1.一种用于机器人的抓握机构，其特征在于，所述抓握机构包括：
手掌部分，所述手掌部分上设置有第一近端关节和第二近端关节，所述第一近端关节和第二近端关节关于手掌部分的中心线左右对称；
近端指节，所述近端指节包括：
第一近端指节，所述第一近端指节通过第一近端关节可枢转地连接到手掌部分且在其远端设置有第一远端关节；和
第二近端指节，所述第二近端指节通过第二近端关节可枢转地连接到手掌部分且在其远端设置有第二远端关节；
远端指节，所述远端指节包括：
第一远端指节，所述第一远端指节通过第一远端关节可枢转地连接到第一近端指节；和
第二远端指节，所述第二远端指节通过第二远端关节可枢转地连接到第二近端指节；
屈指腱绳，所述屈指腱绳包括：
第一屈指腱绳，所述第一屈指腱绳的远端连接至第一远端指节以主动地致动第一远端指节；和
第二屈指腱绳，所述第二屈指腱绳的远端连接至第二远端指节以主动地致动第二远端指节；以及
伸指腱绳，所述伸指腱绳包括：
第一伸指腱绳，所述第一伸指腱绳的近端连接至手掌部分，远端连接至第一远端指节；和
第二伸指腱绳，所述第二伸指腱绳的近端连接至手掌部分，远端连接至第二远端指节；
其中，在实际的抓握过程中，远端指节和近端指节一起朝向待被抓握的物体运动，在近端指节和远端指节的朝向所述中心线的内表面都没有碰触到待被抓握的物体的情况下，近端指节和远端指节相对于彼此不运动，直至近端指节或远端指节碰触到待被抓握的物体；
在近端指节的内表面触碰到待被抓握的物体的情况下，在屈指腱绳的致动下，远端指节相对于近端指节围绕远端关节朝向待被抓握的物体枢转地转动，从而抓紧物体；以及
在远端指节的内表面触碰到待被抓握的物体的情况下，近端指节和远端指节相对于彼此不运动，以利用远端指节抓紧物体。
2.根据权利要求1所述的抓握机构，其特征在于，在非抓取过程中，近端指节和远端指节之间保持位于一定范围内的初始夹角且处于初始位置。
3.根据权利要求2所述的抓握机构，其特征在于，在需要释放抓握物体的过程中，在伸指腱绳的致动下，远端指节和/或近端指节的内表面离开物体且复位至初始位置。
4.根据权利要求3中所述的抓握机构，还包括第一和第二复位弹簧，所述第一和第二复位弹簧分别设置在手掌部分的与第一和第二近端关节相对的位置上且关于中心线左右对称，连接至相应的伸指腱绳的近端，以在释放抓握物体的过程中向伸指腱绳提供复位力。
5.根据权利要求4所述的抓握机构，还包括驱动装置，所述驱动装置设置在手掌部分中，所述第一屈指腱绳的近端连接至所述驱动装置，所述第二屈指腱绳的近端连接至所述驱动装置。
6.根据权利要求5所述的抓握机构，其特征在于，所述驱动装置被第一近端关节、第二近端关节、第一复位弹簧和第二复位弹簧包围。
7.根据权利要求1所述的抓握机构，还包括驱动装置，所述驱动装置设置在手掌部分的外部，所述第一屈指腱绳的近端连接至所述驱动装置，所述第二屈指腱绳的近端连接至所述驱动装置。
8.根据权利要求1所述的抓握机构，还包括至少一个引导机构，所述至少一个引导机构设置于所述手掌部分、所述近端指节和所述远端指节以用于引导屈指腱绳和伸指腱绳。
9.根据权利要求8所述的抓握机构，其特征在于，
所述至少一个引导机构包括：
第一引导孔，其设置于手掌部分的上部且位于两个近端关节的中间位置，以用于引导屈指腱绳的近端；
第一引导柱，其靠近近端关节地设置在手掌部分上且位于近端关节之下
第二引导柱，其设置于所述近端指节的中部，其中屈指腱绳和伸指腱绳分别缠绕在第二引导柱的远离中心线的外表面上和朝向中心线的内表面上且两者互补干涉；以及
第三引导柱，其设置于所述远端指节，屈指腱绳的远端缠绕通过该第三引导柱的朝向远端的表面。
10.根据权利要求9所述的抓握机构，其特征在于，屈指腱绳从近端到远端依次接触第一引导孔、近端关节的内表面、第二引导柱的外表面、远端关节的内表面、第三引导柱的朝向远端的表面。
11.根据权利要求9所述的抓握机构，其特征在于，伸指腱绳从近端到远端依次接触第一引导柱、近端关节的外表面、第二引导柱的内表面、远端关节的外表面。
12.根据权利要求1中所述的抓握机构，还包括张紧度调节机构以用于调节屈指腱绳的预设张紧度。
13.根据权利要求12所述的抓握机构，其特征在于，张紧度调节机构包括固定至远端指节的螺母和与所述螺母螺纹地连接的螺杆，所述螺杆连接至屈指腱绳的远端。
14.根据权利要求1中所述的抓握机构，还包括限位机构，在近端指节相对于远端指节静止的情况下，所述限位机构防止远端指节和近端指节扩展到初始位置之外。
15.根据权利要求14所述的抓握机构，其特征在于，所述限位机构包括第一限位机构和第二限位机构，
其中所述第一限位机构包括设置于手掌部分的且靠近近端关节的限位块，在近端指节相对于远端指节静止的情况下，所述限位块的至少一个外表面与近端指节的外表面贴合以限制近端指节的过度扩展；以及
所述第二限位机构包括位于近端指节上的且靠近远端关节的限位柱和位于远端指节上的且靠近远端关节的配合凹部，在近端指节相对于远端指节静止的情况下，所述限位柱抵靠配合凹部，以限制远端指节的过度扩展。