一种多自由度机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种多自由度机械手。

背景技术：

现有技术中机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

随着生产要求的提升，人们对机械手的工作性能要求也越来越高，传统机械手多采用串联式或并联式结构，串联机构虽然具有较好的运动学性能，但动力学性能较低，精度低，无法适应复杂的工作环境。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多自由度机械手，提高机械手的精度，可以多角度旋转，适应复杂的工作环境，配有照明装置，便于操作人员监控其作业情况，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种多自由度机械手，包括至少两个转动座、至少一个连杆和机械手组件，转动座设置在连杆的两端，其中一个转动座驱动连杆转动，另一个转动座驱动机械手组件转动，机械手组件相对于转动座可拆卸连接，与机械手组件相连接的转动座上设有照明装置。

优选的，所述连杆包括第一连杆和第二连杆，所述转动座包括第一转动座、第二转动座、第三转动座、第四转动座、第五转动座和第六转动座，第六转动座驱动第五转动座转动，第五转动座驱动第二连杆轴向转动，第四转动座设置在第二连杆的端部，第四转动座驱动第一连杆平面转动，第三转动座设置在第一连杆的端部，第三转动座驱动第二转动座转动，第二转动座驱动第一转动座转动，所述机械手组件相对于第一转动座可拆卸连接，照明装置设置在第一转动座上。

优选的，所述机械手组件和第一转动座之间通过快速连接器相连接。

优选的，所述照明装置为直筒式LED灯。

优选的，所述直筒式LED灯相对于转动座为转动连接，转动座上设有角度调节器，该角度调节器包括转盘和定位杆，该转盘的边部等间距设有定位槽，转盘相对于转动座转动，直筒式LED灯设置在转盘上，定位杆相对于转动座铰接，定位槽的两侧内壁设有半球槽，定位杆的两侧对应半球槽设有球形凸块，球形凸块卡在半球槽内。

采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型结构的多自由度机械手，能够完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆以及回转等动作，机械手组件相对于转动座可拆卸，方便更换不同的机械手组件，适应不同的加工环境。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是角度调节器的结构示意图；

图3转盘的结构示意图。

其中，1--第一连杆、2--第二连杆、3--第一转动座、4--第二转动座、5--第三转动座、6--第四转动座、7--第五转动座、8--第六转动座、9--机械手组件、10--直筒式LED灯、11--转盘、12--定位杆、13--定位槽、14--半球槽、15--球形凸块。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。

一种多自由度机械手，包括至少两个转动座、至少一个连杆和机械手组件，转动座设置在连杆的两端，其中一个转动座驱动连杆转动，另一个转动座驱动机械手组件转动，机械手组件相对于转动座可拆卸连接，与机械手组件相连接的转动座上设有照明装置。

图1出示本实用新型的具体实施方式：连杆包括第一连杆和第二连杆，所述转动座包括第一转动座、第二转动座、第三转动座、第四转动座、第五转动座和第六转动座，第六转动座驱动第五转动座转动，第五转动座驱动第二连杆轴向转动，第四转动座设置在第二连杆的端部，第四转动座驱动第一连杆平面转动，第三转动座设置在第一连杆的端部，第三转动座驱动第二转动座转动，第二转动座驱动第一转动座转动，所述机械手组件相对于第一转动座可拆卸连接，照明装置设置在第一转动座上；机械手组件和第一转动座之间通过快速连接器相连接。

结合图2和图3照明装置为直筒式LED灯，直筒式LED灯相对于转动座为转动连接，转动座上设有角度调节器，该角度调节器包括转盘和定位杆，该转盘的边部等间距设有定位槽，转盘相对于转动座转动，直筒式LED灯设置在转盘上，定位杆相对于转动座铰接，定位槽的两侧内壁设有半球槽，定位杆的两侧对应半球槽设有球形凸块，球形凸块卡在半球槽内。

配有照明装置，便于操作人员监控其作业情况，做作业过程中，结合实际情况，通过转盘的转动调节直筒式LED灯相对于转动座的位置，通过定位杆进行固定，使得直筒式LED灯更好得对加工件进行照明。

本实用新型结构的多自由度机械手，能够完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆以及回转等动作，机械手组件相对于转动座可拆卸，方便更换不同的机械手组件，适应不同的加工环境。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。