一种电动爬杆机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种电动爬杆机器人。

背景技术：

随着我国城市化建设进程的逐步加快，越来越多的集实用性与美观性于一体的杆式建筑出现，如电灯杆、路灯杆、广告牌立柱等，它们的直径从几厘米到几十米不等，长度从几米到上百米不等，壁面多采用油漆、电镀、玻璃等结构。由于常年裸露在大气之中，风沙长年累月的累积会形成灰尘层会影响杆类建筑的美观，同时空气中的酸性物质也会对它们尤其是金属杆件造成损坏，因此需要进行定期的清洗维护工作。

目前的杆类建筑清洗大多采用人工攀爬或工程车作业的方式，工程车的可达长度有限且无法进入狭窄区域；而对于一些直径小强度低的杆件，人工攀爬困难且危险性大；此外，这两种清洗方式的成本都比较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于为了便于杆类建筑的清洗维护工作而提出一种电动爬杆机器人。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种电动爬杆机器人，其特征在于，它包括下环形框架组件、上环形框架组件以及驱动下环形框架组件和上环形框架组件做交替直线运动的曲柄连杆组件；

它还包括通过相向运动夹紧杆体的夹持组件；四套两组夹持组件依次夹紧松开，期间曲柄连杆组件带动两个环形框架组件做交替直线运动，实现自动爬杆的功能；

所述的下环形框架组件由正半环、螺栓、螺母以及反半环组成；正半环和反半环结构几乎一致，仅两端开槽位置不同，螺栓依次穿过正反半环的端部通孔，再由螺母拧紧，从而将正半环和反半环连接起来，组合成下环形框架组件；

所述的上环形框架组件与下环形框架组件的结构相同；它们的交替运动带动机器人主体沿杆体直线运动；

所述的曲柄连杆组件由连杆、曲柄以及曲柄电机组成；曲柄电机通过螺栓固定在上环形框架组件上，输出轴带动曲柄旋转；连杆一端连接曲柄，另一端与下环形框架组件铰接；两套曲柄连杆组件同步工作，带动环形框架组件和进行平稳的交替直线运动；

所述的夹持组件由弹性卡爪、凸轮顶杆、电机固定架、槽型凸轮以及凸轮电机组成；电机固定架为L型结构，一端与下环形框架组件或上环形框架组件螺栓连接，另一端与凸轮电机螺栓连接；凸轮顶杆一端连接在槽型凸轮上，另一端与弹性卡爪螺纹连接；凸轮电机的输出轴带动槽型凸轮旋转，从而带动凸轮顶杆做往复直线运动；同一环形框架的两套夹持中卡爪的相向运动实现机器人对杆体的夹紧松开功能；

所述的凸轮电机的输出轴与槽型凸轮键连接，并通过螺栓和挡片进行轴向定位；

所述的曲柄电机的输出轴与曲柄键连接，并通过螺栓和挡片进行轴向定位；

所述的下环形框架组件、上环形框架组件均由两个半环经两组螺栓连接，工作前打开其中一组螺栓将下环形框架组件、上环形框架组件套在杆体四周，然后装上螺栓开始爬杆。

与现有的杆类建筑清洗方式相比，本实用新型为一种电动爬杆机器人，它能够代替工作人员自动攀爬杆类建筑并进行清洗维护等工作，降低了成本，增加了安全性，并提高了效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的电动爬杆机器人原理示意图；

图中：1、夹持组件，2、下环形框架组件，3、曲柄连杆组件，4、上环形框架组件。

图2是本实用新型实施例提供的电动爬杆机器人下环形框架组件原理示意图；

图中：2.1、正半环，2.2、螺栓，2.3、螺母，2.4、反半环。

图3是本实用新型实施例提供的电动爬杆机器人曲柄连杆组件原理示意图；

图中：3.1、连杆，3.2、曲柄，3.3、曲柄电机。

图4是本实用新型实施例提供的电动爬杆机器人夹持组件原理示意图；

图中：1.1、弹性卡爪，1.2、凸轮顶杆,1.3、电机固定架,1.4、槽型凸轮，1.5、凸轮电机。

图5是本实用新型实施例提供的电动爬杆机器人工作周期示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，是本实用新型实施例提供的一种电动爬杆机器人原理图，它包括下环形框架组件2、上环形框架组件4以及两者做交替直线运动的曲柄连杆组件3；

它还包括通过相向运动夹紧杆体的夹持组件1；四套两组夹持组件1依次夹紧松开，期间曲柄连杆组件3带动两个环形框架组件做交替直线运动，实现自动爬杆的功能；

请参阅图2，是本实用新型实施例提供的一种电动爬杆机器人下环形框架组件原理示意图，它包括正半环2.1、螺栓2.2、螺母2.3以及反半环2.4；正半环2.1和反半环2.4结构几乎一致，仅两端开槽位置不同，螺栓2.2依次穿过正反半环的端部通孔，再由螺母拧紧，从而将正半环2.1和反半环2.4连接起来，组合成下环形框架组件2；

所述的上环形框架组件4与下环形框架组件2的结构相同；均由两个半环经两组螺栓连接，工作前打开其中一组螺栓将上环形框架组件4与下环形框架组件2套在杆体四周，然后装上螺栓开始爬杆；上环形框架组件4与下环形框架组件2的交替运动带动机器人主体沿杆体直线运动；

请参阅图3，是本实用新型实施例提供的一种电动爬杆机器人曲柄连杆组件原理示意图，它包括连杆3.1、曲柄3.2以及曲柄电机3.3，曲柄电机3.3通过螺栓固定在上环形框架组件4上，其输出轴与曲柄3.2键连接并通过螺栓和挡片进行轴向定位；连杆3.1一端连接曲柄3.2，另一端与下环形框架组件2铰接；两套曲柄连杆组件3同步工作，带动上环形框架组件4与下环形框架组件2进行平稳的交替直线运动；

请参阅图4，是本实用新型实施例提供的一种电动爬杆机器人夹持组件原理示意图，它包括弹性卡爪1.1、凸轮顶杆1.2、电机固定架1.3、槽型凸轮1.4以及凸轮电机1.5；电机固定架1.3为L型结构，一端与上环形框架组件4或下环形框架组件2螺栓连接，另一端与凸轮电机1.5螺栓连接；凸轮顶杆1.2一端连接在槽型凸轮1.4上，另一端与弹性卡爪1.1螺纹连接；凸轮电机1.5的输出轴与槽型凸轮1.4键连接并通过螺栓和挡片进行轴向定位，输出轴带动槽型凸轮1.4旋转，从而带动凸轮顶杆1.2做往复直线运动；同一环形框架的两套夹持组件1中卡爪1.1的相向运动实现机器人对杆体的夹紧松开功能；

请参阅图5，是本实用新型实施例提供的一种电动爬杆机器人工作周期示意图，从状态1到状态5，机器人每运行一周上升一次。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。