本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种关节臂及具有其的机器人。
背景技术：
目前，为了克服工业机器人运动杆臂产生的偏重力矩，通常采用平衡缸来克服偏重力矩，最大限度地减少电力消耗，获得小的体积与重量，改善机器的工作性能。
然而，现有技术中的平衡缸与运动杆臂的连接强度低，存在不可靠的问题，从而影响机器人的正常运动。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的在于提供一种关节臂及具有其的机器人，以解决现有技术中的关节臂与平衡缸的连接强度低的问题。
为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种关节臂，包括第一关节侧壁和第二关节侧壁，第一关节侧壁与第二关节侧壁相对设置，其中，关节臂还包括：第一连接部，第一连接部设置在第一关节侧壁和第二关节侧壁之间，第一连接部具有固定孔，以使平衡缸的连接杆的至少部分插入固定孔内，以使平衡缸与关节臂连接。
进一步地，固定孔为盲孔，固定孔的开口端设置在第一关节侧壁上，固定孔的闭口端设置在第二关节侧壁上。
进一步地，第一关节侧壁上设置有安装凹槽，平衡缸的连接杆具有与安装凹槽相配合的安装部，以使安装部卡设在安装凹槽内。
进一步地，安装凹槽上设置有第一紧固孔，安装部具第二紧固孔，平衡缸的连接杆通过穿设在第一紧固孔和第二紧固孔内的紧固件固定在关节臂上。
进一步地，第一紧固孔为多个，多个第一紧固孔沿安装凹槽的周向间隔设置。
进一步地，第一关节侧壁和第二关节侧壁构成关节臂的主臂体，关节臂还包括：第二连接部和第三连接部，第二连接部设置在主臂体的第一端，第三连接部设置在主臂体的第二端，第一端和第二端为主臂体的相对两端。
进一步地，第二连接部与第一关节侧壁和第二关节侧壁均连接，第三连接部与第一关节侧壁和第二关节侧壁均连接；其中，第一关节侧壁与第二关节侧壁间隔设置。
进一步地，第一关节侧壁、第二关节侧壁和第一连接部一体成型。
进一步地，第一关节侧壁和第二关节侧壁均为弧形板，第一连接部为圆柱体。
根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括关节臂，其中，关节臂为上述的关节臂。
本实用新型的关节臂包括第一关节侧壁和第二关节侧壁，广泛引用于机器人领域，其中，第一关节侧壁与第二关节侧壁相对设置。关节臂还包括：第一连接部，第一连接部设置在第一关节侧壁和第二关节侧壁之间，第一连接部具有固定孔，以使平衡缸的连接杆的至少部分插入固定孔内，以使平衡缸与关节臂连接。该关节臂通过在第一关节侧壁和第二关节侧壁之间设置第一连接部，起到了对关节臂的支撑作用，增加了关节臂的强度，并且，该关节臂具有用于插设平衡缸的连接杆的固定孔，固定孔设置在第一连接部上，使得平衡缸与关节臂可靠连接，避免了二者连接失效。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本实用新型的关节臂的实施例的正视图；
图2示出了根据本实用新型的关节臂的实施例的仰视图；
图3示出了根据本实用新型的关节臂的实施例的俯视图；
图4示出了图3中的关节臂的B-B处的剖视图；
图5示出了图3中的关节臂的A-A处的剖视图；以及
图6示出了图2中的关节臂的V处的局部放大图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、第一关节侧壁；11、安装凹槽；12、第一紧固孔；20、第二关节侧壁；30、第一连接部；31、固定孔；40、第二连接部；41、第三紧固孔；42、第一容纳槽；50、第三连接部；51、第四紧固孔；52、第二容纳槽。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
本实用新型提供了一种关节臂，请参考图1至图6，关节臂包括第一关节侧壁10和第二关节侧壁20，第一关节侧壁10与第二关节侧壁20相对设置，关节臂还包括：第一连接部30，第一连接部30设置在第一关节侧壁10和第二关节侧壁20之间，第一连接部30具有固定孔31，以使平衡缸的连接杆的至少部分插入固定孔31内，以使平衡缸与关节臂连接。
本实用新型的关节臂包括第一关节侧壁10和第二关节侧壁20，广泛引用于机器人领域，其中，第一关节侧壁10与第二关节侧壁20相对设置。关节臂还包括：第一连接部30，第一连接部30设置在第一关节侧壁10和第二关节侧壁20之间，第一连接部30具有固定孔31，以使平衡缸的连接杆的至少部分插入固定孔31内，以使平衡缸与关节臂连接。该关节臂通过在第一关节侧壁10和第二关节侧壁20之间设置第一连接部30，起到了对关节臂的支撑作用，增加了关节臂的强度，并且，该关节臂具有用于插设平衡缸的连接杆的固定孔，固定孔设置在第一连接部上，使得平衡缸与关节臂可靠连接，避免了二者连接失效。
其中，该处平衡缸的连接杆与平衡缸连接，连接杆用于使平衡缸与关节臂固定连接。
具体实施时，如图4所示，固定孔31为盲孔，固定孔31的开口端设置在第一关节侧壁10上，固定孔31的闭口端设置在第二关节侧壁20上。这样的设置使得固定孔对穿整个关节臂，进而增加了关节臂的强度。
为了安装平衡缸的连接杆，如图6所示，第一关节侧壁10上设置有安装凹槽11，平衡缸的连接杆具有与安装凹槽11相配合的安装部，以使安装部卡设在安装凹槽11内。
具体实施时，如图6所示，安装凹槽11上设置有第一紧固孔12，安装部具第二紧固孔，平衡缸的连接杆通过穿设在第一紧固孔12和第二紧固孔内的紧固件固定在关节臂上。这样的设置方便平衡杆连接杆的安装与拆卸。
优选地，第一紧固孔12为多个，多个第一紧固孔12沿安装凹槽11的周向间隔设置。这样的设置使得平衡缸的连接杆固定更加牢固。
在本实施例中，如图1和图5所示，第一关节侧壁10和第二关节侧壁20构成关节臂的主臂体，关节臂还包括第二连接部40和第三连接部50，第二连接部40设置在主臂体的第一端，第三连接部50设置在主臂体的第二端，第一端和第二端为主臂体的相对两端。关节臂通过第二连接部40和第三连接部50与其他关节臂连接。
具体实施时，第二连接部40与第一关节侧壁10和第二关节侧壁20均连接，第三连接部50与第一关节侧壁10和第二关节侧壁20均连接；其中，第一关节侧壁10与第二关节侧壁20间隔设置。
在本实施例中，第二连接部40具有第一容纳槽42，第三连接部50具有第二容纳槽52。
具体实施时，如图2和3所示，第一容纳槽42底部具有第三紧固孔41，第三紧固孔41为多个，多个第三紧固孔41为两组，两组第三紧固孔41均沿第一容纳槽42的周向间隔设置。
具体实施时，如图2和3所示，第二容纳槽52底部具有第四紧固孔51，第四紧固孔51为多个，多个第四紧固孔51为两组，两组第四紧固孔51均沿第二容纳槽52的周向间隔设置。
在本实施例中，第一关节侧壁10、第二关节侧壁20和第一连接部30一体成型。这样的设置这样的设置增加了关节臂的强度，减少加工变形量。
具体实施时，如图2和图3所示，第一关节侧壁10和第二关节侧壁20均为弧形板，第一连接部30为圆柱体。
本实用新型还提供了一种机器人，包括关节臂，关节臂为上述实施例中的关节臂。
从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：
本实用新型的关节臂包括第一关节侧壁10和第二关节侧壁20，广泛引用于机器人领域，其中，第一关节侧壁10与第二关节侧壁20相对设置。关节臂还包括：第一连接部30，第一连接部30设置在第一关节侧壁10和第二关节侧壁20之间，第一连接部30具有固定孔31，以使平衡缸的连接杆的至少部分插入固定孔31内，以使平衡缸与关节臂连接。该关节臂通过在第一关节侧壁10和第二关节侧壁20之间设置第一连接部30，起到了对关节臂的支撑作用，增加了关节臂的强度，并且，该关节臂具有用于插设平衡缸的连接杆的固定孔，固定孔设置在第一连接部上，使得平衡缸与关节臂可靠连接，避免了二者连接失效。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。