一种自动化生产防夹伤机械手的制作方法

本实用新型属于机械手领域，具体来说，是一种自动化生产防夹伤机械手。

背景技术：

随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

由于机械手具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大等特点，受到许多部门的重视，越来越广泛地得到了应用在现代自动生产过程中。而机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

但工业生产中，由于机械手达不到人手的灵活度，而现有机械手爪的结构比较僵硬，对材料的平衡度调节差，在自动化生产过程中会经常出现材料表面被夹伤、甚至材料损坏，尤其是对材料表面光滑度要求高，而材质本身刚度又很小的细杆和薄板材料；另外现有机械手爪功能相对比较单一，同一机械手无法完成既能夹取板状物体，又能夹取柱状物品的功能。

技术实现要素：

本实用新型目的是旨在提供了一种自动化生产防夹伤机械手，以解决在自动化生产过程中被夹材料表面易被夹伤及同一机械手无法完成既能夹取板状物体、又能夹取柱状物品问题。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种自动化生产防夹伤机械手，包括底座、第一机械手臂、用于连接底座和第一机械手臂的第一旋转头、第二机械手臂、用于连接第一机械手臂和第二机械手臂的第二旋转头、机械手爪、用于连接第二机械手臂和机械手爪的连接盘，第一机械手臂铰接在底座上端，第二机械手臂铰接第一机械手臂右端，机械手爪铰接在第二机械手臂右端；机械手爪包括手腕、手掌、手指，所述手掌左端和手腕右端连接，手掌右端和手指左端铰接，手腕内部设有活塞缸，活塞缸内部放置活塞，活塞右端垂直连接活塞杆左端，活塞杆右部水平插入手掌，手掌包括手掌外壳和设置在手掌外壳内部的第一传动臂、第二传动臂、限位销钉，第一传动臂、第二传动臂通过限位销钉限位于活塞杆右部，手指包括第一手指、第二手指、第三手指、固定杆，第一手指和第二手指位于手掌右端的下侧，第一手指和第二手指分别设置在下侧的前方和后方，第一手指和第二手指左端通过固定杆连接，固定杆中部与第一传动臂右端铰接，第三手指位于手掌右端的上侧，第三手指设置在上侧的中部，第三手指左端与第二传动臂右端铰接。

本技术方案通过对机械手爪进行改进，独有的手指设计，利用第一手指、第二手指、第三手指配合工作，完成对板状物体、柱状物品的夹取，能有效避免材料因受力不均，或局部受力过大造成的材料表面夹伤甚至材料损坏，尤其是，手掌右侧对称设置的第一手指、第二手指对作业的物品起到支撑平衡的作用。

采用上述技术方案的实用新型，其工作原理：在作业过程中，通过活塞的运动带动活塞杆的左右运动，而活塞杆的左右运动能带动第一传动臂和第二传动臂的运动，进而带动手指松开或夹紧；当活塞带动活塞杆向左运动时，第一传动臂和第二传动臂也随活塞杆向左相对运动，第一传动臂和第二传动臂带动手指松开，反之当活塞带动活塞杆向右运动时，第一传动臂和第二传动臂也随活塞杆向右相对运动，第一传动臂和第二传动臂带动手指夹紧。

进一步限定，第一传动臂中部设有第一空槽，第二传动臂中部设有第二空槽，限位销钉穿过第一空槽和第二空槽将第一传动臂和第二传动臂限位于活塞杆右部。

限位销钉穿过第一空槽和第二空槽并固定于活塞杆上，活塞杆左右运动时，通过限位销钉带动第一传动臂和第二传动臂左右运动，同时第一传动臂和第二传动臂以限位销钉为中心反方向转动，通过设置第一空槽和第二空槽，使第一传动臂和第二传动臂的相对运动范围更大，进而实现手指的松开或夹紧范围扩大，使手指松开使，被夹物更容易脱落，夹紧时，被夹物平稳安全。

进一步限定，第一传动臂和第二传动臂通过同一限位销钉对称铰接在活塞杆前后两侧。

对称分布在活塞杆两侧，使运动时第一传动臂和第二传动臂既相互独立，互不干扰，又能保持等幅度的反向运动，进而控制上下手指等幅度的反向运动。

进一步限定，第一手指包括连接杆、第一连接块、第二连接块、第一滑块、第二滑块，第一连接块连接在连接杆左部上方，第一滑块铰接在第一连接块上端，第二连接块连接在连接杆右部上方，第二滑块铰接在第二连接块上端；第二手指、第三手指与第一手指构造完全相同。

一根连接杆上连接两个连接块，且连接块上铰接滑块，滑块能够左右转动，能够自动根据被夹材料的形状转动，达到合理控制被夹材料的目的，有效避免被夹材料因应力作用而被夹伤。当手指松开时，滑块向被夹材料脱落的方向转动，使被夹材料更容易脱落。

进一步限定，滑块材质采用硅胶。

硅胶具有一定的柔韧性，能够有效保护被夹材料因夹取力度过大造成的伤坏。

本实用新型，相比现有技术结构简单，使用方便。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本实用新型一种自动化生产防夹伤机械手结构示意图；

图2为本实用新型一种自动化生产防夹伤机械手机械手爪主视图；

图3为本实用新型一种自动化生产防夹伤机械手机械手爪俯视图；

主要原件符号说明如下：

底座1、第一旋转头2、第一机械手臂3、第二旋转头4、第二机械手臂5、连接盘6、机械手爪7、手腕71、活塞缸711、活塞712、活塞杆713、手掌72、手掌外壳721、第一传动臂722、第一空槽722A、第二传动臂723、第二空槽723A、限位销钉724、手指73、第一手指731、连接杆731A、第一连接块731B、第二连接块731C、第一滑块731D、第二滑块731E、第二手指732、第三手指733、固定杆734。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

实施例，

如图1,图2，图3所示，一种自动化生产防夹伤机械手，包括底座1、第一机械手臂3、用于连接底座1和第一机械手臂3的第一旋转头2、第二机械手臂5、用于连接第一机械手臂3和第二机械手臂5的第二旋转头4、机械手爪7、用于连接第二机械手臂5和机械手爪7的连接盘6，第一机械手臂3铰接在底座1上端，第二机械手臂5铰接第一机械手臂3右端，机械手爪7铰接在第二机械手臂5右端；机械手爪7包括手腕71、手掌72、手指73，所述手掌72左端和手腕71右端连接，手掌72右端和手指73左端铰接，手腕71内部设有活塞缸711，活塞缸711内部放置活塞712，活塞712右端垂直连接活塞杆713左端，活塞杆713右部水平插入手掌72，手掌72包括手掌外壳721和设置在手掌外壳721内部的第一传动臂722、第二传动臂723、限位销钉724，第一传动臂722、第二传动臂723通过限位销钉724限位于活塞杆713右部，手指73包括第一手指731、第二手指732、第三手指733、固定杆734，第一手指731和第二手指732位于手掌72右端的下侧，第一手指731和第二手指732分别设置在下侧的前方和后方，第一手指731和第二手指732左端通过固定杆734连接，固定杆734中部与第一传动臂722右端铰接，第三手指733位于手掌72右端的上侧，第三手指733设置在上侧的中部，第三手指733左端与第二传动臂723右端铰接。

第一传动臂722中部设有第一空槽722A，第二传动臂723中部设有第二空槽723A，限位销钉724穿过第一空槽722A和第二空槽723A将第一传动臂722和第二传动臂723限位于活塞杆713右部。

第一传动臂722和第二传动臂723通过同一限位销钉724对称铰接在活塞杆713前后两侧。

第一手指731包括连接杆731A、第一连接块731B、第二连接块731C、第一滑块731D、第二滑块731E，第一连接块731B连接在连接杆731A左部上方，第一滑块731D铰接在第一连接块731B上端，第二连接块731C连接在连接杆731A右部上方，第二滑块731E铰接在第二连接块731C上端；第二手指732、第三手指733与第一手指731构造完全相同。

滑块材质采用硅胶。

本实用新型相比现有技术，通过对手指的改进，同一机械手爪就能实现板状物体和柱状物品的夹取，大大提高了机器手的适应范围，减少了对被夹材料的夹伤数量，减少了资源浪费，能有效提高工业生产的产品质量，降低工业成本。

其工作原理：在作业过程中，通过活塞的运动带动活塞杆的左右运动，而活塞杆的左右运动能带动第一传动臂和第二传动臂的运动，进而带动手指松开或夹紧，二手指上的滑块能够左右转动；当活塞带动活塞杆向左运动时，第一传动臂和第二传动臂也随活塞杆向左相对运动，第一传动臂和第二传动臂带动手指松开，滑块向夹取物脱落的方向转动，使夹取物更容易脱落；反之当活塞带动活塞杆向右运动时，第一传动臂和第二传动臂也随活塞杆向右相对运动，第一传动臂和第二传动臂带动手指夹紧，滑块能够自动根据被夹材料的形状转动，达到合理控制被夹材料的目的，有效避免被夹材料因应力作用而被夹伤。

以上对本实用新型提供的名称进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。