专利名称：万米钻井机钻杆装卸机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种石油钻井设备，特别涉及一种万米钻井机钻杆装卸机械手。
背景技术：
专利号为ZL200820123890. 5的实用新型专利公开了《一种动力猫道》和专利号为 ZL200920033104. 7实用新型专利公开了一种《钢丝绳拉升式钻机动力猫道》，上述二件专利的技术方案的运送钻杆的方式基本一致，均具有如下缺点1、结构复杂，成本高；2、只能把钻杆倾斜送上井台；3、体积庞大，运输和转站不方便；4结构的灵活性差，调试困难。
发明内容本实用新型的目的是为了解决上述大深度钻井机存在的问题，而提供一种万米钻井机钻杆装卸机械手。本实用新型是由底座、二个第一连杆、二个第二连杆、二个第三连杆、悬梁、二只机械抓手、管托机构、二只第一液压缸、二只第二液压缸和二只第三液压缸组成，二个第一连杆的下端铰接在底座的左右侧，二个第二连杆的下端以轴杆铰接在二个第一连杆上端内侧，二个第三连杆的下端以轴杆铰接在二个第二连杆上端内侧，二个第三连杆的上端内侧顺向固定悬梁，悬梁的底部设置有二只机械抓手，二只机械抓手呈前后布置，二个第三连杆的前端外侧固定有铰轴，二只第一液压缸的一端分别铰接在底座的左右侧，二只第一液压缸的另一端分别铰接在二个第一连杆的外侧中间部位，二只第二液压缸的一端分别铰接在二个第一连杆的上段外侧，二只第二液压缸的另一端分别铰接在二个第二连杆的外侧中间部位，二只第三液压缸的一端分别铰接在二个第二连杆的外侧中间部位，二只第三液压缸的另一端分别铰接在二个第三连杆的前端外侧的铰轴上，管托机构设置在悬梁前端外侧， 管托机构是由固定悬臂、液压缸、立臂、转动臂和托轮组成，固定悬臂横向固定在悬梁前端外侧，立臂竖向固定在悬梁前端外侧并向下延伸，转动臂的上端铰接在立臂的下端，液压缸的二端分别铰接在固定悬臂的外端和转动臂的下端，托轮位于悬梁的下方，托轮枢接在一转轴上，转轴的一端固定在转动臂的下端。本实用新型的有益效果I、只有简单的四节连杆组成，结构简单，成本低。2、该结构类似人的手臂，运动灵活。3、不仅能把钻杆以垂直地面的方式送到井台上，而且也可以把钻杆倾斜着送上井台，因此实用性广。4、由于结构简单，运输和转站方便。5、由于四节连杆分别由不同的油缸单独控制，因此运动灵活准确，可以实现钻杆任何位置的输送和拆卸。
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具体实施方式
请参阅图I、图2、图3、图4、图5和图6所示，本实用新型是由底座I、二个第一连杆2、二个第二连杆3、二个第三连杆4、悬梁5、二只机械抓手6、管托机构7、二只第一液压缸8、二只第二液压缸9和二只第三液压缸10组成，二个第一连杆2的下端铰接在底座I的左右侧，二个第二连杆3的下端以轴杆31铰接在二个第一连杆2上端内侧，二个第三连杆 4的下端以轴杆41铰接在二个第二连杆3上端内侧，二个第三连杆4的上端内侧顺向固定悬梁5，悬梁5的底部设置有二只机械抓手6，二只机械抓手6呈前后布置，二个第三连杆4 的前端外侧固定有铰轴42，二只第一液压缸8的一端分别铰接在底座I的左右侧，二只第一液压缸8的另一端分别铰接在二个第一连杆2的外侧中间部位，二只第二液压缸9的一端分别铰接在二个第一连杆2的上段外侧，二只第二液压缸9的另一端分别铰接在二个第二连杆3的外侧中间部位，二只第三液压缸10的一端分别铰接在二个第二连杆3的外侧中间部位，二只第三液压缸10的另一端分别铰接在二个第三连杆4的前端外侧的铰轴42上， 管托机构7设置在悬梁5前端外侧，配合图2和图4所示，管托机构7是由固定悬臂71、液压缸72、立臂73、转动臂74和托轮75组成，固定悬臂71横向固定在悬梁5前端外侧，立臂 73竖向固定在悬梁5前端外侧并向下延伸，转动臂74的上端铰接在立臂73的下端，液压缸 72的二端分别铰接在固定悬臂71的外端和转动臂74的下端，托轮75位于悬梁5的下方， 托轮75枢接在一转轴76上，转轴76的一端固定在转动臂74的下端。液压缸72收缩后， 带动托轮75向外翻转，是托轮75位于外侧；液压缸72伸展后，带动托轮75向内翻转，使托轮75位于悬梁5下方,可以托在钻杆11底面。本实用新型的工作过程是I、举升钻杆操控第一液压缸8工作，可以使第一连杆2升起或降落；操控第二液压缸9工作，可以使第二连杆3升起，进而带动第二连杆3连同前端的装置升起，或使第二连杆3与第一连杆2折合在一起，进而带动第二连杆3连同前端的装置降落；同时操控第一液压缸8和第二液压缸9工作，可以使本实用新型整体升起或降落，使悬梁5及其上面的机械抓手6和管托机构7降落到地面上，再操控第三液压缸10，使悬梁5及其上面的机械抓手 6与钻杆11平行，由二只机械抓手6抓取钻杆11，抓取到钻杆11后，同时操控第一液压缸8 和第二液压缸9，将钻杆11举升到钻井平台12上，举升的同时，管托机构7的液压缸72工作，将平时位于外侧的托轮75置于钻杆11的下方，托举钻杆11，同时操控第三液压缸10， 将钻杆11倾斜在钻井平台12上，钻杆11到位后，松开二只机械抓手6，钻杆11在托轮75 的托举下被联接在钻杆上。2、拆卸钻杆与举升钻杆11过程反向操作即可。
权利要求1. 一种万米钻井机钻杆装卸机械手，包括有底座(I)、二个第一连杆(2)、二个第二连杆(3)、二只第一液压缸(8)、二只第二液压缸(9)，其特征在于还包括有二个第三连杆(4)、悬梁(5)、二只机械抓手(6)、管托机构(7)、和二只第三液压缸(10)；所述的二个第一连杆(2)的下端铰接在底座(I)的左右侧；所述的二个第二连杆(3)的下端以轴杆(31)铰接在二个第一连杆(2)上端内侧； 所述的二个第三连杆(4)的下端以轴杆(41)铰接在二个第二连杆(3)上端内侧，二个第三连杆(4)的上端内侧顺向固定悬梁(5)，悬梁(5)的底部设置有二只机械抓手￠)，二只机械抓手(6)呈前后布置；所述的二个第三连杆(4)的前端外侧固定有铰轴(42)；所述的二只第一液压缸(8)的一端分别铰接在底座(I)的左右侧，二只第一液压缸(8) 的另一端分别铰接在二个第一连杆(2)的外侧中间部位；所述的二只第二液压缸(9)的一端分别铰接在二个第一连杆(2)的上段外侧，二只第二液压缸(9)的另一端分别铰接在二个第二连杆(3)的外侧中间部位；所述的二只第三液压缸(10)的一端分别铰接在二个第二连杆(3)的外侧中间部位，二只第三液压缸(10)的另一端分别铰接在二个第三连杆(4)的前端外侧的铰轴(42)上；所述的管托机构(7)设置在悬梁(5)前端外侧，管托机构(7)是由固定悬臂(71)、液压缸(72)、立臂(73)、转动臂(74)和托轮(75)组成，固定悬臂(71)横向固定在悬梁(5)前端外侧，立臂(73)竖向固定在悬梁(5)前端外侧并向下延伸，转动臂(74)的上端铰接在立臂(73)的下端，液压缸(72)的二端分别铰接在固定悬臂(71)的外端和转动臂(74)的下端，托轮(75)位于悬梁(5)的下方，托轮(75)枢接在一转轴(76)上，转轴(76)的一端固定在转动臂(74)的下端。
专利摘要本实用新型公开了一种万米钻井机钻杆装卸机械手，是由底座、四节铰接连接的连杆、悬梁、二只机械抓手、管托机构、三组液压缸组成，三组液压缸分别铰接在底座与连杆之间和连杆与连杆之间，悬梁固定在第四节的二个连杆之间，悬梁的底部设置有二只机械抓手，二只机械抓手呈前后布置，管托机构设置在悬梁前端外侧，管托机构是由固定悬臂、液压缸、立臂、转动臂和托轮组成，管托机构的液压缸收缩后，带动托轮向外翻转到外侧；液压缸伸展后，带动托轮向内翻转至悬梁下方，可以托在钻杆底面；本实用新型不仅能把钻杆以垂直地面的方式送到井台上，而且也可以把钻杆倾斜着送上井台，还可反向操作，拆卸钻杆。
文档编号E21B19/00GK202348161SQ20112048171
公开日2012年7月25日 申请日期2011年11月29日 优先权日2011年11月29日
发明者孙友宏, 宋嗣新, 王清岩, 王继新, 高科 申请人:吉林大学