第八紧固孔933，多个第八紧固孔933设置在第四端面上且沿第二腔段9312的周向均匀分布，以使第一转接法兰通过穿设在第八安装孔和第八紧固孔933内的第八紧固件与转接结构90连接。
优选地，如图10所示，多个第八紧固孔933环绕多个第七紧固孔932设置。
在本实施例中，如图11所示，容纳腔931具有第三腔段9314，第三腔段9314设置在第四端面上且朝向第三端面延伸，以使穿设在第一减速机内的过线防护套通过第三腔段9314与第一转接法兰连通。
在本实施例中，如图11所示，容纳腔931具有第四腔段9315，第四腔段9315设置在第三腔段9314靠近第三端面的一端，第三腔段9314和第四腔段9315之间具有第二安装面9316，以使设置在转接主体930与过线防护套之间的轴承抵接在第二安装面9316上。其中，第四腔段9315的设置便于转接主体的加工。
为了实现转接结构90的精确定位且便于转接结构90的快速拆装，转接主体930具有拆卸孔934，拆卸孔934为通孔，以在安装转接结构90时通过插设在拆卸孔934与第一减速机的定位孔内的定位销定位转接结构90，并在拆卸转接结构90时通过插设在拆卸孔934内的顶起结构将转接结构90拆除。
优选地，如图10所示，拆卸孔934环绕多个第八紧固孔933设置，其中，拆卸孔934设置在第八紧固孔933靠近转接主体930的外周面的一侧。这样的设置便于转接结构90的安装与拆卸。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的机器人通过设置机架40，并将第三连接臂组件30的连接板31固定在机架40的第一支撑梁41和第二支撑梁42上，可以使第一连接臂组件10、第二连接臂组件20和第三连接臂组件30悬挂在机架40上。该机器人可以对流水线上的产品进行操作，解决了机器人无法对是高度较高的流水线上的产品进行操作的问题，提高了机器人的适用范围。并且，悬挂设置的机器人的运动范围较广。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。