一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置的制作方法

本实用新型涉及一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置，属于稀土冶炼智能设备技术领域。

背景技术：

在稀土冶炼中向冶炼炉内加入原料的冶炼工艺要求，需用60分钟左右时间内均匀加料，使冶炼过程中的氧化物更加完全反应，快速加料或多加料会使反应区不能进行全部反应，致使原料沉底，浪费原料和降低产量。目前，冶炼过程大多数采用人工加料或用振动筛加料的方法，加料不能定时定量，人工难以控制管理，造成冶炼过程中的巨大浪费。如果是需铸小块产品，使用小模具的生产工艺，冶炼后提取液体稀土产品（简称提料），大都是用人工一勺一次提取，放入模具内成型，冶炼过程在1700度的高温下人工作业，严重影响人们的身体健康，很容易因人工操作不当造成原料损失。

技术实现要素：

本实用新型目的是提供一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置，采用自动化多轴机器人联动设备代替人工，定时定量精准均匀的向炉内加料，用机器人替代人工提取液体稀土产品入模，提高生产效率，节省原材料，减轻劳动强度，解决背景技术中存在的上述问题。

本实用新型的技术方案是：

一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置，包含六轴联动机械臂、冶炼原料台、七轴支臂夹手、原料盒、轨道机器人一轴、行走轨道、机器人二轴机械臂、提取勺、机器人四轴旋转臂、机器人五轴旋转二关节、冶炼炉、模具和机器人三轴伸长臂；冶炼炉和冶炼原料台排列布置，行走轨道布置在冶炼炉和冶炼原料台旁边，行走轨道上设有轨道机器人一轴，轨道机器人一轴上面垂直设有机器人二轴机械臂，机器人二轴机械臂的顶部设有机器人三轴伸长臂，机器人三轴伸长臂与机器人二轴机械臂垂直，水平并伸向冶炼炉；机器人三轴伸长臂伸向冶炼炉的前端设有机器人四轴旋转臂，机器人四轴旋转臂与机器人三轴伸长臂垂直，向下伸向冶炼炉；机器人四轴旋转臂的下端部设有机器人五轴旋转二关节，机器人五轴旋转二关节上设有提取勺；冶炼原料台上设有六轴联动机械臂，六轴联动机械臂伸向冶炼炉的炉台，六轴联动机械臂的前端设有七轴支臂夹手，七轴支臂夹手上设有原料盒；所述冶炼炉的炉台上设有模具。

所述原料盒为三段定量原料盒，三段定量原料盒内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能。

六轴联动机械臂在冶炼原料台上旋转，前端部的七轴支臂夹手和三段定量原料盒向冶炼炉内定时定料送料；轨道机器人一轴可在机器人行走轨道上左右行走，带动机器人二轴机械臂移动到冶炼炉旁；机器人二轴机械臂的顶部装有的机器人四轴旋转臂，其下端装有机器人五轴旋转二关节，机器人五轴旋转二关节底部装有的提取勺，通过智能控制联动，将冶炼炉冶炼的液体稀土产品放入模具内；

三段定量原料盒内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能；

当六轴联动机械臂旋转到冶炼原料台时，通过推动七轴支臂夹手，三段定量原料盒夹取液体稀土原料；然后六轴联动机械臂旋转90度，将夹取的液体稀土原料通过开启关闭三段定量原料盒，定时定量精准地放入冶炼炉内。

安装在机器人二轴机械臂顶部的机器人四轴旋转臂，可旋转180度，机器人四轴旋转臂下端装有机器人五轴旋转二关节，机器人五轴旋转二关节可旋转90度，机器人五轴旋转二关节底端装有提取勺；当提取勺从冶炼炉内提取冶炼后的液体稀土产品时，机器人五轴旋转二关节、机器人四轴旋转臂、机器人三轴伸长臂和机器人二轴机械臂协同动作，提取冶炼炉内的液体稀土产品，并倒入冶炼炉炉台上的模具内。

机器人四轴旋转臂同机器人五轴旋转二关节配合底部的提取勺，自动控制实现联动，当机器人二轴机械臂升高到冶炼炉上方时，轨道机器人一轴开始行走，到模具上方，机器人四轴旋转臂开始180度范围内旋转，机器人五轴旋转二关节开始90度范围内旋转，机器人的机器人三轴伸长臂形成前后转动，将提取勺内的液体稀土产品按规定动作倒入模具内。

本实用新型的有益效果是：采用自动化多轴机器人联动设备代替人工，定时定量精准均匀的向炉内加料，用机器人替代人工提取液体稀土产品入模，提高生产效率，节省原材料，减轻劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型实施例结构示意图；

图2是本实用新型实施例的三段定量原料盒结构示意图；

图中：六轴联动机械臂1、冶炼原料台2、七轴支臂夹手3、三段定量原料盒4、轨道机器人一轴5、行走轨道6、机器人二轴机械臂7、提取勺8、机器人四轴旋转臂9、机器人五轴旋转二关节10、智能控制柜11、冶炼炉12、模具13、机器人三轴伸长臂14。

具体实施方式

以下结合附图，通过实施例对本实用新型作进一步说明。

一种稀土冶炼七轴联动机器人的装置，包含六轴联动机械臂1、冶炼原料台2、七轴支臂夹手3、原料盒、轨道机器人一轴5、行走轨道6、机器人二轴机械臂7、提取勺8、机器人四轴旋转臂9、机器人五轴旋转二关节10、智能控制柜11、冶炼炉12、模具13和机器人三轴伸长臂14；冶炼炉12和冶炼原料台2排列布置，行走轨道6布置在冶炼炉12和冶炼原料台2旁边，行走轨道6上设有轨道机器人一轴5，轨道机器人一轴5上面垂直设有机器人二轴机械臂7，机器人二轴机械臂7的顶部设有机器人三轴伸长臂14，机器人三轴伸长臂14与机器人二轴机械臂7垂直，水平并伸向冶炼炉12；机器人三轴伸长臂14伸向冶炼炉12的前端设有机器人四轴旋转臂9，机器人四轴旋转臂9与机器人三轴伸长臂14垂直，向下伸向冶炼炉12；机器人四轴旋转臂9的下端部设有机器人五轴旋转二关节10，机器人五轴旋转二关节10上设有提取勺8；冶炼原料台2上设有六轴联动机械臂1，六轴联动机械臂1伸向冶炼炉12的炉台，六轴联动机械臂1的前端设有七轴支臂夹手3，七轴支臂夹手3上设有原料盒；所述冶炼炉12的炉台上设有模具13。

所述原料盒为三段定量原料盒4，三段定量原料盒4内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒4具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能。

六轴联动机械臂1在冶炼原料台2上旋转，前端部的七轴支臂夹手3和三段定量原料盒4向冶炼炉内定时定料送料；轨道机器人一轴5可在机器人行走轨道6上左右行走，带动机器人二轴机械臂7移动到冶炼炉12旁；机器人二轴机械臂7的顶部装有的机器人四轴旋转臂9，其下端装有机器人五轴旋转二关节10，机器人五轴旋转二关节10底部装有的提取勺8，通过智能控制联动，将冶炼炉12 冶炼的液体稀土产品放入模具13内。

三段定量原料盒4内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒4具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能。

当六轴联动机械臂1旋转到冶炼原料台2时，通过推动七轴支臂夹手3，三段定量原料盒4夹取液体稀土原料；然后六轴联动机械臂1旋转90度，将夹取的液体稀土原料通过开启关闭三段定量原料盒4，定时定量精准地放入冶炼炉12内。

安装在机器人二轴机械臂7顶部的机器人四轴旋转臂9，可旋转180度，机器人四轴旋转臂9下端装有机器人五轴旋转二关节10，机器人五轴旋转二关节10可旋转90度，机器人五轴旋转二关节10底端装有提取勺8；当提取勺8从冶炼炉12内提取冶炼后的液体稀土产品时，机器人五轴旋转二关节10、机器人四轴旋转臂9、机器人三轴伸长臂14和机器人二轴机械臂7协同动作，提取冶炼炉12内的液体稀土产品，并倒入冶炼炉12炉台上的模具13内。

机器人四轴旋转臂9同机器人五轴旋转二关节10配合底部的提取勺8，自动控制实现联动，当机器人二轴机械臂7升高到冶炼炉12上方时，轨道机器人一轴5开始行走，到模具13上方，机器人四轴旋转臂9开始180度范围内旋转，机器人五轴旋转二关节10开始90度范围内旋转，机器人的机器人三轴伸长臂14形成前后转动，将提取勺8内的液体稀土产品按规定动作倒入模具13内。