三轴机械手的制作方法

本实用新型特别涉及一种自动化设备领域，特别是涉及三轴机械手。

背景技术：

随着经济技术的快速发展的今天，机械自动化也获得了高速发展。过去这种三自由度的机械手都是由不同的结构组装而成，有的是X轴、Y轴、Z轴运动中都是靠直线齿条与齿轮配合工作，运行工作时速度慢、效率低、较单一等问题，为此我们发明一种三轴自由度机械手，具体的说是由三个伺服电机、三个机械手臂、一个旋转或抓取夹具机构能够实现自由度的机械手，涉及塑胶行业较中小型的产品抓取、搬运、定位等应用领域。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供三轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案，三轴机械手，包括机座架和智能控制系统，其特征在于，所述机座架上设置X轴机械手臂模组，所述X轴机械手臂模组上设置有XY轴固定座，所述XY轴固定座上设置Y轴机械手臂模组和X轴伺服电机模组，所述Y轴机械手臂模组上设置YZ轴固定座，所述YZ轴固定座上设置Z轴机械手臂模组和Y轴伺服电机模组，所述Z轴机械手臂模组下方设置旋转夹具机构，所述旋转夹具机构上端设置Z轴伺服电机模组，所述X轴机械手臂模组机构包括X轴轴臂，所述X轴轴臂侧边设置有拖链槽，所述X轴轴臂上设置的两条上银导轨，所述上银导轨之间设置有同步带链，所述上银导轨上设置有滑块，所述同步带链旁设置有齿轮，所述Y轴机械手臂模组包括Y轴轴臂，所述Y轴轴臂侧面设置有两个上银导轨，所述上银导轨上设置有滑块，所述上银导轨之间设置同步带链，所述上银导轨一端设置有支架管，所述Z轴机械手臂模组包括Z轴轴臂，所述Z轴轴臂上设置有上银导轨，所述上银导轨上设置有滑块，所述上银导轨旁平行设置有同步带链，所述Z轴轴臂侧边设置有拖链槽。

优选的，所述X轴、Y轴及Z轴伺服电机模组均包括伺服电机，所述伺服电机连接变速器，所述变速器连接齿轮。

优选的，所述旋转夹具机构包括气缸，所述气缸连接旋转板。

优选的，所述XY轴固定座包括横行安装平板，所述横行平板一端设置竖向机翼撑板，所述竖向机翼撑板上对称设置两块梯形加强筋，所述竖向机翼撑板下方设置有横向机翼撑板，所述横向机翼撑板下方设置方形加强筋。

优选的，所述YZ轴固定座包括主臂安装底板，所述主臂安装底板中部设置主臂安装板，所述主臂安装板一端设置有连接块，所述主臂安装底板侧边连接第一减速机上下板，所述第一减速机上下板连接一块第二减速机上下板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实施例三轴机械手，X轴、Y轴、Z轴同时采用的是伺服电机的齿轮跟同步链带配合运动，来实现工作搬运、抓取等工作状态，实际应用中成本低、速度快、效益高、定位好、精度准、稳定等益处。

附图说明

图1为本实用新型三轴机械手整体结构示意图；

图2为本实用新型三轴机械手X轴机械手臂模组结构示意图；

图3为本实用新型三轴机械手Y轴机械手臂模组结构示意图；

图4为本实用新型三轴机械手Z轴机械手臂模组结构示意图；

图5为本实用新型三轴机械手旋转夹具机构机构示意图；

图6为本实用新型三轴机械手伺服电机结构示意图；

图7为本实用新型三轴机械手YZ轴固定座结构示意图；

图8为本实用新型三轴机械手XY轴固定座结构示意图。

其中，1、机座架；2、X轴机械手臂模组；21、X轴上银导轨；22、X轴同步带链；23、X轴拖链槽；24、X轴滑块；3、Y轴机械手臂模组；31、Y轴上银导轨；32、Y轴同步带链；33、Y轴拖链槽；34、Y轴滑块；35、支架管；4、Z轴机械手臂模组；41、Z轴上银导轨；42、Z轴同步带链；43、Z轴拖链槽；44、Z轴滑块；4、支承驱动机构；5、XY轴固定座；51、横行安装平板；52、竖向机翼撑板；512、梯形加强筋；53、横向机翼撑板；531、方形加强筋；6、YZ轴固定座；61、主臂安装底板；62、第一减速机上下板；63、第二减速机上下板；63、连接块；62、主臂安装板；7、X、Y、Z轴伺服电机模组；71、伺服电机；72、变速器；73、齿轮；8、旋转夹具机构；81、气缸；82、旋转板。

具体实施方式

下面对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3、图4，三轴机械手，包括机座架1和智能控制系统，其特征在于，所述机座架1上设置X轴机械手臂模组2，所述X轴机械手臂模组2上设置有XY轴固定座5，所述XY轴固定座5上设置Y轴机械手臂模组3和伺服电机模组7，所述Y轴机械手臂模组3上设置YZ轴固定座6，所述YZ轴固定座6上设置Z轴机械手臂模组4和伺服电机模组7，所述Z轴机械手臂模组4下方设置旋转夹具机构8，所述旋转夹具机构8上端设置伺服电机模组7，所述X轴机械手臂模组机构2包括X轴机械手臂侧边设置的X轴拖链槽23，所述X轴机械手臂上设置的两条X轴上银导轨21，所述X轴上银导轨21之间设置有X轴同步带链22，所述X轴上银导轨21上设置有X轴滑块24，所述Y轴机械手臂模组3包括Y轴机械手臂侧面设置的两个Y轴上银导轨31，所述Y轴上银导轨31上设置有Y轴滑块34，所述Y轴上银导轨31之间设置Y轴同步带链32，所述Y轴上银导轨31两端设置有支架管35，所述Z轴机械手臂模组包括Z轴机械手臂上设置的Z轴上银导轨41，所述Z轴上银导轨41上设置有Z轴滑块44，所述Z轴上银导轨41旁平行设置有Z轴同步带链42，所述Z轴机械手臂侧边设置有Z轴拖链槽43，本实施例三轴机械手，结构由所述机座架1、X轴机械手臂模组机构2、XY轴固定座座5、Y轴机械手臂模组3、YZ轴固定座座机构6、Z轴机械手臂模组机构4、伺服电机模组7、旋转夹具机构8等组成，X轴机械手臂模组机构2固定在所述机座架1，X轴机械手臂中设有X轴支架管、X轴限位块、X轴上银导轨21、X轴滑块24、X轴同步链带22、X轴齿轮、X轴感应器、X轴感应条、X轴托链、X轴托链槽23(部分图未示)等，所述XY轴固定座5上安装在X轴机械手臂模组2上，所述伺服电机模组7固定在所述XY轴固定座座5上，所述Y轴机械手臂模组3固定于所述XY轴固定座座5中，Y轴机械手臂模组设有Y轴支架管35、Y轴限位块、Y轴上银导轨31、Y轴滑块34、Y轴同步链带32、Y轴齿轮、Y轴拖链槽33等,所述YZ轴固定座6固定在所述Y轴机械手臂模组3上，所述YZ轴固定座上设置有所述伺服电机模组7，将所述Z轴机械手臂模组4安装在YZ轴固定座座6上，Z轴机械手臂模组4设有Z轴支架管、Z轴限位块、Z轴上银导轨41、Z轴滑块44、Z轴同步链带42、Z轴齿轮、Z轴接近开关、Z轴拖链槽43等，最后所述YZ轴固定座上还安装一个所述伺服电机模组7，上面所述机座架1与X轴机械手臂模组2固定，装上所述XY轴固定座5，在所述X轴机械手臂模组2上安装XY轴固定座5，所述X轴机械手臂模组2连接所述伺服电机模组7，所述XY轴固定座5装上Y轴机械手臂模组3达成连接，再装一个所述伺服电机模组7跟所述Y轴机械手臂模组3连接，所述YZ轴固定座6装上Z轴机械手臂模组4达成连接，再装一个所述伺服电机模组7与所述Z轴机械手臂模组4连接，应用时，结合实际生产情况，通过程序编码控制各手臂自由度的运动路径、移动速度、定位等的工程原理，X轴、Y轴和Z轴都是通过所述伺服电机模组7带动齿轮在同步链带中运动，实现各自由度的方向、速度、定位、抓取等工作。

请参阅图6，优选的，所述伺服电机模组7均包括伺服电机71，所述伺服电机71连接变速器72，所述变速器72连接齿轮73，此电机模组高效耐用，性能良好。

请参阅图5，优选的，所述旋转夹具机构8包括气缸81，所述气缸81连接旋转板82，结构简单，实现工作是旋转抓取功能。

请参阅图8，优选的，所述XY轴固定座5包括横行安装平板51，所述横行安装平板51一端设置竖向机翼撑板52，所述竖向机翼撑板52上对称设置两块梯形加强筋521，所述竖向机翼撑板52下方设置有横向机翼撑板53，所述横向机翼撑板下方设置方形加强筋531，此结构牢固，保证轴臂运动稳定。

请参阅图7，优选的，所述YZ轴固定座6包括主臂安装底板61，所述主臂安装底板中部设置主臂安装板64，所述主臂安装板64一端设置有连接块63，所述主臂安装底板61侧边连接第一减速机上下板62，所述第一减速机上下板62连接一块第二减速机上下板63，此结构牢固，保证轴臂运动稳定。。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。