一种可伸缩机械手的制作方法

本实用新型涉及机械领域，具体来说，涉及一种可伸缩机械手。

背景技术：

中国专利ZL201120322364.3公开了一种可以类似实体手的机械手，通过控制电机来调整手指的抓取，结构简单，使用方便，可以有效的提高工作效率，并且不会对其他工具产生危害。但是此机械手不具有伸缩功能，导致机械手抓取物体的时候，只能再物体所在的平面移动，很难实现竖向的高度调节，并且现有的伸缩机构调节范围比较大，对于一些材料需要很细微的调节，现有机构很难达到这种效果。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种可伸缩机械手，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种可伸缩机械手，包括机械手指和机械手臂，所述机械手指外侧设有恢复弹簧，所述机械手指内侧设有固定环，所述机械手指上端与所述机械手臂下端活动连接，且所述机械手指均匀设置在所述机械手臂下端，所述机械手臂一侧均匀设有绳索环，所述机械手臂由若干套管相互套接构成，所述套管内设有伸缩机构、U形定位装置、滑轴、弹簧和压缩装置，所述伸缩机构包括两个支臂，所述两个支臂通过销轴活动连接，两个所述支臂的一端通过轴承连接下两个支臂，所述滑轴垂直于套管且固定在所述套管内壁，所述U形定位装置的两侧边固定在所述滑轴的一侧，所述销轴固定在所述U形定位装置平行于垂直于套管一侧的上表面，所述弹簧的两端固定在所述轴承之间。

所述压缩装置包括转轴、第一弧形齿条、第二弧形齿条、空腔和滑槽，所述转轴设在所述套管内部，并且，所述转轴与所述套管平行，所述转轴贯穿若干所述空腔，所述空腔内在所述转轴上设有齿轮，所述第一弧形齿条与所述第二弧形齿条分别与所述齿轮相啮合，所述第一弧形齿条与所述第二弧形齿条在远离齿轮的一端分别设有滑槽。

进一步的，所述固定环与所述绳索环通过绳索连接。

进一步的，所述轴承与所述滑轴之间有一定的空间，所述U形定位装置的规格从上到下依次减小。

进一步的，所述滑槽与滑轴相匹配。

进一步的，所述第一弧形齿条与所述第二弧形齿条远离滑槽的一部分设置在所述空腔内。

进一步的，所述转轴在所述套管的底部设有承接装置，所述转轴与所述承接装置活动连接。

有益效果：本实用新型通过转轴的转动带动弧形齿条压缩支臂，使得支臂能够变形伸长，从而带动整个装置伸长，相反的在弹簧弹力的作用下收缩，使得整个装置可以很细微的调节整个装置的伸缩，从而细微的调节高度，达到人们想要的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的可伸缩的机械手的架构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的可伸缩的机械手的主视剖面图；

图3是根据本实用新型实施例的可伸缩的机械手的压缩装置剖面图；

图4是根据本实用新型实施例的可伸缩的机械手的滑槽的结构示意图；

图5是根据本实用新型实施例的可伸缩的机械手的侧面剖面图。

图中：

1、机械手指；2、机械手臂；3、恢复弹簧；4、固定环；5、绳索环；6、套管；7、伸缩机构；8、U形定位装置；9、滑轴；10、弹簧；11、压缩装置；12、支臂；13、轴承；14、销轴；15、转轴；16、空腔；17、齿轮；18、第一弧形齿条；19、第二弧形齿条；20、滑槽；21、绳索；22、承接装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

根据本实用新型的实施例，提供了一种可伸缩的机械手

如图所示，根据本实用新型实施例的一种可伸缩的机械手，包括机械手指1和机械手臂2，所述机械手指1外侧设有恢复弹簧3，所述机械手指1内侧设有固定环4，所述机械手指1上端与所述机械手臂2下端活动连接，且所述机械手指1均匀设置在所述机械手臂2下端，所述机械手臂2一侧均匀设有绳索环5，所述机械手臂2由若干套管6相互套接构成，所述套管6内设有伸缩机构7、U形定位装置8、滑轴9、弹簧10和压缩装置11，所述伸缩机构7包括两个支臂12，所述两个支臂12通过销轴14活动连接，两个所述支臂12的一端通过轴承13连接下两个支臂12，所述滑轴9垂直于套管6且固定在所述套管6内壁，所述U形定位装置8的两侧边固定在所述滑轴9的一侧，所述销轴14固定在所述U形定位装置8平行于垂直于套管6一侧的上表面，所述弹簧10的两端固定在所述轴承13之间。

所述压缩装置11包括转轴15、第一弧形齿条18、第二弧形齿条19、空腔16和滑槽20，所述转轴15设在所述套管6内部，并且，所述转轴15与所述套管6平行，所述转轴15贯穿若干所述空腔16，所述空腔16内在所述转轴15设有齿轮17，所述第一弧形齿条18与所述第二弧形齿条19分别与所述齿轮17相啮合，所述第一弧形齿条18与所述第二弧形齿条19在远离齿轮17的一端分别设有滑槽20。

通过本实用新型的上述方案，通过转轴15的转动带动弧形齿条压缩支臂12，使得支臂12能够变形伸长，从而带动整个装置伸长，相反的在弹簧10弹力的作用下收缩，使得整个装置可以很细微的调节整个装置的伸缩，从而细微的调节高度，达到人们想要的效果。

另外，在一个实施例中，对于固定环4来说，所述固定环4与所述绳索环5通过绳索21连接。采用该方案，使得机械手指1能够在绳索21的牵引下和恢复弹簧3的拉力下，能够自由的抓取物体，所述绳索21上端连接有控制电机，使得整个控制更加的方便。

另外，在一个实施例中，对于轴承13来说，所述轴承13与所述滑轴9之间有一定的空间，所述U形定位装置8的规格从上到下依次减小。采用该方案，使得当整个装置缩回的时候，上一个U形定位装置8能够缩在下一个U形定位装置8内部，让整个装置顺利的缩回，所述轴承13与所述滑轴9之间有一定的空间，是为了通过U形定位装置8。

另外，在一个实施例中，对于滑槽20来说，所述滑槽20与滑轴9相匹配。采用该方案，当所述第一弧形齿条18与所述第二弧形齿条19受到转轴15的扭力而去挤压滑槽20，使得滑槽20能够在滑轴9上滑动，从而让支臂12能够收缩，让伸缩机构7伸展开来，达到整个装置伸展的效果，所述转轴15的上端设有电机使得整个装置，操作更加的方便。

另外，在一个实施例中，对于第一弧形齿条18来说，所述第一弧形齿条18与所述第二弧形齿条19远离滑槽20的一部分设置在所述空腔16内。采用该方案，使得第一弧形齿条18与所述第二弧形齿条19能够按照人们设计的轨迹滑动，不会导致脱离原先的轨道，导致整个装置瘫痪，耽误工作。

另外，在一个实施例中，对于转轴（15）来说，所述转轴（15）在所述套管（6）的底部设有承接装置（22），所述转轴（15）与所述承接装置（22）活动连接，采用该方案，使得整个转轴15在电机的带动下转动的同时， 不会因为底部受力，而把底部贯穿影响装置的寿命。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，通过转轴15的转动带动弧形齿条压缩支臂12，使得支臂12能够变形伸长，从而带动整个装置伸长，相反的在弹簧10弹力的作用下收缩，使得整个装置可以很细微的调节整个装置的伸缩，从而细微的调节高度，达到人们想要的效果。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。