本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种设有升降滚轮的六轴通用机器人。
背景技术：
申请号为cn201210566463.5的发明专利申请公开了一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，包括底座体、腰转部件、大臂、轴座、小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。现有技术中的轻型六轴通用机器人，底座体固定设置，不便于机器人的移动，难以满足实际操作的需求。
技术实现要素：
本发明针对上述技术问题，提供一种设有升降滚轮的六轴通用机器人。
为达到上述目的，本发明的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；小臂上设有机械手组件；
所述底座体包括中空的底座主体、固定在底座主体上的底座盖体；底座主体前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽；滚轮收纳槽的底部开设有长圆孔；底座主体内部安装有滚轮组件；所述滚轮组件包括滚轮驱动装置和滚轮装置；底座主体左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；
滚轮驱动装置包括移动导块、一对导杆、螺纹杆、蜗杆和第一电机；一对导杆水平固定在底座主体的左右内侧壁之间；螺纹杆枢接在底座主体的左右内侧壁之间；移动导块水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块通过一对导向孔套设在一对导杆上；螺纹杆螺接在移动导块中；移动导块底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块；螺纹杆右端固定有蜗轮；底座主体位于移动导块上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板；蜗杆支撑板之间枢接在蜗杆；其中一个蜗杆支撑板固定有第一电机；第一电机输出轴与蜗杆固联；
滚轮装置包括导轨板和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴和一对滚轮；一对滚轮枢接在固定轴两端；滚轮组的固定轴水平前后固定在导轨板的前后端面之间；固定轴穿过底座主体的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽内；导轨板左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板的导向耳套设在底座主体导槽的导向柱上；导轨板上端面开设有收缩凹槽组和下降凹槽组；收缩凹槽组由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组的第一豁口尺寸与移动导块半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组的第一豁口的转轴位于导轨板的上端面上；下降凹槽组的第二豁口尺寸与移动导块半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组的第二豁口的转轴位于导轨板的上端面上方；所述机械手组件，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手和驱动旋转盘旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线与旋转盘的旋转中心线相互垂直。
作为上述技术方案的优选，底座主体导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上。
作为上述技术方案的优选，移动导块的相邻半圆柱凸块转轴之间间距与下降凹槽组的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块的相邻半圆柱凸块转轴之间间距与收缩凹槽组的相邻第一豁口转轴之间间距相同。
作为上述技术方案的优选，移动导块的半圆柱凸块数量与下降凹槽组的第二豁口数量相同；移动导块的半圆柱凸块数量与收缩凹槽组的第一豁口数量相同。
作为上述技术方案的优选，移动导块的螺纹孔位于移动导块中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。
作为上述技术方案的优选，机械手包括壳体、驱动电机、纵向爪手驱动机构和横向爪手驱动结构；壳体为内部开设有方形槽的长方体；壳体上壁面开设有若干支撑孔；支撑孔侧壁之间固定有支撑杆；纵向爪手驱动机构包括第一驱动轴、第二驱动轴和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构包括第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴和一对横向曲柄摇杆机构；驱动电机水平向左固定在壳体的左端面；驱动电机输出轴与第一驱动轴固定连接；
第一驱动轴、第二驱动轴水平横向平行设置；第一驱动轴、第二驱动轴枢接在壳体左右侧壁之间；第一驱动轴中心固定有第一齿轮；第二驱动轴中心固定有第八齿轮；第七一齿轮与第八齿轮啮合；一对纵向曲柄摇杆机构分别安装在第一驱动轴、第二驱动轴上；
第一驱动轴、第二驱动轴上分别固定有第一蜗杆和第二蜗杆；第三驱动轴、第四驱动轴水平纵向水平设置；第三驱动轴、第四驱动轴枢接在壳体前后侧壁之间；第三驱动轴中心固定有第一蜗轮；第四驱动轴中心固定有第二蜗轮；第一蜗杆与第一蜗轮啮合；第二蜗杆与第二蜗轮啮合；一对横向曲柄摇杆机构分别安装在第三驱动轴、第四驱动轴上。
作为上述技术方案的优选，纵向曲柄摇杆机构包括一对纵向曲柄、一对纵向连杆、纵向支撑杆和纵向爪手；纵向曲柄一端固定在第一驱动轴或者第二驱动轴上、另一端铰接有纵向连杆；一对纵向连杆另一端固定有纵向支撑杆；纵向爪手一端铰接在纵向支撑杆上、中部铰接在支撑杆上、另一端穿过壳体上壁面。
作为上述技术方案的优选，横向曲柄摇杆机构包括一对横向曲柄、一对横向连杆、横向支撑杆和横向爪手；横向曲柄一端固定在第三驱动轴或者第四驱动轴上、另一端铰接有横向连杆；一对横向连杆另一端固定有横向支撑杆；横向爪手一端铰接在横向支撑杆上、中部铰接在支撑杆上、另一端穿过壳体上壁面。
作为上述技术方案的优选，所述第一驱动单元包括安装在手臂上的第四电机、联接第四电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂上且同轴设置的第四齿轮和第五齿轮、枢接在手臂上且同轴设置的第六齿轮和第一同步带轮、枢接在手臂上的第三轴、固定安装在第三轴上的第二同步带轮；所述第四电机的输出轴上安装有第三齿轮，第三齿轮与第四齿轮啮合，第五齿轮与第六齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂固定连接。
本发明的有益效果在于：滚轮通过滚轮驱动装置可以收缩在底座主体两侧，整个机器人可通过滚轮移动；使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的底座体的结构示意图；
图3为本发明的滚轮组件的结构示意图；
图4为本发明的底座主体及其内部结构的结构示意图；
图5为本发明的底座主体及其内部结构的剖面结构示意图；
图6为本发明的手臂结构示意图；
图7为本发明的机械手的结构示意图；
图8为本发明的机械手传动机构的结构示意图；
图9为本发明的纵向爪手驱动机构的结构示意图；
图10为本发明的横向爪手驱动结构的结构示意图；
图中，10、底座体；11、底座主体；110、滚轮收纳槽；1101、长圆孔；20、腰转部件；30、大臂；40、小臂；50、手臂；51、第三齿轮；52、第四齿轮；54、第六齿轮；55、第一同步带轮；56、第三轴；57、第二同步带轮；58、同步带；59、摆动臂；591、旋转盘；60、机械手；600、壳体；601、支撑杆；61、驱动电机；62、纵向爪手驱动机构；621、第一驱动轴；6211、第七齿轮；6212、第一蜗杆；622、第二驱动轴；6221、第八齿轮；6222、第二蜗杆；623、纵向曲柄；624、纵向连杆；625、纵向支撑杆；626、纵向爪手；63、横向爪手驱动结构；631、第三驱动轴；6311、第一蜗轮；632、第四驱动轴；6321、第二蜗轮；633、横向曲柄；634、横向连杆；635、横向支撑杆；636、横向爪手；70、滚轮组件；71、滚轮驱动装置；711、移动导块；7111、半圆柱凸块；712、导杆；713、螺纹杆；714、蜗杆；7141、蜗杆支撑板；715、第一电机；716、蜗轮；72、滚轮装置；721、导轨板；7211、下降凹槽组；7212、收缩凹槽组；722、固定轴；723、滚轮。
具体实施方式
如图1所示，一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，包括底座体10、枢接在底座体10上的腰转部件20、枢接在腰转部件20上的大臂30、安装在大臂30上的小臂40，腰转部件20绕底座体10转动，大臂30绕腰转部件20转动；小臂40上设有机械手组件；
如图1～图5所示，所述底座体10包括中空的底座主体11、固定在底座主体11上的底座盖体12；底座主体11前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽110；滚轮收纳槽110的底部开设有长圆孔1101；底座主体11内部安装有滚轮组件70；所述滚轮组件70包括滚轮驱动装置71和滚轮装置72；底座主体11左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；
如图3～图5所示，滚轮驱动装置71包括移动导块711、一对导杆712、螺纹杆713、蜗杆714和第一电机715；一对导杆712水平固定在底座主体11的左右内侧壁之间；螺纹杆713枢接在底座主体11的左右内侧壁之间；移动导块711水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块711通过一对导向孔套设在一对导杆712上；螺纹杆713螺接在移动导块711中；移动导块711底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块7111；螺纹杆713右端固定有蜗轮716；底座主体11位于移动导块711上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板7141；蜗杆支撑板7141之间枢接在蜗杆714；其中一个蜗杆支撑板7141固定有第一电机715；第一电机715输出轴与蜗杆714固联；
如图3～图5所示，滚轮装置72包括导轨板721和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴722和一对滚轮723；一对滚轮723枢接在固定轴722两端；滚轮组的固定轴722水平前后固定在导轨板721的前后端面之间；固定轴722穿过底座主体11的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽110内；导轨板721左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板721的导向耳套设在底座主体11导槽的导向柱上；导轨板721上端面开设有收缩凹槽组7212和下降凹槽组7211；收缩凹槽组7212由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组7211有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组7212的第一豁口尺寸与移动导块711半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组7212的第一豁口的转轴位于导轨板721的上端面上；下降凹槽组7211的第二豁口尺寸与移动导块711半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组7211的第二豁口的转轴位于导轨板721的上端面上方；
所述机械手组件，包括手臂50、枢接在手臂50前端的摆动臂59、驱动摆动臂59摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂59前端旋转盘591上的机械手60和驱动旋转盘591旋转的第二驱动单元；所述摆动臂59摆动时的中心线与旋转盘591的旋转中心线相互垂直。底座主体11导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上。
如图5所示，移动导块711的相邻半圆柱凸块7111转轴之间间距与下降凹槽组7211的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块711的相邻半圆柱凸块7111转轴之间间距与收缩凹槽组7212的相邻第一豁口转轴之间间距相同。
如图5所示，移动导块711的半圆柱凸块7111数量与下降凹槽组7211的第二豁口数量相同；移动导块711的半圆柱凸块7111数量与收缩凹槽组7212的第一豁口数量相同。
如图3、图4所示，移动导块711的螺纹孔位于移动导块711中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。
如图6～图10所示，机械手60包括壳体600、驱动电机61、纵向爪手驱动机构62和横向爪手驱动结构63；壳体600为内部开设有方形槽的长方体；壳体600上壁面开设有若干支撑孔；支撑孔侧壁之间固定有支撑杆601；纵向爪手驱动机构62包括第一驱动轴621、第二驱动轴622和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构63包括第一驱动轴621、第二驱动轴622、第三驱动轴631、第四驱动轴632和一对横向曲柄摇杆机构；驱动电机61水平向左固定在壳体600的左端面；驱动电机61输出轴与第一驱动轴621固定连接；
如图6～图10所示，第一驱动轴621、第二驱动轴622水平横向平行设置；第一驱动轴621、第二驱动轴622枢接在壳体600左右侧壁之间；第一驱动轴621中心固定有第一齿轮6211；第二驱动轴622中心固定有第八齿轮6221；第七一齿轮6211与第八齿轮6221啮合；一对纵向曲柄摇杆机构分别安装在第一驱动轴621、第二驱动轴622上；
如图6～图10所示，第一驱动轴621、第二驱动轴622上分别固定有第一蜗杆6212和第二蜗杆6222；第三驱动轴6231、第四驱动轴632水平纵向水平设置；第三驱动轴631、第四驱动轴632枢接在壳体600前后侧壁之间；第三驱动轴631中心固定有第一蜗轮6311；第四驱动轴632中心固定有第二蜗轮6321；第一蜗杆62212与第一蜗轮6311啮合；第二蜗杆62222与第二蜗轮62321啮合；一对横向曲柄摇杆机构分别安装在第三驱动轴631、第四驱动轴632上。
如图9所示，纵向曲柄摇杆机构包括一对纵向曲柄623、一对纵向连杆624、纵向支撑杆625和纵向爪手626；纵向曲柄623一端固定在第一驱动轴621或者第二驱动轴622上、另一端铰接有纵向连杆624；一对纵向连杆624另一端固定有纵向支撑杆625；纵向爪手626一端铰接在纵向支撑杆625上、中部铰接在支撑杆601上、另一端穿过壳体600上壁面。
如图10所示，横向曲柄摇杆机构包括一对横向曲柄633、一对横向连杆634、横向支撑杆635和横向爪手636；横向曲柄623一端固定在第三驱动轴631或者第四驱动轴632上、另一端铰接有横向连杆634；一对横向连杆634另一端固定有横向支撑杆635；横向爪手636一端铰接在横向支撑杆635上、中部铰接在支撑杆601上、另一端穿过壳体600上壁面。
如图6所示，所述第一驱动单元包括安装在手臂50上的第四电机、联接第四电机与摆动臂59的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂50上且同轴设置的第四齿轮52和第五齿轮、枢接在手臂50上且同轴设置的第六齿轮54和第一同步带轮55、枢接在手臂50上的第三轴56、固定安装在第三轴56上的第二同步带轮57；所述第四电机的输出轴上安装有第三齿轮51，第三齿轮51与第四齿轮52啮合，第五齿轮与第六齿轮54啮合，第一同步带轮55通过同步带58与第二同步带轮57联接，第三轴56与摆动臂59固定连接。
具体操作如下：底座体10的初始状态：移动导块711的半圆柱凸块7111与收缩凹槽组7212接触，此时滚轮723位于底座主体11的滚轮收纳槽110中。
如需要移动机器人，只需启动第一电机715，第一电机715带动蜗杆714旋转，蜗杆714通过蜗轮716带动螺纹杆713旋转，螺纹杆713带动移动导块711沿着导杆712水平滑动，移动导块711的半圆柱凸块7111从收缩凹槽组7212移动到导轨板721上端面再移动到下降凹槽组7211内，这样导轨板721向下运动，带动滚轮组下行与地面接触而将底座体10托起，整个机器人可通过滚轮723移动。
机械手60操作如下：驱动电机61驱动第一驱动轴621；第一驱动轴621通过第七齿轮6211、第八齿轮6221驱动第二驱动轴622转动；这样第一驱动轴621和第二驱动轴622就通过一对纵向曲柄摇杆机构带动一对纵向爪手626相对运动；与此同时，第一驱动轴621通过第一蜗杆6212和第一蜗轮6311带动第三驱动轴631转动，第二驱动轴622通过第二蜗杆6222和第二蜗轮6321带动第四驱动轴632转动，第三驱动轴631和第四驱动轴632就通过一对横向曲柄摇杆机构带动一对横向爪手636相对运动；这样纵向爪手626和横向爪手636同时运动且幅度相同；
在第一驱动单元、第二驱动单元、纵向爪手驱动机构62和横向爪手驱动结构623相互配合下，机械手60可以全方位且准确地抓紧工件。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。