一种甘蔗卸车机械手的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种甘蔗卸车机械手，包括横梁、轨道、行走小车、气缸、工作臂以及操作室；工作时，行走小车能够在轨道上行走调整位置，工作臂通过转台可以实现360度旋转，满足不同工作方向的需要；第一油缸伸缩工作，使得第一摆动臂以竖支撑臂上端为支点，上下摆动；第二油缸伸缩工作，使得第二摆动臂以铰接处为支点，相对于第一摆动臂上下摆动；第三油缸伸缩工作，使得扒爪能够一铰接处为支点相对于第二摆动臂弯曲旋转。工作臂通过转台改变平面方向，通过油缸实现伸缩工作。该甘蔗卸车机械手能够辅助甘蔗卸车清洗平台，将甘蔗从车厢内扒抓到清洗池中，实现机械自动化操作，工作效率高，节约劳动力成本。
【专利说明】
一种甘蔗卸车机械手
技术领域
[0001]本发明涉及甘蔗自动化输送加工技术领域，尤其是一种甘蔗卸车机械手。
【背景技术】
[0002]甘蔗从种植地收获以后，一般需要利用汽车等运输工具运送到蔗糖加工工厂进行加工，从而生产我们所需要的蔗糖。随着社会经济的发展，劳动力成本越来越高，甘蔗种植加工行业的劳动强度高，但行业内的利润率相对较低，而且行业利润率一般不可能发生迅速改变的，因此，劳动力成本上升给甘蔗种植加工行业带来的压力尤为突出。为了降低生产成本，减少使用成本不断增加的劳动力的使用，甘蔗种植加工的机械自动化成为行业发展的必然趋势。目前，在甘蔗种植方面，耕作机械的使用已经非常普遍，另外甘蔗收割机也在迅速得到推广使用，使得劳动力的使用大大降低。
[0003]而从种植地将甘蔗运输到蔗糖加工工厂过程中，同样需要消耗大量的劳动力，需要将甘蔗装车以及卸车，目前甘蔗收割机能够将甘蔗收获以后直接装车，这就节省了用于装车的大量劳动力；在实际生产工作中，蔗糖加工企业发现甘蔗卸车也同样消耗大量劳动力，甘蔗在进行加工之前，需要进行清洗去除其中的泥土和杂物，运输车辆一些是不具有自卸装置的，即使带有自卸装置，如何将甘蔗在指定的位置卸车也是难以保证的。而且，甘蔗一般都是长杆形，在卸车过程中容易造成交错堵塞，从而无法从车厢中滑到地方或者其他指定场所。
【发明内容】
[0004]本发明的发明目的是，克服现有技术方法的不足，提供了一种能够辅助甘蔗卸车清洗平台，将甘蔗从车厢内扒抓到清洗池中，实现机械自动化操作，工作效率高，节约劳动力成本的甘蔗卸车机械手。
[0005]为实现上述发明目的，提出了如下技术方案:
一种甘蔗卸车机械手，包括横梁、轨道、行走小车、气缸、工作臂以及操作室;所述轨道通过轨道支柱设置在横梁上，行走小车通过驱动电机在轨道上运行;所述工作臂包括转台、竖支撑臂、第一摆动臂、第二摆动臂、扒爪，所述转台安装在行走小车中部，竖支撑臂下端安装在转台上，第一摆动臂一端与竖支撑臂上端铰接，另一端与第二摆动臂的一端铰接，所述第二摆动臂的另一端与扒爪铰接;竖支撑臂与第一摆动臂之间设有第一油缸，第二摆动臂与第一摆动臂铰接处设有第二油缸，第二摆动臂与扒爪铰接处设有第三油缸;所述操作室通过操作室支架设置在竖支撑臂一侧。工作时，行走小车能够在轨道上行走调整位置，工作臂通过转台可以实现360度旋转，满足不同工作方向的需要;第一油缸伸缩工作，使得第一摆动臂以竖支撑臂上端为支点，上下摆动;第二油缸伸缩工作，使得第二摆动臂以铰接处为支点，相对于第一摆动臂上下摆动;第三油缸伸缩工作，使得扒爪能够一铰接处为支点相对于第二摆动臂弯曲旋转。工作臂通过转台改变平面方向，通过油缸实现伸缩工作。
[0006]所述轨道一侧还设有电缆导杆，电缆导杆与轨道平行设置，螺旋电缆线圈安装在电缆导杆上;行走小车工作时，电缆在电缆导杆上随之移动，保持电路连接。
[0007]所述第二油缸与第一摆动杆铰接，第一摆动杆的两端分别铰接在第二摆动臂与第一摆动臂上;所述第三油缸与第二摆动杆铰接;第二摆动杆的两端分别铰接在第二摆动臂与扒爪上。
[0008]所述转台通过转台安装架设置在行走小车的中间位置，转台下端安装有电机，所述电机设置在电机安装架上。
[0009]所述行走小车一端设有油箱，油箱与转台之间安装有油栗，油箱通过进油管与油栗连接，油栗通过出油管与各个油缸连接，驱动油缸工作，然后再将液压油输送回油箱。
[0010]所述行走小车中与油箱相对的另一端设有驱动电机，所述驱动电机安装在电机支撑板上，驱动电机输出端设有小齿轮，小齿轮与设置在传动轴上的大齿轮配合，传动轴两端设置有行走轮。驱动电机上还包括有电机罩，所述驱动电机是伺服电机，驱动电机通过改变转动方向，从而实现行走小车在轨道上的运行。
[0011 ]所述轨道是工字型轨道，行走轮在轨道上部运行，每个行走轮下侧还设有一组限位轮，所述限位轮设置在工字型轨道两侧;能够保证行走小车不发生脱离轨道的危险。
[0012]所述竖支撑臂的下部两侧还设有平衡块，操作室下侧还设有爬梯。
[0013]所述甘蔗卸车机械手用于甘蔗卸车清洗平台，包括清洗池和设有汽车辅助卸车机构的安装槽，所述汽车辅助卸车机构中前支撑体和后支撑柱设置在安装槽两端，抬升板靠近清洗池的一端活动安装在后支撑柱上，液压油缸底部铰接安装在安装槽底部，上端与抬升板两侧分别铰接;所述抬升板上设有车轮挡块，两侧还设有护栏;横梁设置在后支撑柱之后，横跨清洗池之间，与汽车长度方向垂直。
[0014]所述清洗池之间可以设置多个安装槽，横梁设置在这些安装槽之上，一台甘蔗卸车机械手能够为多辆汽车卸车提供辅助工作。
[0015]该发明的有益效果:
本发明的甘蔗卸车机械手利用行走小车实现工作位置的调整，利用转台实现工作臂的旋转，然后利用了油缸伸缩来实现工作臂的伸缩，从而实现扒抓的动作，与甘蔗卸车清洗平台相互配合，能够将甘蔗从车厢中卸载到清洗池中，整个过程实现了机械自动化操作，减少了劳动力的直接运用，提高了工作效率，节约了劳动力成本。
【附图说明】
[0016]图1是甘蔗卸车机械手主视图；
图2是甘蔗卸车机械手左视图；
图3是A处局部放大图；
图4是B处局部放大图；
图5是行走小车俯视图；
图6是甘蔗卸车平台使用状态图；
其中，1、横梁;2、轨道支柱;3、轨道;4、电缆;5、电缆导杆;6、行走小车;7、电机罩;8、油箱;9、油栗；10、进油管；11、出油管；12、转台安装架；13、电机安装架；14、电机；15、转台；16、竖支撑臂；17、第一油缸；18、操作室；19、第一摆动臂；20、第二油缸;21、第一摆动杆;22、第二摆动臂；23、第三油缸;24、第二摆动杆;25、扒爪;26、平衡块;27、操作室支架；28、爬梯；29、限位轮;30、行走轮;31、传动轴;32、大齿轮;33、驱动电机;34、电机支撑板;35、安装槽；36、清洗池；37、前支撑体;38、后支撑柱;39、液压油缸;40、抬升板;41、护栏;42、车轮挡块；
43、汽车。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本发明的甘蔗卸车机械手作进一步详尽描述:
如图1、2所示，一种甘蔗卸车机械手，包括横梁1、轨道3、行走小车6、气缸、工作臂以及操作室18;所述轨道3通过轨道支柱2设置在横梁I上，行走小车6通过驱动电机33在轨道3上运行;所述工作臂包括转台15、竖支撑臂16、第一摆动臂19、第二摆动臂22、扒爪25，所述转台15安装在行走小车6中部，竖支撑臂16下端安装在转台15上，第一摆动臂19 一端与竖支撑臂16上端铰接，另一端与第二摆动臂22的一端铰接，所述第二摆动臂22的另一端与扒爪25铰接;竖支撑臂16与第一摆动臂19之间设有第一油缸17，第二摆动臂22与第一摆动臂19铰接处设有第二油缸20，第二摆动臂22与扒爪25铰接处设有第三油缸23;所述操作室18通过操作室支架27设置在竖支撑臂16—侧。工作时，行走小车6能够在轨道3上行走调整位置，工作臂通过转台15可以实现360度旋转，满足不同工作方向的需要;第一油缸17伸缩工作，使得第一摆动臂19以竖支撑臂16上端为支点，上下摆动;第二油缸20伸缩工作，使得第二摆动臂22以铰接处为支点，相对于第一摆动臂19上下摆动;第三油缸23伸缩工作，使得扒爪25能够一铰接处为支点相对于第二摆动臂22弯曲旋转。工作臂通过转台15改变平面方向，通过油缸实现伸缩工作。
[0018]所述轨道3—侧还设有电缆导杆5，电缆导杆5与轨道3平行设置，螺旋电缆4线圈安装在电缆导杆上;行走小车6工作时，电缆4在电缆导杆5上随之移动，保持电路连接。
[0019]所述第二油缸20与第一摆动杆21铰接，第一摆动杆21的两端分别铰接在第二摆动臂22与第一摆动臂19上;所述第三油缸23与第二摆动杆24铰接;第二摆动杆24的两端分别铰接在第二摆动臂22与扒爪25上。
[0020]如图3所示，所述转台15通过转台安装架12设置在行走小车6的中间位置，转台15下端安装有电机14，所述电机14设置在电机安装架13上。
[0021]如图5所示，所述行走小车6—端设有油箱8，油箱8与转台15之间安装有油栗9，油箱8通过进油管10与油栗9连接，油栗9通过出油管11与各个油缸连接，驱动油缸工作，然后再将液压油输送回油箱8。
[0022]如图4、5所示，所述行走小车6中与油箱8相对的另一端设有驱动电机33，所述驱动电机33安装在电机支撑板34上，驱动电机33输出端设有小齿轮，小齿轮与设置在传动轴31上的大齿轮32配合，传动31轴两端设置有行走轮30。驱动电机33上还包括有电机罩7，所述驱动电机33是伺服电机，驱动动机33通过改变转动方向，从而实现行走小车6在轨道3上的运行。
[0023]如图4所示，所述轨道3是工字型轨道，行走轮30在轨道3上部运行，每个行走轮30下侧还设有一组限位轮29，所述限位，29设置在工字型轨道两侧；能够保证行走小车6不发生脱离轨道3的危险。
[0024]如图2所示，所述竖支撑臂16的下部两侧还设有平衡块26，操作室18下侧还设有爬梯28。
[0025]如图6所示，所述甘蔗卸车机械手用于甘蔗卸车清洗平台，包括清洗池36和设有汽车辅助卸车机构的安装槽35，所述汽车辅助卸车机构中前支撑体37和后支撑柱38设置在安装槽35两端，抬升板40靠近清洗池36的一端活动安装在后支撑柱38上，液压油缸39底部铰接安装在安装槽35底部，上端与抬升板40两侧分别铰接;所述抬升板40上设有车轮挡块42，两侧还设有护栏41;横梁I设置在后支撑柱38之后，横跨清洗池36之间，与汽车43长度方向垂直。
[0026]优选地，所述清洗池36之间可以设置多个安装槽35，横梁I设置在这些安装槽35之上，一台甘蔗卸车机械手能够为多辆汽车卸车提供辅助工作。
【主权项】
1.一种甘蔗卸车机械手，包括横梁(I)、轨道(3)、行走小车(6)、气缸、工作臂以及操作室(18);所述轨道(3)通过轨道支柱(2)设置在横梁(I)上，行走小车(6)通过驱动电机(33)在轨道(3)上运行;所述工作臂包括转台(15)、竖支撑臂(16)、第一摆动臂(19)、第二摆动臂(22)、扒爪(25)，所述转台(15)安装在行走小车(6)中部，竖支撑臂(16)下端安装在转台(15)上，第一摆动臂(19) 一端与竖支撑臂(16)上端铰接，另一端与第二摆动臂(22)的一端铰接，所述第二摆动臂(22)的另一端与扒爪(25)铰接;竖支撑臂(16)与第一摆动臂(19)之间设有第一油缸(17)，第二摆动臂(22)与第一摆动臂(19)铰接处设有第二油缸(20)，第二摆动臂(22)与扒爪(25)铰接处设有第三油缸(23);所述操作室(18)通过操作室支架(27)设置在竖支撑臂(16)—侧。2.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述轨道(3)—侧还设有电缆导杆(5)，电缆导杆(5)与轨道(3)平行设置，螺旋电缆(4)线圈安装在电缆导杆(5)上。3.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述第二油缸(20)与第一摆动杆(21)铰接，第一摆动杆(21)的两端分别铰接在第二摆动臂(22)与第一摆动臂(19)上;所述第三油缸(23)与第二摆动杆(24)铰接;第二摆动杆(24)的两端分别铰接在第二摆动臂(22)与扒爪(25)上。4.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述转台(15)通过转台安装架(12)设置在行走小车(6)的中间位置，转台(15)下端安装有电机(14)，所述电机(14)设置在电机安装架(13)上。5.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述行走小车(6)—端设有油箱(8)，油箱(8)与转台(15)之间安装有油栗(9)，油箱(8)通过进油管(10)与油栗(9)连接，油栗(9)通过出油管(11)与各个油缸连接，驱动油缸工作，然后再将液压油输送回油箱(8)06.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述行走小车(6)与油箱(8)相对的另一端设有驱动电机(33)，驱动电机(33)上还包括有电机罩(7)，所述驱动电机(33)是伺服电机，驱动电机(33)安装在电机支撑板(34)上，驱动电机(33)输出端设有小齿轮，小齿轮与设置在传动轴(31)上的大齿轮(32)配合，传动轴(31)两端设置有行走轮(30)。7.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述轨道(3)是工字型轨道，行走轮(30)在轨道(3)上部运行，每个行走轮(30)下侧还设有一组限位轮(29)，所述限位轮(29)设置在工字型轨道两侧。8.根据权利要求1所述的一种甘蔗卸车机械手，其特征在于，所述竖支撑臂(16)的下部两侧还设有平衡块(26)，操作室(18)下侧还设有爬梯(28)。9.一种利用权利要求1-8所述的甘蔗卸车机械手的甘蔗卸车清洗平台，其特征在于，包括清洗池(36)和设有汽车辅助卸车机构的安装槽(35)，所述汽车辅助卸车机构中前支撑体(37)和后支撑柱(38)设置在安装槽(35)两端，抬升板(40)靠近清洗池(36)的一端活动安装在后支撑柱(38)上，液压油缸(39)底部铰接安装在安装槽(35)底部，上端与抬升板(40)两侧分别铰接;所述抬升板(40)上设有车轮挡块(42)，两侧还设有护栏(41);横梁(I)设置在后支撑柱(38)之后，横跨清洗池(36)之间，与汽车(43)长度方向垂直。10.根据权利要求9所述的甘蔗卸车清洗平台，其特征在于，所述甘蔗卸车机械手用于甘蔗卸车清洗平台，优选地，所述清洗池(36)之间可以设置多个安装槽(35)，横梁(I)设置 在这些安装槽(35)之上，一台甘蔗卸车机械手为多辆汽车卸车提供辅助工作。
【文档编号】B25J5/02GK105904435SQ201610343810
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年5月23日
【发明人】彭康益
【申请人】广东科利亚现代农业装备有限公司