可立袋装箱机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别是可立袋装箱机械手领域。

背景技术：

随着自动化行业的发展以及需求，现在市场上的常用袋状物品装箱机械手采用夹爪形式，夹爪结构机械手灵活性高，但容易划伤袋状物品表面，因此若要实现对可立袋准确无误的抓取装箱工作，需设计一种结构紧凑、性能可靠灵活，具有抓取速度快，效率高的可立袋装箱机械手。

技术实现要素：

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种性能可靠灵活、适应性强的可立袋装箱机械手。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的可立袋装箱机械手，包括多轴机器人以及安装在多轴机器人执行末端的吸盘手爪；所述吸盘手爪包括手爪支架、直线阵列安装在手爪支架上的若干吸盘组件，每个吸盘组件均与手爪支架滑动连接，且相邻的吸盘组件之间设置有压簧；手爪支架上安装有直线运动执行元件，所述直线运动执行元件连接位于最边侧位置的吸盘组件。

进一步地，所述直线运动执行元件为电缸。

进一步地，所述直线运动执行元件为气缸。

进一步地，所述直线运动执行元件与最边侧位置的吸盘组件之间通过可更换的连接块连接。

进一步地，所述手爪支架上安装有两根平行设置的导引杆，每个吸盘组件上均安装有两个分别与两个导引杆滑动配合的直线轴承。

进一步地，所述多轴机器人为两轴直角坐标机器人，其两个运动轴的运动方向分别为水平方向与竖直方向。

进一步地，所述吸盘组件包括吸盘安装板以及对称设置在吸盘安装板两侧的吸盘。有益效果：本实用新型的可立袋装箱机械手采用多个吸盘组件阵列安装的形式，可以实现并排抓取多个可立袋并将一排可立袋整体进行装箱，且吸盘组件之间的间距可调节，可以适用于不同宽度的可立袋的抓取，或者可以在抓取之后装箱之前改变吸盘组件之间的间距，以适应装箱要求；该装箱机械手结构精巧，柔性高，可大大提高生产效率。

附图说明

附图1为可立袋装箱机械手的结构图；

附图2为吸盘手爪的正视图；

附图3为吸盘手爪的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1所示的可立袋装箱机械手，包括多轴机器人1以及安装在多轴机器人1执行末端的吸盘手爪2；所述吸盘手爪2包括手爪支架21、直线阵列安装在手爪支架21上的若干吸盘组件22，每个吸盘组件22均与手爪支架21滑动连接，且相邻的吸盘组件22之间设置有压簧23；手爪支架21上安装有直线运动执行元件24，所述直线运动执行元件24连接位于最边侧位置的吸盘组件22。

所述直线运动执行元件24可以是电缸或者气缸。当直线运动执行元件24为气缸时，为了使吸盘组件22之间的间距可以调节成不同值，所述直线运动执行元件24与最边侧位置的吸盘组件22之间通过可更换的连接块25连接，通过更换不同长度的连接块25，可以实现吸盘组件22之间间距的多样化调节。

吸盘组件22相对于手爪支架21滑动的具体实现方式为：所述手爪支架21上安装有两根平行设置的导引杆26，每个吸盘组件22上均安装有两个分别与两个导引杆26滑动配合的直线轴承27。所述吸盘组件22包括吸盘安装板221以及对称设置在吸盘安装板两侧的吸盘222。

所述多轴机器人1为两轴直角坐标机器人，其两个运动轴的运动方向分别为水平方向与竖直方向。

本实用新型的可立袋装箱机械手采用多个吸盘组件阵列安装的形式，可以实现并排抓取多个可立袋并将一排可立袋整体进行装箱，且吸盘组件之间的间距可调节，可以适用于不同宽度的可立袋的抓取，或者可以在抓取之后装箱之前改变吸盘组件之间的间距，以适应装箱要求；该装箱机械手结构精巧，柔性高，可大大提高生产效率。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。